艾尔发注塑机机械手使用说明
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书A aMQfOb 或扁 afa robot3、编程3程序编辑3.1命令说明按键返回至如下按键 需・1■■J | 1*^1 Lq*■«19 * 45 Hr■ ■*r ・ R 1FW«B.厂■ 1J V«J 4开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页 MI ur ■ m ■ Ml . 3 * 6X7Z H le^a H &H3-1 File:CNC4-3C Aci/fOfObotAozforobot复制一行程序1 * E« IW ■ 1*4： «««3、编程按“教导”键进入编辑画页3.1.1编辑器说明贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大I「血工_______ __________ RL ______________________________ 」3-2 File:CNC4-3CA A tufa robot3、编程编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置 ；第二、通过右边 各轴寸动键操作到所需位置，按左边“ MX 等一个键把当前位置设到对画框内。
如当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C3、编程按键进入速度设定* 丄— 3 1 -□ig果要全部设入，按键。
宝部般入2）速度逮度按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C3、编程4) 一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
JO小/HN 啊|丨加5）成型I/O按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3CAo/WrobQhazforobct3、编程6）治具I/O i Oil J ・转刨話鴨出（池 鹰'"]--M el 迢 ]叫Or 侶冉 ST | 匸吃中呵广誥龙亠OO O fflV加|歯上帀気r 峥于亠 卡型I 覆”］由■梢也占按键进入治具相关功能设定々能■空：*fll<養］0 Sr • |「』..mu 4 •» r軒増7）周边I/OuB周邊川按键进入周边相关功能设定。
注塑机机械手说明书.docx
3程序编辑3.1 命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“ MX ”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般 I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型 I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具 I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边 I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10)停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为 0~99 共 100 个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为 0~3 共 4 个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
艾尔发注塑机械手说明书
5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。
2、横出方式设置a)横出警示（关）：机械手正常横出；b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。
3、机械手状态设置a)机械手使用（关）：机械手不使用；b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。
4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。
5、检知方式设定a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。
b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。
c)不检知：机械手不检查是否取到产品。
6、禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。
b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。
点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。
超过时给出提示。
2）机械手本体的IO延迟时间：侧姿，回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。
3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。
4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。
5）安全门打开的处理方式a)安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。
b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。
6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。
艾尔发注塑机机械手说明书
4.维护篇4.1系统相关参数设定按键返回到下面操作键。
4.1.1操作设定按“系统”键进入下画页。
4.1.2禁区设定按“禁区”键进入下画页。
在此画面设定各轴禁区位置。
4.1.3极限设定按“极限”键进入下画页。
在此画面设定各轴最大最小值。
4.1.4出厂设定按“出厂”键进入下画页。
在此面可以看机械出厂前相关信息。
4.1.5语言切换按“语系”键进入文字切换。
4.1.6系统参数备份按“备份”键进入系统参数备份。
在主机USB接口插入U盘，选汇出到USB，选要汇出内容点击“开始传输”键，把数据传到U盘。
如下图所示：若U盘内有改好的Ladder，可以由USB汇入。
更改PLC后由此传到控制器。
4.1.7系统升级按键返回，再按“>>”键切换下一功能键，点击“升级”键。
在主机USB接口插入U盘，盘内有要升级的程序，点“确定”开始程序升级。
4.2系统维护在操作切换栏按“维护”键进入下面画页。
在此画面可以观看系统变量内的值，程序执行时是否按要求变化。
发生故障时查找原因。
按“I/OMap”键进入下面画页。
在DIMap,DOMap内offset位看I/O点实际对应硬件接线位置。
按键返回，再按“切换用户”键进入下面画页。
在此画页内更改操作权限。
10~19为机械厂使用权限。
20~29为编辑权限。
99为一般用户权限。
改变使用者等级输入密码"****"点击OK键后出现如下画页在此等级下，进入编辑，修改。
按键返回，再按“操作权限”键进入下面画页。
此画页设定不同画页采用不同使用权限。
按键返回，再按“变更密码”键进入下面画页。
用户根据要求设定新密码。
按键返回，再按“阶梯图”键进入下面画页。
通过此画页看程序运行，以及PLC输入输出等状态。
4.3教好程序备份在教导画页内按“档案”键进入下面画页。
在此画页按“汇入汇出”键进入下面画面。
在主机USB接口插入U盘，选汇出到USB，选要汇出内容点击“开始传输”键，把数据传到U盘。
艾尔发注塑机机械手说明手册
精心整理2.操作说明2.1开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按Home键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。
2.3IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。
2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。
3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。
机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。
正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。
键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。
正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。
归原点循序更改一定要注意各轴安全。
发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。
开机后警报或警告处理完成，按此键。
机器正常，按此键归原点。
系统归原点中。
归完原点后切至手动画页。
2.5手动操作说明2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF各轴寸动操作。
操作过程中碰到极限开关勾选“马达强制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。
机械手操作手册
机械手操作手册介绍本操作手册旨在提供机械手的操作指南和相关安全注意事项。
了解并遵守本手册中的操作规定，将有助于确保机械手的安全和正常运行。
操作步骤以下是机械手的基本操作步骤：1. 打开电源：在使用机械手之前，请确保已连接电源，并将电源开关置于"ON"位置。
2. 启动机械手：通过按下启动按钮或使用遥控器启动机械手。
请确保机械手处于稳定的平台上，以避免不必要的震动和移动。
3. 设置工作模式：根据具体任务需求，选择合适的工作模式。
常见的模式包括自动模式和手动模式。
4. 设置工作参数：根据具体任务需求，设置机械手的工作参数，如速度、力度等。
请务必参考机械手的技术手册以确保正确设置参数。
5. 执行任务：通过机械手的操作界面或遥控器，执行特定的任务。
根据任务的复杂程度和特征，可能需要使用特定的工具或附件。
6. 停止机械手：完成任务后，请按下停止按钮或使用遥控器停止机械手的运行。
安全注意事项在操作机械手时，请遵守以下安全注意事项：1. 穿戴个人防护装备：在操作机械手时，请佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋和手套。
2. 注意机械手周围的安全区域：确保机械手周围没有其他人员或障碍物。
此外，需要标示出机械手的作业区域，以保证其他人员的安全。
3. 注意机械手的负载能力：在执行任务前，请确保机械手的负载不超过其额定能力。
超负荷操作可能导致机械手损坏或事故发生。
4. 遵守机械手操作规程：请严格按照机械手的操作规程进行操作。
不要擅自修改或调整机械手的工作参数，除非经过授权。
5. 不要将手部或其他物体靠近机械手：在机械手运行时，不要将手部或其他物体靠近它的活动部件。
避免意外夹伤或其他伤害。
故障排除在机械手使用过程中，可能会遇到一些故障或问题。
以下是常见问题和相应的解决方法：1. 机械手无法启动：检查电源连接是否正确，确保电源开关处于"ON"位置。
2. 机械手运行缓慢：检查工作参数是否正确设置，可能需要增加速度或减少负载。
注塑机机械手使用方法及安全注意事项【全面解析】
随着智能工业4.0的快速发展，我们传统的注塑行业机械手也使用了机械手代替人工用于自动剪水口、模内镶件、模内贴标、模外组装、整形、分类、堆叠、产品包装、模具优化等等。
注塑机伺服专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
伺服机械手是为注塑生产自动化配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产;提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。
而在使用中其使用方法及使用注意事项是什么呢？一、注塑机机械手的使用方法1.确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
2.打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
3.设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）。
4.根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
5.根据标贴上参数设定注塑机开模行程。
6.检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
7.夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
8.半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。
9.然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
10.进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。
并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。
11.进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
12.首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有较好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到较迅速稳定的动作反应。
13.调整完毕，进行全自动生产。
观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。
注塑机机械手安全操作及保养规程
注塑机机械手安全操作及保养规程注塑机机械手是一种自动化设备，可代替人工取料和放料，从而提高生产效率。
但同时也存在着一定的安全风险，如果操作不当，可能会导致工人受伤或设备损坏。
因此，为了确保生产安全和设备正常运行，注塑机机械手的操作和保养需要按照一定规程进行。
一、机械手操作规程1.1 人员要求注塑机机械手的操作需要专业工人进行。
在操作前需要确保工人已经接受过相关培训，熟悉机械手的结构和操作方法，掌握安全操作技能。
此外，在操作过程中需要严格遵循安全规程，坚决杜绝酒后操作或疲劳驾驶现象的出现。
1.2 操作前检查在操作前，需要对机械手进行全面的检查，确保各部件正常运行。
具体包括：•检查机械手的控制系统：确认是否有报警提示或错误信息。
•检查电器系统：检查电线和插头是否破损或老化。
•检查液压系统：检查液压油量和压力，确认是否正常。
•检查机械结构：检查机械手的承载能力和运动轨迹，确认是否符合安全要求。
1.3 操作流程在进行机械手操作时，需要按照以下流程进行：•打开主控制柜，并按照正常程序启动注塑机机械手。
•在保持距离的情况下，观察机械手的运动状态，确认是否有异常现象出现。
•如果需要进行手动调整，必须先停止机械手的运动，并等待其停稳后再开始调整。
•机械手的操作必须在加注塑机停止喷射过程后进行，以防止操作人员受伤。
1.4 安全要求在进行机械手操作时，需要遵守以下安全要求：•操作人员必须保持警觉，随时观察机械手的运动状态。
•禁止任何人员在机械手操作区域内停留或进入，以免造成危险。
•禁止在机械手上放置任何物品或采取不安全的操作方式，以防止机械手出现不正常的运动。
•在进行机械手操作时，必须佩戴防护用具，如手套、眼镜等。
二、机械手保养规程为了确保注塑机机械手的正常运行，需要定期进行保养和维护。
以下是机械手保养规程的详细介绍。
2.1 日常保养日常保养是机械手保养中最为基本的一种，目的在于减少机械手的故障率，延长机械手的使用寿命。
艾尔发注塑机机械手说明书
艾尔发注塑机机械手说明书5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。
2、横出方式设置a)横出警示（关）：机械手正常横出；b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。
3、机械手状态设置a)机械手使用（关）：机械手不使用；b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。
4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。
5、检知方式设定a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。
b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。
c)不检知：机械手不检查是否取到产品。
6、禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。
b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。
点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。
超过时给出提示。
2）机械手本体的IO延迟时间：侧姿，回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。
3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。
4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。
5）安全门打开的处理方式a)安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。
b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。
6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。
机械手操作规程
修订记录目的为了让技术人员了解机器,正确的操作,确保操作安全和产品的品质范围适用本部门技术员责任人技术员一、机械手的操作1 先接好气管，让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间。
2 打开机械手电源开关，并在注塑机控制板上打开机械手功能键。
3 注塑机开模完成后，先手动放下机械手臂，并调节好手臂下降的位置。
在调试机械手的各行程位置时，首先模开到足够宽的位置，再把机械手气缸里的气放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一进行调试，以免机械手下降时损坏模具及治具4 按“手动”键，即可进入手动操作画面，依所须动作，先按“选择”键，再按“动作”键，依次调节好各动作的延时时间，检查安全报警装置，机械手取出异常时能否发生报警，开机之前必须调好检测，以免压模。
5 按产品的要求设定或选择所需要的程式合理进行取物，然后在注塑机自动状态下，按“全自动”键即可进入自动生产。
6 如要修改动作程式：按“停止”键和“修改”键，进入程式修改画面。
7 技术人员可依据不同的模具，输入动作程式“0-99”，确定后按“输入”键确认，再按“停止”键，然后按“全自动”键进入自动生产。
8 其它设定参照设备使用说明书。
二、安全注意事项1气压表的气压一定要在4kg-8kg之间。
2机械手臂下降后，不能作回旋动作。
使取出臂下降到模具内进行手动运转时,要充分注意不要使取出臂接触到模具,而且,取出臂的操作要在安全范围以外的地方操作.3 注塑机开模未完成，机械手臂不能作下降动作。
4 可打开注塑机安全门关警报，处理完警报，关上安全门即可自动生产。
5.在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏..6. 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内.。
机械手开停机操作规范
机械手开停机操作规范一、目的为防止不规范操作引起的安全事故及机器故障，减少因人为因素造成的不良影响，保障饮水车间机械手安全顺利运行。
二、操作规范及要求（一）开机操作规范2.11、模具安装需定置定位，对于重新上线的模具因保证模具安装位置与下模前一致；调模参数尽可能保持不变，特别是开模行程、顶针顶出位置，模具冷却水路水管应确保不会阻碍机械手运行。
2.12注塑机开机成功后，→将机械手接头扭到使用机械手，→将注塑机机械手功能调到使用（打开操作“托模→功能”将机械手调至使用）→将注塑机安全门打开，运行模式调至半自动→将机械手左侧选择开关扭到自动档位，按下启动开关→关上注塑机安全门→注塑机生产完一模产品开模到位后迅速将机械手左侧选择开关扭到手动档位，注塑机调到手动→将机械手调至高级管理员权限→点入档案从开模完开始单步试行（试行前应将机械手速度调至5以下，防止因位置不对速度过快撞坏机械臂）以确保机械手各动作位置的准确性，如有位置不对情况可通过手动调节（调节前应将机械手运行速度调至1，通过长按机械手显示器右侧XYZ轴动作按钮进行调节，对于细小位置的偏差，需将机械手运行速度调至0，通过机械手右侧旋转编码器进行调节，调节前需先选定调节方向，可通过机械手显示器右侧XYZ轴动作按钮选定，选定后扭动机械手右侧旋转编码器，顺时针扭动为+逆时针扭动为-，调节好位置后需将新的位置进行保存（显示器左下角“编辑→插入→确定”注意XYZ需分步插入更改，避免做无用功）。
2.13将机械手接头扭到使用机械手，→将注塑机机械手功能调到使用（打开操作“托模→功能”将机械手调至使用）→将注塑机安全门打开，将注塑机调到自动→将机械手左侧选择开关扭到自动档位，按下启动开关→关上注塑机安全门，机械手位置调试正常后，或注塑机生产过程中机械手停机可不进行 2.11、2.12相关操作。
2.2停机操作规范2.21如接到停机通知，需先将注塑机调至半自动，开模后机械手循环一次（这一模产品削剪完）后将机械手左侧旋钮开关扭至停止，然后将注塑机调至手动，将机械手接头扭到不使用机械手，将注塑机机械手功能调到不用（打开操作“托模→功能”将机械手调至不用），即可停机。
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书3、编程3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键3-1 File:CNC4-3C3、编程按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大3-2 File:CNC4-3C3、编程编辑各功能键说明3.1.2教导指令1)直线(轴直线运动操作)按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C3、编程2) 速度按键进入速度设定。
3) 计时按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C3、编程4)一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C3、编程6) 治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C3、编程8) 回圈按键进入循环功能设定。
9) 跳跃按键进入跳转功能设定。
3-7 File:CNC4-3C3、编程10) 停止按键进入程序完成设定。
11) 宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
3-8 File:CNC4-3C3、编程12)堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13)运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3-9 File:CNC4-3C3、编程3.1.3编辑新程序1)程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面3-10 File:CNC4-3C3、编程点击档案按钮进入如下画面按钮，切换到如下画面在此页点击3-11 File:CNC4-3C3、编程点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
注塑机机械手说明书
3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10) 停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
2）轴操作到待机位置按键进入各轴直线运动操作，如下图所示。
注塑成型机械手操作流程
注塑成型机械手操作流程在注塑成型行业中，机械手作为一种自动化设备，广泛应用于注塑成型机械的生产过程中。
机械手的运行操作流程对于生产效率和产品质量至关重要。
本文将介绍注塑成型机械手的操作流程，以及相关的注意事项。
一、机械手准备工作在执行操作流程前，机械手需要进行一些准备工作，确保机械手具备正常运行的条件。
1. 检查机械手的电源和液压系统是否正常，确保能够正常供电和工作。
2. 检查机械手的安全装置是否完好，包括急停开关、安全门等，确保操作过程中安全可靠。
3. 检查机械手的夹具和吸盘是否合适，并进行装配和调整。
二、机械手操作流程机械手的操作流程主要包括以下几个步骤。
1. 开始信号接收当注塑成型机械准备好注塑动作后，机械手首先接收到一个开始信号。
该信号可以通过硬线连接或者无线传输到机械手控制系统，触发机械手开始运动。
2. 定位动作机械手根据预设的程序和指令，进行定位动作。
机械手会根据产品的尺寸、形状和位置等参数，准确地定位到成型机械上。
3. 抓取产品机械手根据预设的夹具和吸盘方式，进行产品的抓取。
根据产品的形态特点和抓取方式的不同，机械手可能会使用机械夹具、磁力吸盘等方式进行抓取。
4. 检测动作机械手在抓取产品后，可能需要进行产品的检测动作。
例如，机械手可以将产品放置在传感器下，检测产品的尺寸和重量等参数，用于质量控制和流程调整。
5. 转移产品当产品抓取和检测完成后，机械手需要将产品转移到下一个位置。
这个位置可能是另一个机械手、传送带、送料机械等，以进行后续的加工、包装或运输等操作。
6. 放置产品机械手在将产品转移到目标位置后，进行产品的放置。
放置方式根据具体需求而定，例如将产品放置在托盘上、输送带上或装箱等。
7. 重复操作根据生产需求，机械手会根据预设的程序和指令，反复执行上述步骤，实现连续的生产。
机械手操作的循环可以由产品的数量、注塑机的速度和生产线的节奏决定。
三、机械手操作注意事项在进行机械手操作时，需要注意以下几点。
注塑机机械手说明书
3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10) 停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
机械手操作手册
机械手操作手册
本操作手册提供了机械手的使用说明和相关操作规范，包括以下内容：
1. 机械手的基本组成
机械手主要由手臂、抓手、控制器和传感器等组成。
2. 机械手的使用说明
- 开机前，请确保机械手连接稳定，电源开关已经打开。
- 确定好机械手的工作范围和操作方式，注意安全。
- 操作过程中，遇到任何异常情况，请立即停止操作，联系维修人员进行处理。
3. 机械手的操作规范
- 使用机械手操作时，应按照操作规范进行操作，不得擅自更改程序或是进行其他操作。
- 遇到机械手故障时，应及时停机处理，并及时向相关人员汇
报和请维修人员进行处理。
- 机械手维护保养应定期进行，维护保养记录应及时更新和保存。
4. 注意事项
使用机械手时，必须注意以下事项：
- 操作时要保证安全，必要时要佩戴相关防护器具。
- 操作前应进行机械手的检查，确保机械手处于正常工作状态。
- 操作过程中应保持清醒，不得饮酒和使用药品。
以上是机械手操作手册的全部内容，为了您的安全和机械手的
正常使用，请全面了解和遵守操作手册中的相关规定和注意事项。
机械手操作说明
机械手操作说明一、介绍机械手是一种自动化设备，广泛应用于工业生产中的物料搬运和组装操作。
它具有高效、精准、灵活等特点，可以完成许多繁重、重复性的工作。
本文将详细介绍机械手的操作方法和注意事项，以帮助用户正确使用和维护机械手。
二、操作方法1. 开机前准备在操作机械手之前，务必检查机械手是否连接稳定，各个传感器是否正常工作。
同时确保操作环境干净整洁，不存在杂物或障碍物。
2. 机械手上电将机械手连接到电源，并确保电源插座的接地是良好的。
在打开机械手电源之前，确保各个控制开关处于关闭状态。
3. 启动机械手按下机械手的启动按钮，机械手开始自检。
自检完成后，机械手进入待机状态。
4. 设置工作模式按照实际需求，设置机械手的工作模式。
通常机械手有手动模式和自动模式两种选择。
在手动模式下，操作人员可以通过操纵杆控制机械手的运动；在自动模式下，机械手会按照预设的程序执行任务。
5. 任务设置如果选择自动模式，需要预先设置机械手的任务。
通常可以通过程序编辑器或人机界面设定任务的具体要求，例如物料的位置、搬运路径等。
6. 启动任务设定好任务后，按下启动按钮，机械手开始执行任务。
在任务执行过程中，操作人员应注意观察机械手的运动是否正常，及时发现问题并及时处理。
7. 关闭机械手任务执行完毕或需要终止任务时，按下机械手的停止按钮。
在停止机械手之后，应将控制开关关闭，并断开机械手与电源的连接。
三、注意事项1. 安全第一在操作机械手时，安全是最重要的。
操作人员应穿戴合适的工作服和个人防护装备，避免操作时发生意外伤害。
2. 严禁违规使用机械手只能按照使用说明进行操作，严禁违规使用。
禁止在运行过程中进行维修或调整机械手设备，除非有相关专业人员在场指导。
3. 保持设备干净机械手操作过程中，应保持设备的干净整洁。
定期清洁机械手的表面和关键部位，防止灰尘或杂物影响机械手的正常运行。
4. 定期检查和维护定期检查机械手的各个部件，确保其处于良好的工作状态。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2.操作说明
2.1 开机启动程序流程
1、检查气源是否接上；
2、检查IMM联机是否接上；
3、检查紧急停止是否正常；
4、将总电源开关转向ON；
5、将控制面板控制电源开关转向ON；
6、再按下电源开关，系统电源自保ON；
7、等后操作画面显示为
系统正常后进入归原点画页：
8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点；
9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并
重新启动电源；
10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2 关机程序流程
1、机器已停止各项操作后；
2、将控制面板控制电源开关转向OFF；
3、将总电源开关转向OFF；
4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿
命。
2.3 IMM信号处理说明
1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。
2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。
3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器
运转动作完成后立即退出。
机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明
在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。
正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。
键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。
正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。
归原点循序更改一定要注意各轴安全。
发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。
开机后警报或警告处理完成，按此键。
机器正常，按此键归原点。
系统归原点中。
归完原点后切至手动画页。
2.5手动操作说明
2.5.1画面按键介绍
画页切换到顶页
画页切换到上一页
画页切换到下一页
画页切换到末页
选择O点输出ON
选择O点输出OFF
各轴寸动操作。
操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。
寸动时轴运行速度快慢调整。
光标移到要输出的选项，点击输出。
在选择主臂旋转气缸时点击输出，它不受Z轴位置控制，在任何位置都可以动作，教导时在模内不能旋转。
按IO状态键进入IO点观查。
在此状态区按键返回。
2.6自动操作说明
按“自动”键进入下面画页。
按键说明：
全自动运转
自动运行时此程序主运行速度调整。
停止。
运行时有开模完信号，按此键运行这个循环完后停止。
在等候开模时，按此键立即停止。
在运行过程中，若发现危险时，请立即按操作器上红色紧急停止按键。
自动运行时相关参数调整：
把光标移到要修改位置，出现右边修改栏，点击出现如下画页
输入想要值点“确定”按键自动运行时轴位置微调：
把光标移到要修改位置，出现右边修改栏，更改要变更字段值后按键。
按“周期监视”键出现如下画页：
在此画页可以看自动运行机器相关参数。
取出时间：开模完信号有开始计时，到手臂取物完成到上位的时间。
取出循环时间：机械手完成一个循环所用时间。
全自动启动时间：此次开机时间。
累计运行时间：机器运行到现在的总时间。
全自动循环次数：本次开机自动运行次数。
累计循环次数：机器运行到现在全自动的总次数。
设定循环次数：如设定为100，全自动循环次数到达100时，机械手每做一个循环就发出警报。
为0次功能无效。
设定放弃次数：设定此值为10，全自动运行时前10模放到不良品位置。
为0次功能无效。
取样检查次数：设定此值为100，全自动运行时每隔100模放一模产品到品检位置。
为0次功能无效。
手动取样：按“＋”键数值加一，如为1，把当前产品到品检位置。
为0次功能无效。
自动IO状态
I点状态
O点状态
通过显示看输入输出状态。
2.7生产管理
看生产相关信息，此模具生产良品数，成品数可以清零。
可以设定输送带每隔多少模动一次，每次运行多长时间。
按“系统”键进入下面操作画面。
在此画页中可以设定：
警报静音开或关，若关发生警报时蜂鸣器不响。
横出警示开或关，若开机械手横出时发出警报声。
给操作者提示，要注意安全。
机械手使用开或关，机械手与成型机配合使用时要用开。
运行过程中产品掉落检查：
全程检查，在运行这个循环内，没放产品之前，若产品掉落，发出警报并停
止运行。
模内检查，在模内运行时若产品掉落，发出警报并停止运行。
不检查，在整个循环中若产品掉落，不发出警报。
禁区功能：
开当选择开时，在运行时运行位置不在禁区范围内时，会发出警报。
(自动运行时一定要开) 关运行位置不受禁区范围影响。