总线型运动控制系统

总线型运动控制系统

传统运动控制系统中常以脉冲和模拟量作为控制信号，并将控制信号发送到电机驱动器中，再由电机驱动器驱动电机运行。得益于总线技术的发展，运动控制器厂家将总线技术应用运动控制器中。上位机通过总线将运动参数传送至电机驱动器，再由电机驱动器驱动电机运行。常见的总线技术有ProfiNet，ProfiBus，EhertCA T，RTEX，CCLINK等等。

总线型运动控制系统相对传统的运动控制系统有诸多优点。

1.接线简化。

在传统运动控制系统中，上位机与电机驱动器通过大量的数字量或者模拟量IO连接，以发送控制信号和接受反馈信号。这样会使接线数量增加，接线出错的几率比较大，线材成本上升，布线时间长而复杂。在总线型运动控制系统中，上位机的总线通讯接口可以通过线性拓扑方式连接多个支持总线通讯的电机驱动器。

2.拥有故障自诊断特性。

传统型运动控制系统中的上位机与电机控制器的信息交换是通过有限的IO进行的。能获取的信息是极有限。总线型运动控制系统拥有多种诊断功能。可以实时监控电机的运行状态，实时获取运行状态的信息。如果电机运行有异常，其相应的电机驱动器可通过总线向上位机发送异常信息。如线缆短路或短路、接头接触不良，电压异常等物理层诊断。

3.方便调试。

总线型运动控制系统，可以通过上位应用软件监控和调整各电机驱动器节点的参数。不用通过各电机驱动器的显示面板调整参数。

4.可靠性高

传统运动控制系统的中脉冲信号和模拟量信号，容易受到电磁干扰，可导致信号失真。总线型运动控制系统数字式通讯方式，无信号漂移问题。

总线型运动控制系统应用示例：3S总线控制系统通过EherCAT总线控制7轴运动。3S 总线系统可以控制多达128个轴，支持复杂插补运算；可控制多达10台不同类型的机器人；提供多达8192点数字量或模拟扩展功能；可接入视觉系统实现定位功能。