注塑机机械手程序教材演示幻灯片
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注塑机结构及工作原理演示幻灯片
在注射螺杆中，螺杆头的作用是：预塑时，能将塑化
好的熔体放流到储料室中，而在高压注射时，又能有效 地封闭螺杆头前部的熔体，防止倒流。
21.04.2020
19
表1 注射螺杆头形式与用途
形式
尖
无
头பைடு நூலகம்
止
形
逆
环
型
钝
头
形
环 形
止
逆
爪
形
型
销 钉 形
分 流 形
21.04.2020
结构图
特征与用途
螺杆头锥角较小或有螺 纹，主要用于高粘度或 热敏性塑料
L2 — 塑化段（压缩段）螺纹长度。物料在此锥形空间 内不断地受到压缩、剪切和混炼作用，物料从L2段入点开 始，熔池不断地加大，到出点处熔池已占满全螺槽，物料 完成从玻璃态经过黏弹态向黏流态的转变，即此段，塑料 是处于颗粒与熔融体的共存状态。L2的长度会影响物料从 玻璃态到黏流态的转化历程，太短会来不及转化，固料堵 在L2段的末端形成很高的压力、扭矩或轴向力；太长则会 增加螺杆的扭矩和不必要的消耗，一般L2=（6～8）ds。 对于结晶型的塑料，物料熔点明显，熔融范围窄，L2可短
螺杆是塑化部件中的关键部件，和塑料直接接触，塑 料通过螺槽的有效长度，经过很长的热历程，要经过3态 （玻璃态、黏弹态、黏流态）的转变，螺杆各功能段的长 度、几何形状、几何参数将直接影响塑料的输送效率和塑 化质量，将最终影响注射成型周期和制品质量。 与挤出螺杆相比，注塑螺杆具有以下特点： ① 注射螺杆的长径比和压缩比比较小； ② 注射螺杆均化段的螺槽较深； ③ 注射螺杆的加料段较长，而均化段较短； ④ 注射螺杆的头部结构，具有特殊形式。
7-推力座；8-注射座；9-塑化部件；10-座 移油缸
好的熔体放流到储料室中，而在高压注射时，又能有效 地封闭螺杆头前部的熔体，防止倒流。
21.04.2020
19
表1 注射螺杆头形式与用途
形式
尖
无
头பைடு நூலகம்
止
形
逆
环
型
钝
头
形
环 形
止
逆
爪
形
型
销 钉 形
分 流 形
21.04.2020
结构图
特征与用途
螺杆头锥角较小或有螺 纹，主要用于高粘度或 热敏性塑料
L2 — 塑化段（压缩段）螺纹长度。物料在此锥形空间 内不断地受到压缩、剪切和混炼作用，物料从L2段入点开 始，熔池不断地加大，到出点处熔池已占满全螺槽，物料 完成从玻璃态经过黏弹态向黏流态的转变，即此段，塑料 是处于颗粒与熔融体的共存状态。L2的长度会影响物料从 玻璃态到黏流态的转化历程，太短会来不及转化，固料堵 在L2段的末端形成很高的压力、扭矩或轴向力；太长则会 增加螺杆的扭矩和不必要的消耗，一般L2=（6～8）ds。 对于结晶型的塑料，物料熔点明显，熔融范围窄，L2可短
螺杆是塑化部件中的关键部件，和塑料直接接触，塑 料通过螺槽的有效长度，经过很长的热历程，要经过3态 （玻璃态、黏弹态、黏流态）的转变，螺杆各功能段的长 度、几何形状、几何参数将直接影响塑料的输送效率和塑 化质量，将最终影响注射成型周期和制品质量。 与挤出螺杆相比，注塑螺杆具有以下特点： ① 注射螺杆的长径比和压缩比比较小； ② 注射螺杆均化段的螺槽较深； ③ 注射螺杆的加料段较长，而均化段较短； ④ 注射螺杆的头部结构，具有特殊形式。
7-推力座；8-注射座；9-塑化部件；10-座 移油缸
机械手PPT2(1)
4
机械手的组成
•
机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分 和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由 气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配 形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。 人们根据应用工况的要求，选择相应功能和参数的模块， 像积木一样随意的组合，这是一种先进的设计思想，代表 气动技术今后的发展方向，也将始终贯穿着机械手的发展 及实用性模块化拼装的气动机械手比组合导向装置更具有 灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系 统装置，使机械手运动自如。由于采用了模块化拼装结构， 可组成立柱型气动机械手、门架型气动机械手及滑块型气 动机械手，及其它各种类型的机械手。这些模块化机械手 组装方便，动作灵活，具有较高的定位精度，但工作空间 比较小，主要应用于一般的送料自动线上。气动机械手具 有三个自由度，即水平(Z)方向自由度、垂直(Y)方向自由 度和旋转自由度，并可以采用多种灵活的控制方案。
8
机械手流程图
• 根据分析可得出机械手的工作流程图， 如下图所示。
9
实现要求功能需要如下条件（1）
•
•
(1)底座与横梁之间需要旋转盘，旋转盘的驱动由电机 来完成，普通电机转速较高，需要考虑安装减速机，在这 种频繁启动制动的场合下，选用低速电机会更方便。 • (2)横梁在普通情况下，长度是固定的，如果工作台不 进行调整，横梁长度可永远不变。课题任务也未作横梁要 求，但在实际应用中，可能出现工作台距离调整的情况， 为增加机械手的通用性，本设计中在横梁上安装了执行气 缸，可使用手动按钮调整横梁长度。 • (3)竖直方向上是频繁上下工作的机构，可选用电机传 动的齿轮齿条啮合机构，也可选用执行气缸，后者是新技 术更经济、环保、噪音低，也更符合课题要求。
注塑机机械手程序教材-精选文档
（5）（1）
（4） （3） （2）
cnc38
副臂的主要位置
副待机位：开始取件前副臂所处位置 （10） （6） ，是机械手副臂工艺程序开始也是工 艺程序结束的位置（如图点6） 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7） 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8） 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9） 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 （7） 位置（如图点10） （9） 副放水口：副臂放置水口的位置。
注塑机机械手
cnc38
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
取物点
取物点
L型取件
变形 L型取件
取物点
取物点
嵌件点
嵌件点
有嵌件式取件
cnc38
变形有嵌件式取件
主臂的主要位置
+ 主待机位：开始取件前主臂所处位置，
+
+
+ + +
是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程 序结束的位置（如图点1） 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2） 主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3） 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4） 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5） 装箱位置：主臂放置产品的位置。
R1000 R1001 R1002 R1003 R1004 R1005 R1006 R1007 R1008 R1009 R1010 R1011 R1012
R1400 R1401 R1402 R1403 R1404 R1405 R1406 R1407 R1408 R1409 R1410 R1411
cnc38
N0
注塑机机械手程序教材演示幻灯片
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
判断运动方式
运动编译
源程序指针自加17 指令区指针自加n 参数区指针自加
结束
h
19
生成执行代码 编译动作程序
开始
判断动作类型
类型2编译
类型1编译
类型3编译
源程序指针自加2 指令区指针自加n 参数区指针自加n
力劲注塑机知识教程PPT幻灯片课件
作得出塑料制品的加工方法。
2
• 注塑机的构成
• 注塑机按注塑机构及锁模机构的不同在分成四类：
• 1）水平锁模及水平注射； 塑射；
2）水平锁模及垂直注
• 3）垂直锁模及水平注射； 射。
4）垂直锁模及垂直注
• 在以上四类中，第一类是目前较流行和一种类别，其主要 结构特点为：锁模及注射动作都是水平式，塑胶模具分离 是垂直式。塑件在顶开离开模腔后靠重力下跌。要注意的 是生产脆性塑料可能会在产品下跌时因碰撞而损坏，应采 用加垫弹性物或用机械手取出塑件。
• 注塑机机构的结构特点：
• 采用螺杆直射式注射方式（如图2）。胶粒经料 斗进生产方式熔胶筒中，通过螺杆的旋转运动 得到搅拌输送到螺杆前段，螺杆在前段塑料之 压迫下后退，完成预料动作。电热圈提供热能 便熔筒升至一定的温度，将胶粒预热熔融（塑 料由脱粒至熔融状态所需的热能大约20%由发 热圈提供）。螺杆的旋转运动是通过液压马达 驱动，注塑时，注塑液压缸直接推动螺杆的高 压力射入模腔中。
4
• 图3是螺杆式注射机的成型工艺过程 • 它主要有以下几个步骤： • 加料塑化：粒状或粉状塑料从料斗入加料口，通过旋转
的螺杆渗入料筒，由于料筒外部加热和旋转螺杆和剪切 作用，塑料被塑化成熔融状态，螺杆不断旋转，塑料不 断被渗入面塑化，待塑化熔料达到预定量时，螺杆便停 止旋转，加料塑化结束。 • 合模、注射：塑化结束，合模部件便开始合模，同时注 射座向前移动，当喷嘴贴紧模具的浇铸道后，液压油通 过注射油缸，使螺杆在一定的速度和压力下向前移动， 并将熔料注入模腔。 • 保压、硬化：在注射终了，需要一段保压时间，以便向 模腔补料，同时可以防止模腔同内熔料的反流。液压结 束后进行冷却，使制品硬化后定型。（在生产中，制品 保压后螺杆即开始加料塑化，为成型下一个制品作准备） • 开模顶出制品：制品硬化定型后，打开模具顶出制品。 • 3、POTENZA系列注塑机的总体结构如图4所示：
注塑机械手ppt课件
3、增强企业的竞争力及知名度。
注塑机械手的分类
按驱动方式分为：气动、变频、伺服； 按机械结构分为：旋转式、横走式、侧取
式、立式； 按手臂结构分为：单截、双截、三截； 按手臂多少分为：单臂 、双臂； 按程序不同分为：开放式程序和固定式程
序。
注塑机械手技术参数
注塑用机械手的技术参数确定机械手的规格 和工作性能，主要技术参数有以下几点：
排模
1、水口流道排模时，需考虑规则性，多个产品排在一
套模时，尽可能流道选做直浇道，多个对称胶件间水口位保
持一致性；
2、多个产品排在同一模时，尽量考虑产品平面的一致
性及走胶均匀性，尽可能大胶件不与小胶件排一套模；
3、潜水口胶件排模时，应注意潜顶针和潜点胶的区分，
尽量避免潜顶针、潜点胶、大水口、细水口共混排模。
最小间距5mm
口率走
生较胶
， 人
高 ，
不 均
同
工同匀模
成时、产
本不调品
投利机胶
入于困件
高机难排
。械，布 手修太 剪模多
水频，
水口流道不规则，不符合机械手剪水口要求，生产时需投入 1人工时进行修剪。
水
口
， 便
标
于准
机流
械道
手设
剪计
水“
口井
。”
字
型
第三部分：机械手生产对治具的要求
普 通 治 具
标 准 剪 水 口 治 具
标 准 剪 水 口 治 具
抱具组合
吸、抱组合
第四部分：现场参观及实例介绍
END
图（二）
水口宽度 最大3mm
不平大 能面水 实不口同 现一、模 机致细胶 械，水件 手机口潜 剪械同顶 水手时针 口无出、 。法现潜
注塑机械手的分类
按驱动方式分为：气动、变频、伺服； 按机械结构分为：旋转式、横走式、侧取
式、立式； 按手臂结构分为：单截、双截、三截； 按手臂多少分为：单臂 、双臂； 按程序不同分为：开放式程序和固定式程
序。
注塑机械手技术参数
注塑用机械手的技术参数确定机械手的规格 和工作性能，主要技术参数有以下几点：
排模
1、水口流道排模时，需考虑规则性，多个产品排在一
套模时，尽可能流道选做直浇道，多个对称胶件间水口位保
持一致性；
2、多个产品排在同一模时，尽量考虑产品平面的一致
性及走胶均匀性，尽可能大胶件不与小胶件排一套模；
3、潜水口胶件排模时，应注意潜顶针和潜点胶的区分，
尽量避免潜顶针、潜点胶、大水口、细水口共混排模。
最小间距5mm
口率走
生较胶
， 人
高 ，
不 均
同
工同匀模
成时、产
本不调品
投利机胶
入于困件
高机难排
。械，布 手修太 剪模多
水频，
水口流道不规则，不符合机械手剪水口要求，生产时需投入 1人工时进行修剪。
水
口
， 便
标
于准
机流
械道
手设
剪计
水“
口井
。”
字
型
第三部分：机械手生产对治具的要求
普 通 治 具
标 准 剪 水 口 治 具
标 准 剪 水 口 治 具
抱具组合
吸、抱组合
第四部分：现场参观及实例介绍
END
图（二）
水口宽度 最大3mm
不平大 能面水 实不口同 现一、模 机致细胶 械，水件 手机口潜 剪械同顶 水手时针 口无出、 。法现潜
FANUCROBOSHOTSi注塑机操作说明书PPT专业课件
9. 最大射出時間的設定
射出時間根据成型品的形狀和大小而异.同時還需考慮到是否能完全充填,以及外觀問題 和質量問題,一般來說,比較薄的成型品比較容易發生變形,所在要盡量縮短時間,而比較厚 的成型品,為防止出現縮痕和气泡,需要延長射出時間.另外,如果澆口比較大,射出時間應短; 澆口比較小時射出時間應長. 射出時間跟成型溫度和射出速度有關系. ★初期設定時間要稍稍長一點. ★最終設定最大射出時間,要設定比實際射出時間稍長 0.5～1 秒的值. ★設定最大射出時間的作用是,在一模我穴時如果在澆口處有阻塞,就會通過射出時間的作 用從射出轉向保壓工程.
螺桿位置
2. 由壓力切換來完成從射出到保壓的切換. 樹脂壓力可以通過檢測螺桿的推力得知,設定与實際的樹脂壓力接近的壓力以達到最 合适的成型條件. ★即使設定了壓用切換,到達最大射出時間后也會切換到保壓工程.
射出速度 壓 力
切換壓力
壓力
保壓切換位置
螺桿位置
3. 由射出時間完成從射出到保壓的切換 如果超過射出時間,就會從射出切換到保壓 ★實際使用時為以下二种組合: 是先滿足螺桿到達設定的位置這一條件,還不滿足超過射出時間這一條件: 是先滿足壓力達到設定的壓力這一條件,還是滿足超過射出時間這一條件.
2.射出座的動作領域
射出座的移動由齒輪馬達控制. 与模具的接触力需要利用彈簧.
3.頂出 机构
通過AC馬達的旋轉以及同步皮帶的作用,驅動滾珠的作用,驅動 滾珠導螺杆,使頂出板前進或后退,完成成型品的頂出過程.
4.模厚調整机构
模厚調整机构是通過齒輪馬達旋轉齒輪,精密地維持模盤的平行 度以及鎖模力的平衡.
FANUC ROBOSHOT S-2000i
第二章:FANUC成型机的設定方法
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h
1
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
取物点
L型取件
取物点
变形 L型取件
嵌件点
有嵌件式取件
取物点
取物点
嵌件点
变形有嵌件式取件
h
2
主臂的主要位置
+ 主待机位：开始取件前主臂所处位置， 是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程 序结束的位置（如图点1）
+ 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2）
教导时副臂的定位顺序
❖ 副夹水口→副臂后行，副臂下行→
副待机位→副臂上行→副放水口
（7）
（9）
（8）
h
6
教导程序主画面介绍
h
7
教导程序验证画面介绍
h
8
教导程序存储画面介绍
h
9
本次设计采用路径规划的原理来实 现教导方式 。触摸屏端通过对路径的分
析，设定相应的电机运动顺序，根据指
令系统自动生成一套工艺程序，并传输 到PLC端进行执行。同时在PLC中有相 应的程序储存区和数据存储区，PLC根 据程序存储区的指令来进行动作。而这
些程序是根据指令系统中的指令、根据
教导程序按一定的顺序组成的。同时 PLC端有两段程序数据存储区，一段为 主臂的程序存储区，另一端为副臂的程
序储存区。在工艺程序执行的时候两段
h
10
自动运行开始
PLC程序运行流程图
N0 判断程序传输是否正
确
在PLC端有相应的子程 序端来对应不同的指令 ，在PLC端实现的为对 于终端电机的具体执行 ，根据指令系统的要求 ，PLC系统相当与一个 控制器和运算器，根据 两段程序区的指令来进 行程序运行。下图为 PLC端程序运行的流程 图：
YES
程序运行状 态初始化
给出程序传 输错误提示
取主臂程序开始 取主臂程序指令码
将所取指令码进行比 较
YES 根据比较结果调用主臂 相应动作子程序NO并在子 程序中判断有无报警
NO
取副臂程序开始 取副臂程序指令码 将所取指令码进行比
较
根据比较结果调用副臂 YES 相 程应 序动 中作 判子 断程 有序 无NO并 报在 警子
.
.
息。
.
.
.
.
.
.
R2000
R3000
h
13
R1000 Y轴动作指令码
R1001
教导程序源程序储存区 R1002 R1003
1400 X轴动作指令码
1403
R1004 Z轴动作指令码
R1005 R1006
1406 复位指令码
R1007 1409
例如主待机位执行翻 直和等候开模，主臂 程序存储区的值为
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
长度：1 words
Addr ACT ：动作操作码
（3）微调动作
格式：MICO-LOC LOC V
长度：4 words
Addr MICO-LOC ：微调操作码
Addr+2
LOC
：位置参数
Addr+1
V
：速度参数
h
16
分块程序与显示
源程序→显示
触摸屏端的程序存储和调用是 以源程序为基本，源程序首先经 过分块程序，分成以位置为分界 的N个程序块，再调用分块制表程 序，挑出每个程序块中的位置信 息和动作信息，以待显示，最后 调用显示程序，把各个位置动作 信息显示出来。
R1000
R2000
序存储区和副臂程序
存储区两块。每个位
.
.该位置
. .
. .
的信息及该位置下的
.
.
动作信息。它是按照
R1399
R2399
位置动作的先后次序 主臂数据储 来存储的。存储信息 存区
副臂数据 储存区
类型可以分为两大类
. .
. .
：位置信息，动作信
NO
判断产量是否到达 NO YES
h
退出自动运
11
行
在触摸屏端存储的是工艺程序的源程序，当
需要显示时，把源程序分解成为显示区程序，当 需要生成加工工艺程序的时候则生成执行代码传 输给PLC端执行。
源程序
执行代码
显示区
50个位置的分块程序
h
12
教导程序源程序储存
区
主臂程序储
副臂程序
存区
储存区
源程序区分为主臂程
R1408 Z轴速度
R1409 R1410
翻平对应的位 翻直对应的位
R1411
翻直时间 .
.
h
.
14
教导程序源程序储存区
位置信息存储
指令在内存中的存储格式为： Addr LOC ：定位操作码
Addr+1 order ：运动顺序
存储结构如右： 长度：17 words
Addr+2 XL Addr+3 XH Addr+4 XV
Addr+14 VL ：V位置低字
Addr+15 VH ：V位置高字
Addr+16 VV ：V速度
h
15
教导程序源程序储存区
动作信息存储
（1）有时间参数动作：
格式：ACT ，TPAR
长度：2 words
Addr ACT ：动作操作码
Addr+1
TPAR ：时间参数
（2）无时间参数动作：
格式：ACT
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
：X位置低字 ：X位置高字 ：X速度
Addr+5 YL ：Y位置低字
Addr+6 YH ：Y位置高字
Addr+7 YV ：Y速度
Addr+8 ZL ：Z位置低字
Addr+9 ZH ：Z位置高字
Addr+10 ZV ：Z速度
Addr+11 UL ：U位置低字
Addr+12 UH ：U位置高字
Addr+13 UV ：U速度
R1008 R1009 R1010 R1011
R1012
置位指令码 1410 带时间测试指令码 1411
等. 候指令
.
R1400
. Y轴位置低位
R1401 Y轴位置高位
R1402 Y轴速度
R1403 X轴位置低位
R1404 X轴位置高位
R1405 X轴速度
R1406 Z轴位置低位
R1407 Z轴位置高位
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
1
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
取物点
L型取件
取物点
变形 L型取件
嵌件点
有嵌件式取件
取物点
取物点
嵌件点
变形有嵌件式取件
h
2
主臂的主要位置
+ 主待机位：开始取件前主臂所处位置， 是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程 序结束的位置（如图点1）
+ 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2）
教导时副臂的定位顺序
❖ 副夹水口→副臂后行，副臂下行→
副待机位→副臂上行→副放水口
（7）
（9）
（8）
h
6
教导程序主画面介绍
h
7
教导程序验证画面介绍
h
8
教导程序存储画面介绍
h
9
本次设计采用路径规划的原理来实 现教导方式 。触摸屏端通过对路径的分
析，设定相应的电机运动顺序，根据指
令系统自动生成一套工艺程序，并传输 到PLC端进行执行。同时在PLC中有相 应的程序储存区和数据存储区，PLC根 据程序存储区的指令来进行动作。而这
些程序是根据指令系统中的指令、根据
教导程序按一定的顺序组成的。同时 PLC端有两段程序数据存储区，一段为 主臂的程序存储区，另一端为副臂的程
序储存区。在工艺程序执行的时候两段
h
10
自动运行开始
PLC程序运行流程图
N0 判断程序传输是否正
确
在PLC端有相应的子程 序端来对应不同的指令 ，在PLC端实现的为对 于终端电机的具体执行 ，根据指令系统的要求 ，PLC系统相当与一个 控制器和运算器，根据 两段程序区的指令来进 行程序运行。下图为 PLC端程序运行的流程 图：
YES
程序运行状 态初始化
给出程序传 输错误提示
取主臂程序开始 取主臂程序指令码
将所取指令码进行比 较
YES 根据比较结果调用主臂 相应动作子程序NO并在子 程序中判断有无报警
NO
取副臂程序开始 取副臂程序指令码 将所取指令码进行比
较
根据比较结果调用副臂 YES 相 程应 序动 中作 判子 断程 有序 无NO并 报在 警子
.
.
息。
.
.
.
.
.
.
R2000
R3000
h
13
R1000 Y轴动作指令码
R1001
教导程序源程序储存区 R1002 R1003
1400 X轴动作指令码
1403
R1004 Z轴动作指令码
R1005 R1006
1406 复位指令码
R1007 1409
例如主待机位执行翻 直和等候开模，主臂 程序存储区的值为
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
长度：1 words
Addr ACT ：动作操作码
（3）微调动作
格式：MICO-LOC LOC V
长度：4 words
Addr MICO-LOC ：微调操作码
Addr+2
LOC
：位置参数
Addr+1
V
：速度参数
h
16
分块程序与显示
源程序→显示
触摸屏端的程序存储和调用是 以源程序为基本，源程序首先经 过分块程序，分成以位置为分界 的N个程序块，再调用分块制表程 序，挑出每个程序块中的位置信 息和动作信息，以待显示，最后 调用显示程序，把各个位置动作 信息显示出来。
R1000
R2000
序存储区和副臂程序
存储区两块。每个位
.
.该位置
. .
. .
的信息及该位置下的
.
.
动作信息。它是按照
R1399
R2399
位置动作的先后次序 主臂数据储 来存储的。存储信息 存区
副臂数据 储存区
类型可以分为两大类
. .
. .
：位置信息，动作信
NO
判断产量是否到达 NO YES
h
退出自动运
11
行
在触摸屏端存储的是工艺程序的源程序，当
需要显示时，把源程序分解成为显示区程序，当 需要生成加工工艺程序的时候则生成执行代码传 输给PLC端执行。
源程序
执行代码
显示区
50个位置的分块程序
h
12
教导程序源程序储存
区
主臂程序储
副臂程序
存区
储存区
源程序区分为主臂程
R1408 Z轴速度
R1409 R1410
翻平对应的位 翻直对应的位
R1411
翻直时间 .
.
h
.
14
教导程序源程序储存区
位置信息存储
指令在内存中的存储格式为： Addr LOC ：定位操作码
Addr+1 order ：运动顺序
存储结构如右： 长度：17 words
Addr+2 XL Addr+3 XH Addr+4 XV
Addr+14 VL ：V位置低字
Addr+15 VH ：V位置高字
Addr+16 VV ：V速度
h
15
教导程序源程序储存区
动作信息存储
（1）有时间参数动作：
格式：ACT ，TPAR
长度：2 words
Addr ACT ：动作操作码
Addr+1
TPAR ：时间参数
（2）无时间参数动作：
格式：ACT
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
：X位置低字 ：X位置高字 ：X速度
Addr+5 YL ：Y位置低字
Addr+6 YH ：Y位置高字
Addr+7 YV ：Y速度
Addr+8 ZL ：Z位置低字
Addr+9 ZH ：Z位置高字
Addr+10 ZV ：Z速度
Addr+11 UL ：U位置低字
Addr+12 UH ：U位置高字
Addr+13 UV ：U速度
R1008 R1009 R1010 R1011
R1012
置位指令码 1410 带时间测试指令码 1411
等. 候指令
.
R1400
. Y轴位置低位
R1401 Y轴位置高位
R1402 Y轴速度
R1403 X轴位置低位
R1404 X轴位置高位
R1405 X轴速度
R1406 Z轴位置低位
R1407 Z轴位置高位
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工