注塑机机械手编程操作方法要领
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书3、编程3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键3-1 File:CNC4-3C3、编程按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大3-2 File:CNC4-3C3、编程编辑各功能键说明3.1.2教导指令1)直线(轴直线运动操作)按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C3、编程2) 速度按键进入速度设定。
3) 计时按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C3、编程4)一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C3、编程6) 治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C3、编程8) 回圈按键进入循环功能设定。
9) 跳跃按键进入跳转功能设定。
3-7 File:CNC4-3C3、编程10) 停止按键进入程序完成设定。
11) 宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
3-8 File:CNC4-3C3、编程12)堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13)运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3-9 File:CNC4-3C3、编程3.1.3编辑新程序1)程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面3-10 File:CNC4-3C3、编程点击档案按钮进入如下画面按钮，切换到如下画面在此页点击3-11 File:CNC4-3C3、编程点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
机械手操作及编程
3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10) 停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
注塑机操作手册
注塑机操作手册1 操作方式操作手册里面的说明可让您对HMI的面板按键及屏幕画面更熟悉。
假如找不到您要的或想寻找更多按键及屏幕画面的相关数据, 请查询操作画面的相关部份。
1.1 开关模单元的设定当您在更换模具时, 请完全依照机械厂人员所教您的方法,以避免造成人员受伤。
当模具安装完成后, 请确定模具,座台及射出单元是否已调好整适当数据, 以避免机器的损坏。
除此之外, 您必须确定料管是否与模具连接好及模具是否已被安全地固定好。
1.1.1 如何调整模具厚度（直压机不使用此部份）在重新装置模具时, 使用调模按键去调整模具的厚度。
按―调模进‖键来调整减少模具厚度( 降低在静态模座及动态模座之间距离) 或按―调模退‖键来调整增加模具厚度( 增加在静态模座及动态模座之间距离) 。
持续按此键,模座会连续动作。
此模座将会面慢慢移动和停止。
持续按此键维持1秒以上模座将开始连续移动, 放开此键将停止模座的移动。
假如您按此键并立即的放开, 此模座将慢慢的移动及停止也就是所谓―微调‖。
您可以重复操作将模座移到所要求的位置。
关机并安装新的模具.当您已经安装好新的模具,请关上安全门并开机然后按调模使用键,才可使用手动调模动作。
模具更换之后, 您可在托模画面中(也就是屏幕上的F2)来改变调模的速度及压力设定。
假如有必要, 您也可为新的模具设定模具数据或加载已设定好的模具数据。
当调整的数据设定完成后, 再按一次调模使用键来关闭模具。
当模具关闭之后, 控制器会照我们所设定的数据执行自动调模。
当自动调模已经执行完成, 所有的动作将会停止并且会发出警报声。
此时, 就会退回手动的状态下。
请注意: 为了安全起见,必须先回到手动模式下, 才可使用模具调整键或手动键。
假如您想要使用其它的模块, 请在手动模式状态下再改变您想要的模块。
假如在模具调整当中您遇上问题, 请按下手动键,来为紧急重制停止动作。
1.1.2 关模及如何保护模具关模可执行四段压力速度: 关模快#1, 关模快#2, 关模低压和关模高压。
注塑机机械手使用方法
注塑机机械手使用方法注塑机机械手是一种用于注塑机操作和自动化生产的设备。
它具有精确的定位控制，高效的作业速度和稳定的运行性能，被广泛应用于制造业的各个领域。
下面将详细介绍注塑机机械手的使用方法。
一、安装调试1. 检查注塑机机械手的外观和内部结构，确认设备完好无损。
2. 将机械手安装在注塑机旁边的工作台上，确保机械手与注塑机之间有足够的操作空间。
3. 将机械手的电源线和控制线连接到对应的电源和控制系统上。
4. 根据注塑机的参数设置，对机械手进行调试和校准，确保它能够准确地抓取注塑件并进行操作。
二、操作流程1. 开机准备a. 打开注塑机和机械手的电源开关。
b. 启动注塑机和机械手的控制系统，并进行初始化。
c. 清理注塑机的工作台和周围环境，确保工作环境整洁。
2. 参数设置a. 根据注塑件的尺寸、重量和工艺要求，设置机械手的抓取和操作参数，包括抓取点坐标、速度、力度等。
b. 根据生产任务的要求，设置机械手的作业模式，如单循环操作、连续运行、自动换模等。
3. 作业操作a. 手动操作：通过控制面板或操作手柄控制机械手进行手动操作，包括移动、抓取、放置等。
进行手动操作时，需要操作员具备相关技术和经验，确保操作安全和准确。
b. 自动化操作：通过预设程序和触发信号，实现机械手的自动化操作。
操作员只需设置好注塑机和机械手的参数，启动自动操作模式，机械手将按照预设程序进行操作，减少人工干预和提高生产效率。
4. 监控和调试a. 在操作过程中，及时监测机械手的运行状态和作业效果，如抓取力度、抓取准确度等。
如有异常或问题，及时进行调整和修复。
b. 定期对机械手进行保养和维护，清洁抓取爪、油润滑系统、检查电气部件的连接情况等，确保设备的正常运行和延长使用寿命。
5. 安全操作a. 在操作注塑机机械手时，操作员应严格按照操作规程进行操作，遵守安全生产规范。
b. 在进行机械手操作前，确保注塑机停止工作，避免误操作引起事故。
6. 故障排除a. 如果机械手出现故障或异常，及时停机排除故障，避免对生产环节造成影响。
伟力机械手操作指导书22
长春富维梅克朗汽车镜有限公司【设备操作规程】P12-S -03-14版次：A/0
注塑机械手设备操作指导书
一、开机准备：
1.1 检查机械手是否在安全区域内如图a（机械手夹具在注塑机上方安全区域）；
1.2 检查接头是否更换，线路连接是否正确（用2号插头替换1号插头如图b）；
1.3 检查零件输送带是否在规定区域内并已开启。
二、开机操作：
2.1启动机械手电源，按一下ON绿色按键如图c所示。
然后点击手控器屏幕“登陆”，并输入密码；
2.2将手控器顶部使用开关打开如图d；
2.3将手控器功能锁插入钥匙并逆时针旋转如图e；
2.4使用手控器右上角Fn功能按键如图f，出现如图g所示界面，点击“使能”，点“Cancel”退出；
2.5确保机械手在安全位置后点击“复位”，复位结束后点击归待机点图h；
2.6点击“全自动”如图i；
2.7点击注塑机半自动按钮如图j左数第2个按钮，合模后点击第1个按钮注塑机全自动运行；
2.8在点击绿色Run按钮机械手开始自动运行如图e；
示意图：
a b c d
e f g h
i j
三、停机操作：
3.1 短暂停机，触控“循环停止”如图f，选择“是”，此时完成此次动作后，注塑机不再合模。
切记将注塑机切换成手动模式。
3.2 长时间停机，触控“循环停止”如图f，选择“是”，当机械手完成此次动作后切断电源，更换欧规接头。
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注塑机机械手说明书.docx
3程序编辑3.1 命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“ MX ”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般 I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型 I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具 I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边 I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10)停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为 0~99 共 100 个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为 0~3 共 4 个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
注塑机机械手编程操作方法【要领】
在注塑行业，我们经常会看到在加工的时候，大部分都是用使用机械手臂，那么，在使用的过程中和传统的人工注塑相比，有哪些优势？机械手臂注塑在作业的过程中，可以实现自动化作业，相比较人工作业，可以避免人工疲劳，提高精准度，同时，一次性投入，可以降低成本，同时，可以随着市场变化优化生产，快速适应市场，使企业能够快速适应市场。
注塑行业的机械手快速的占据了市场，那么，在实际的使用过程中，应该如何进行编程操作呢？1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“▶□”（开始/停止键），机械手自动原点复归；2.动作顺序编程：原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（1.00S），姿势监控（5S）开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（0.5S）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（0.5S）直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回3.设置要领3.1 原点复归3.2等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X 值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）3.3 姿势复归（不用设置）3.4 开模完成3.5下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）3.6前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）3.7 计时（0.5S），主要防止吸不住零件；3.8治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.9计时T13(0.5S)3.10 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）3.11 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）3.12 姿势动作3.13 允许合模3.14 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）3.15 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）3.16 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）3.17 治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.18 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）3.19 横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）3.20 返回Y轴X轴Z轴在注塑过程中使用机械手有哪些好处呢？节省人力、时间、资金：采用机取件代替人工取件，大幅度削减所需的劳动力，且根据实际情况，可实现一人多机制，一定程度上节省了人力。
注塑机器人编程操作流程
注塑机器人编程操作流程注塑机器人是自动化生产中的重要设备，可以提高注塑生产线的生产效率、产品质量和安全性。
编写和操作注塑机器人的程序是确保机器人准确运行的关键。
下面将介绍注塑机器人编程操作的流程。
1. 确定注塑机器人的任务在编写注塑机器人程序之前，首先需要明确机器人的任务。
注塑机器人的主要任务包括取出注塑成型产品、放置模具、清理模具等。
根据不同的任务，编程操作的流程也会有所不同。
2. 准备机器人编程软件在进行注塑机器人编程操作前，需要先准备机器人编程软件。
常用的注塑机器人编程软件有ABB RobotStudio、Fanuc RobotPro等。
根据所选的机器人品牌和型号，下载并安装相应的编程软件。
3. 创建动作序列在编写注塑机器人程序前，需要先创建一个动作序列。
动作序列是指机器人需要按照某种顺序完成的一系列动作，如取出产品、放置模具等。
根据注塑机器人的任务需求，按照先后顺序创建相应的动作序列。
4. 设置关节坐标和工具坐标在编写注塑机器人程序时，需要设置机器人的关节坐标和工具坐标。
关节坐标是机器人关节的角度位置，而工具坐标是机器人工具末端的位置。
通过设置关节坐标和工具坐标，可以确保机器人在执行动作时的准确性。
5. 编写程序根据创建的动作序列和设置的坐标，开始编写注塑机器人的程序。
机器人程序通常由一系列的指令组成，包括运动指令、条件判断指令和循环指令等。
根据注塑机器人具体的操作流程，编写相应的指令，并确保程序的逻辑正确和通畅。
6. 调试程序编写完成注塑机器人程序后，需要进行程序调试。
通过模拟注塑生产线的实际操作环境，检验机器人的动作是否准确、稳定，并且不会与其他设备或人员发生冲突。
如有必要，还可以对程序进行调整和优化，以确保机器人的编程操作流程无误。
7. 下发程序到机器人控制器调试完成后，可以将编写好的注塑机器人程序下载到机器人控制器中。
在控制器中运行程序之前，务必确保机器人和周围环境的安全。
在下发程序之前，应该先将生产线停机，并确保无人操作。
机械手编程教程自学
机械手编程教程自学机械手编程是为机械手提供指令的一种计算机语言，是控制机械手进行自动化工作的必备技能。
它使用特定的编程语言来控制机械手的位置，方向和速度，从而实现高效的自动化工作。
如今，机械手编程正成为工厂自动化的重要组成部分，很多公司都需要拥有熟练的机械手编程人员，因此学习机械手编程已经成为一项重要技能。
机械手编程教程自学是一种选择，学习者可以根据自己的情况，自由选择教程和学习方式，自学机械手编程。
以下是自学机械手编程的几个必要步骤：第一步，了解机械手编程的基本概念。
机械手编程语言可以分为基本语言和高级语言，比如C、C++、Java等，在学习之前，应先对编程的基本概念有一定的了解，以便能够更好地理解编程语言的基本原理和结构。
第二步，熟悉有关机械手编程的指令集。
学习机械手编程时，应该充分了解各种指令集，例如G代码、M代码、S代码等，了解各种指令集的具体用法，这样才能更好地学习机械手编程。
第三步，掌握机械手编程的基本语法。
每种编程语言都有其独特的语法，学习者需要熟悉机械手编程的基本语法，以便能够正确使用机械手编程语言进行编程。
第四步，学习如何使用机械手编程软件。
机械手编程软件可以帮助学习者更加有效地完成机械手编程，因此，学习者应该学习相关软件的使用方法，并能够正确使用编程软件完成编程任务。
第五步，熟悉机械手编程的应用领域。
机械手编程可以应用于多个领域，例如机械组装、焊接、装配等，学习者需要深入学习机械手编程的各种应用场景，以便能够更好地应用机械手编程。
第六步，多实践，不断积累经验。
在学习机械手编程时，学习者要多实践，尝试不同的编程语言，多总结经验，不断提高自己的机械手编程水平。
以上就是机械手编程教程自学的基本流程，在学习机械手编程时，学习者要把握好学习步骤，认真学习，不断实践，积累实践经验，才能够更好地掌握机械手编程的知识。
注塑机机械手程序教材演示幻灯片
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
判断运动方式
运动编译
源程序指针自加17 指令区指针自加n 参数区指针自加
结束
h
19
生成执行代码 编译动作程序
开始
判断动作类型
类型2编译
类型1编译
类型3编译
源程序指针自加2 指令区指针自加n 参数区指针自加n
注塑机械手操作作业指导书
4.1.3注塑技术员确认产品取出状况后.进行机械手调试装置;
4.1.4.正常情况下,确认产品吸盘位置,进行机械手调试;
4.1.4若产品取出有点紧,吸盘无法吸出经常报警,采用夹子夹取.但是需要装上一吸盘连机确认,保证夹子夹取失误时.吸盘未吸到产品产生机械手报警.避免压模现象;
4.1.5在生产过程中机械手出现报警,注塑技术员在解除报警前,首先需检查模具表面有无产品及杂物,确认无问题的情况下.重新开始机械手全自动生产;
注塑机械手操作作业指导书
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文件编号:WI-ZS-010
制订部门:
制修订记录制Βιβλιοθήκη 订日期修订内容摘要
版本/版次
总
页
次
核准
审查
制作
1.目的
1.1确保生产效益提高
1.2确保正确的操作方法及人身安全
1.3防止机械手操作失误导致压模
2.适用范围
2.1注塑成型机所有机械手操作
3.主要设备/资料
3.1注射成型机
3.2机械手
3.3夹子
3.4吸盘
3.5 夹具吸撑
3.6气管
4.操作步骤
4.1注射成型机及机械手全自动生产。
4.1.1注塑技术员调试产品确认外观OK后.送给品管组长签首件;
4.1.2注塑技术员首先在调试产品时,确认产品取出状况(取出紧或松);
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书3、编程3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键3-1 File:CNC4-3C3、编程按“教导”键进入编辑画页。
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轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C3、编程2) 速度按键进入速度设定。
3) 计时按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C3、编程4)一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C3、编程6) 治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C3、编程8) 回圈按键进入循环功能设定。
9) 跳跃按键进入跳转功能设定。
3-7 File:CNC4-3C3、编程10) 停止按键进入程序完成设定。
11) 宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
3-8 File:CNC4-3C3、编程12)堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13)运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3-9 File:CNC4-3C3、编程3.1.3编辑新程序1)程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面3-10 File:CNC4-3C3、编程点击档案按钮进入如下画面按钮，切换到如下画面在此页点击3-11 File:CNC4-3C3、编程点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
机械手臂的编程与调试
机械手臂的编程与调试机械手臂是现代工业生产线中常见的自动化设备之一，它可以完成各种复杂的操作任务，提高生产效率和产品质量。
然而，要使机械手臂能够顺利地工作，需要进行编程与调试。
本文将介绍机械手臂的编程与调试流程，并分享一些技巧和经验。
一、机械手臂编程的基础知识机械手臂编程需要掌握以下基础知识：1. 了解机械手臂的结构和工作原理。
不同类型的机械手臂有不同的结构和工作方式，例如常见的SCARA型和6轴型机械手臂。
了解其结构和工作原理是进行编程的基础。
2. 掌握编程语言和软件。
机械手臂的编程通常使用特定的编程语言，如RoboDK、KAREL和G-Code等。
掌握这些编程语言，并熟悉相应的软件可以更好地进行编程和调试工作。
3. 学习机械手臂的运动学和轨迹规划。
机械手臂的运动学和轨迹规划是编程过程中必备的知识。
了解机械手臂的运动学模型和轨迹规划算法，可以更好地规划机械手臂的运动轨迹，提高编程效率和精度。
二、机械手臂编程的流程机械手臂编程的流程通常包括以下几个步骤：1. 设置机械手臂的初始参数。
首先，需要设置机械手臂的初始参数，包括工作区域、速度和加速度等。
此外，还需要设置机械手臂的初始姿态和位置。
2. 编写机械手臂的控制程序。
编写机械手臂的控制程序是机械手臂编程的核心。
控制程序决定了机械手臂的运动轨迹和动作序列。
在编写控制程序时，需要根据具体的任务需求，使用相应的编程语言和软件编写。
3. 调试机械手臂的控制程序。
完成控制程序后，需要对其进行调试。
调试过程中，可以通过模拟运行或逐行调试的方式，检查控制程序是否满足要求，并进行必要的修改和调整。
4. 优化机械手臂的运动轨迹和动作序列。
在机械手臂的编程和调试过程中，可能会遇到一些问题，如运动轨迹不平滑、动作序列不准确等。
此时，可以通过优化机械手臂的运动学或者使用更高级的轨迹规划算法来解决问题，提高机械手臂的运动精度和效率。
三、机械手臂调试的注意事项在机械手臂的编程和调试过程中，需要注意以下几个方面：1. 安全第一。
注塑机机械手说明书
3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10) 停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
2）轴操作到待机位置按键进入各轴直线运动操作，如下图所示。
注塑成型机械手操作流程
注塑成型机械手操作流程在注塑成型行业中，机械手作为一种自动化设备，广泛应用于注塑成型机械的生产过程中。
机械手的运行操作流程对于生产效率和产品质量至关重要。
本文将介绍注塑成型机械手的操作流程，以及相关的注意事项。
一、机械手准备工作在执行操作流程前，机械手需要进行一些准备工作，确保机械手具备正常运行的条件。
1. 检查机械手的电源和液压系统是否正常，确保能够正常供电和工作。
2. 检查机械手的安全装置是否完好，包括急停开关、安全门等，确保操作过程中安全可靠。
3. 检查机械手的夹具和吸盘是否合适，并进行装配和调整。
二、机械手操作流程机械手的操作流程主要包括以下几个步骤。
1. 开始信号接收当注塑成型机械准备好注塑动作后，机械手首先接收到一个开始信号。
该信号可以通过硬线连接或者无线传输到机械手控制系统，触发机械手开始运动。
2. 定位动作机械手根据预设的程序和指令，进行定位动作。
机械手会根据产品的尺寸、形状和位置等参数，准确地定位到成型机械上。
3. 抓取产品机械手根据预设的夹具和吸盘方式，进行产品的抓取。
根据产品的形态特点和抓取方式的不同，机械手可能会使用机械夹具、磁力吸盘等方式进行抓取。
4. 检测动作机械手在抓取产品后，可能需要进行产品的检测动作。
例如，机械手可以将产品放置在传感器下，检测产品的尺寸和重量等参数，用于质量控制和流程调整。
5. 转移产品当产品抓取和检测完成后，机械手需要将产品转移到下一个位置。
这个位置可能是另一个机械手、传送带、送料机械等，以进行后续的加工、包装或运输等操作。
6. 放置产品机械手在将产品转移到目标位置后，进行产品的放置。
放置方式根据具体需求而定，例如将产品放置在托盘上、输送带上或装箱等。
7. 重复操作根据生产需求，机械手会根据预设的程序和指令，反复执行上述步骤，实现连续的生产。
机械手操作的循环可以由产品的数量、注塑机的速度和生产线的节奏决定。
三、机械手操作注意事项在进行机械手操作时，需要注意以下几点。
机械手操作指导书要点
4.1气压表的气压一定要在4kg-8kg之间。
4.2机械手臂下降后，不能作回旋动作。
4.3注塑机开模未完成，机械手臂不能作下降动作。
4.4可打开注塑机安全门关警报，处理完警报，关上安全门即可自动生产。
5．相关/支持文件：无
6.使用表单：
6.1 <<机械手定期保养表>>
6.2 <<机械手每日保养表>>
1．0
1．目的：
为了让技术人员了解机器,正确的操作,确保操作安全和产品的品质.
2．范围：
本部门所有技术人员.
3．作业内容：
3.1先接好气管，让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间。
3.2打开机械手电源开关，并在注塑机控制板上打开机械手功能键。
3.3注塑机开模完成后，先手动放下机械手臂，并调节好手臂下降的位置。
3.4按“手动”键，即可进入手动操作画面，依所须动作，先按“选择”键，再按“动作”键，依次调节好各动作的延时时间。
3.5然后在注塑机自动状态下，按“全自动”键即可进入自动生产。
3.6如要修改动作程式：按“停不同的模具，输入动作程式“0-99”，确定后按“输入”键确认，再按“停止”键，然后按“全自动”键进入自动生产。
东莞瑞捷电子科技有限公司
文件名称
机械手操作指导书
生效日期
2006-8-24
文件编号
3-IN-002
页次
1/2
版本
1．0
文件制修訂記錄
NO
制/修訂日期
修訂編號
制/修訂內容
頁次
版本
制定
審核
核准
东莞瑞捷电子科技有限公司
文件名称
机械手操作指导书
注塑机机械手调试
注塑机机械手调试导言注塑机机械手是现代注塑成型生产线中重要的自动化设备，其主要作用是在注塑机生产过程中，对注塑成型好的产品进行取料、放料、堆叠等操作。
在使用注塑机机械手前，需要对其进行调试，保证机械手的正常运行和工作效率。
本文将介绍注塑机机械手调试的步骤和注意事项。
步骤1. 确定机械手安装位置在调试注塑机机械手之前，需要确定机械手的安装位置。
通常，机械手应该安装在注塑机的一侧，便于取料、放料等操作。
安装位置应尽量避免与注塑机和其他设备的干涉，以确保机械手正常运行。
2. 连接电源和通信线路接下来，将机械手的电源和通信线路与注塑机或控制系统连接。
确保电源和通信线路连接正确，以避免后续调试出现问题。
3. 开机和初始化接通机械手的电源后，按照机械手的操作手册进行开机和初始化操作。
通常情况下，机械手控制器会完成一些自检和校准操作，确保机械手处于正常的工作状态。
4. 调试运动轨迹调试机械手的运动轨迹是非常重要的一步。
通过调整机械手控制器上的相关参数，可以使机械手在规定的运动范围内进行精确的移动。
在调试运动轨迹时，需要注意以下几点：•确保运动轨迹与注塑机的生产节奏相匹配，以确保机械手可以在合适的时间点进行取料、放料等操作。
•注意机械手的移动速度和加减速度，确保机械手的运动平稳，避免产生震荡或影响注塑机的正常生产。
5. 调试取料和放料功能在注塑机生产过程中，机械手的主要任务是进行取料和放料操作。
因此，调试机械手的取料和放料功能是非常关键的一步。
在调试取料和放料功能时，需要注意以下几点：•确保机械手可以准确地捕捉产品，并放置在指定的位置。
调整机械手的抓取力度和抓取方式，以适应不同类型产品的取料和放料需求。
•调试产品的堆叠方式和位置，确保产品堆叠整齐、稳定，并符合规定的堆叠高度和数量要求。
6. 验证机械手的稳定性和精度完成以上步骤后，需要验证机械手的稳定性和精度。
通过让机械手进行连续的取料和放料操作，观察机械手的运动轨迹和动作的准确性。
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注塑机机械手编程操作
方法要领
公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]
650注塑机机械手编程操作方法
1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“?□”（开始/停止键），机械手自动原点复归；
2.动作顺序编程：
原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）
姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S）
开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（）
直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）
姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）
治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动
横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回
3.设置要领
原点复归
等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）
姿势复归（不用设置）
开模完成
下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样
[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）
前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）
计时（），主要防止吸不住零件；
治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）
计时T13
后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）
上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）
姿势动作
允许合模
前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）
横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）
下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）
上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值
Z9=Z1=0）
横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值
Z10=Z1=0）
返回 Y轴
X轴 Z轴。