运动控制复习要点

复习要点

第二章

直流电动机工作原理、类型、机械特性、调速原理、调速要求和调速指标。 PWM调速原理、逻辑延时电路作用、电流截止负反馈概念。

单闭环调速系统稳态分析和动态分析。双闭环调速系统稳态分析和动态分析。（各个反馈系数的计算、启动过程的特点、两个调节器的作用）

无静差调速原理。

双闭环调速系统中，ASR和ACR各起什么作用？

闭环系统的静特性相对于开环系统的机械特性有哪些优点？

单闭环调速系统中比例积分调节器代替比例调节器可以消除稳态速差的原因？

第四章

变频调速原理、变频器结构和特性、spwm和svpwm原理、自然采样法、规则采样法

分别根据基频以上和基频以下两种情况分析异步电动机变频调速的原理。

分析脉宽调制器中逻辑延时电路的作用。

简述三相异步电动机空间电压矢量PWM控制方式下“零矢量”的作用。

简述自然采样法和规则采样法原理。

在交－直－交变频器中，在什么情况下，中间直流母线电压会升高，如何解决？

简述SVPWM原理。

画出三相PWM逆变器主电路，并说明各开关状态所对应的电压矢量形式，指出其中的非零电压矢量和零矢量。

试推导SPWM的对称规则采样法的数学公式。

第五章

矢量控制概念、坐标变换

磁链观测器类型

简述异步电动机矢量控制的基本原理。

第六章

永磁同步伺服电机控制策略、测速方法、转子初始位置检测、电子齿轮

简述采用增量式光电编码器检测永磁同步电动机转子时，检测其初始位置的目的。

脉冲间隔法，简称T法，已知高频脉冲的频率为f,一个光电脉冲周期Tf内的高频脉冲个数为m2,光电脉冲编码器的分辨率是Pf , 4倍频输出，试写出电动机的转速n（r/min）的计算表达式。

第七章

位置传感器、换向原理、换向控制逻辑电路逻辑表达式、正反向特征代码

简述三相无刷直流电动机控制系统中位置检测器的类型和必须满足的两个条件。

根据“定子空间扇区图”来分析无刷直流电动机的换向过程。

在三相无刷直流电动机中，转子位置检测器有什么作用？

第八章

位置控制系统基本结构、性能指标、位置指令信号形式、变比例系数以及复合控制

简述位置控制系统和调速控制系统的异同点。

在直线插补的方式下，位置控制输入信号是什么类型的函数？在圆弧插补的方式位置控制输入信号又是什么类型的函数？请给出数学表达式。

另稳态速降（开环、闭环）、开环增益、比例控制器增益的计算。

电子齿轮的计算。

正反转特种代码辨别以及相应的逻辑表达式、换向控制逻辑电路逻辑表达式。不同坐标系之间的变换。（3-2,2-3，动-静，静-动，以及其之间的不同组合）规则采样的计算。