台达tmr指令
台达扭矩指令 -回复
台达扭矩指令-回复台达扭矩指令（Delta Torque Command）是工业控制中常用的控制指令之一。
它用于控制电机的输出扭矩，实现精准的力量控制。
本文将一步一步解析台达扭矩指令的工作原理和应用场景。
第一步：了解扭矩控制概念扭矩（Torque）是物体受力产生的转动效果，通常用牛顿米（Nm）表示。
在工业应用中，电机的扭矩控制能够提供精确的负载控制和力量输出。
扭矩控制广泛应用于机床、机械手臂、自动化生产线等领域，可以实现高端的运动控制。
第二步：了解台达扭矩指令基本原理台达扭矩指令是一种基于矢量控制技术的电机控制方法，通过对电机控制器发送的指令，实现对电机输出扭矩的精确控制。
台达扭矩指令采用闭环控制方式，可以将实际扭矩值与期望扭矩值进行比较并调整。
第三步：了解台达扭矩控制系统的组成台达扭矩控制系统主要由电机驱动器、扭矩传感器和控制器三部分组成。
电机驱动器负责将电源电压转换成电机所需的电压和电流信号，并控制电机的转速和方向。
扭矩传感器用于实时检测电机输出的扭矩数值。
控制器接收来自扭矩传感器的反馈信号，并根据台达扭矩指令进行调节和控制。
第四步：理解台达扭矩指令的工作流程台达扭矩指令的工作流程通常包括以下几个步骤：1. 设置期望扭矩值：使用者通过参数设置界面或控制命令设置期望扭矩值。
2. 扭矩指令发送：控制器接收到期望扭矩值后，将其转换成数字信号，并通过总线或通信协议发送给电机驱动器。
3. 扭矩指令解析：电机驱动器接收到扭矩指令后，进行解析，将其转换成电机所需的电压和电流信号。
4. 电机驱动：电机驱动器将转换后的信号发送给电机，控制电机输出所需的扭矩。
5. 扭矩反馈：扭矩传感器实时检测电机输出的扭矩数值，并将其反馈给控制器。
6. 扭矩控制：控制器根据扭矩反馈值与期望扭矩值之间的差异进行控制算法计算，并对电机驱动器发送补偿信号，以实现精确的扭矩控制。
第五步：探索台达扭矩指令的应用场景台达扭矩指令广泛应用于机械加工行业中的传输链控制系统、拧紧系统以及自动化生产线，既可以保证负载的稳定性，又能够实现高精度的扭矩控制。
细数台达PLC基本指令
基本指令:一般指令:LD 载入A接点LDI 载入B接点AND 串联?A接点ANI 串联B接点OR 并联A接点ORI 并联B接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)RST 接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR 16位定时器CNT 16位计数器DCNT 32位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ 条件转移01CALL 呼叫子程序02SRET 子程序结束03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束传送比较:10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较12MOV 数据传送13SMOV 移位传送14CML 反转传送15BMOV 全部传送16FMOV 多点传送17XCH 数据交换18BCD BIN→BCD变换19BIN BCD→BIN变换四则逻辑运算:20ADD BIN加法21 SUB BIN减法22MUL BIN乘法23DIV BIN除法24INC BIN加一25DEC BIN减一26WAND/DAND 逻辑与?(AND)运算27WOR/DOR 逻辑或(OR)?运算28WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR)?运算29NEG 取负数(取2的补码)循环移位与移位:30ROR 右循环31ROL 左循环32RCR 附进位标志右循环33RCL 附进位标志左循环34SFTR 位右移35SFTL 位左移36WSFR 字右移37WSFL 字左移38SFWR 位移写入39SFRD 位移读出数据处理:40ZRST 批次复位41DECO 译码42ENCO 编码43SUM On位数量44BON On位判定45MEAN 平均值46ANS 信号报警器置位47ANR 信号报警器复位48SQR BIN开平方49FLT BIN整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O状态即时刷新51REFF 输入滤波器时间调整52MTR 矩阵分时输入53DHSCS 比较置位(高速计数器)54DHSCR 比较复位(高速计数器)55DHSZ 区间比较(高速计数器)56SPD 脉冲频率检测57PLSY 脉冲输出58PWM 脉冲波宽调制59PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:??60IST 手动/自动控制61SER 数据检索62ABSD 绝对方式凸轮控制63 INCD 相对方式凸轮控制64TTMR 示教式定时器65STMR 特殊定时器66ALT On/Off交替67RAMP 斜坡信号68 DTM 数据转换与搬移69SORT 数据整理排序外部设定显示:70TKY 十键键盘输入71 HKY 十六键键盘输入72DSW 数字开关73SEGD 七段显示器译码74SEGL 七段显示器分时显示75ARWS 方向开关控制76ASC ASCII码变换77PR ASCII码打印外部SER设备：78FROM 扩展模块CR数据读出79TO 扩展模块CR数据写入80RS 串行数据传送81PRUN 8进制位传送82ASCI HEX?转为ASCII83HEX ASCII转为HEX84CCD 校验码85VRRD 电位器值读出86VRSC 电位器刻度读出87ABS 绝对值运算88PID PID运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS数据读取101MODWR MODBUS数据写入102FWD 变频器正转指令103REV 变频器反转指令104STOP 变频器停止指令105RDST 变频器状态读取106 RSTEF 变频器异常复位107LRC LRC校验码计算108CRC CRC校验码计算150 MODRW MODBUS资料读出/?入206 ASDRW 台达伺服器通?浮点运算:110DECMP 二进制浮点数比较112DMOVR 浮点数值数据移动111DEZCP 二进制浮点数区间比较116 DRAD 角度→弧度117DDEG 弧度→角度118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法121DESUB 二进制浮点数法122DEMUL 二进制浮点数乘法123DEDIV 二进制浮点数除法124DEXP 二进制浮点数取指数125DLN 二进制浮点数取自然对数126DLOG 二进制浮点数取对数127DESQR 二进制浮点数平方128DPOW 浮点数乘方129INT 二进制浮点数→BIN整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN运算131DCOS 二进制浮点数COS运算132DTAN 二进制浮点数TAN运算133DASIN 二进制浮点数ASIN运算134DACOS 二进制浮点数ACOS运算135DATAN 二进制浮点数ATAN运算136DSINH 二进制浮点数SINH运算137DCOSH 二进制浮点数COSH运算138DTANH 二进制浮点数TANH运算172DADDR 浮点数值加法173DSUBR 浮点数值减法174DMULR 浮点数值乘法175DDIVR 浮点数值除法数据处理?II:143DELAY 延迟指令144 GPWM 一般用脉冲波宽调变145 FTC 模糊化温度控制147 SWAP 上/下字节交换148MEMR 文件寄存器读出149MEMW 文件寄存器写入151PWD 输入脉宽检测152RTMU I中断子程序执行时间测量开始153RTMD I中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生109SWRD 数字开关读取196 HST 高速定时器176 MMOV 16 32位数值转换177 GPS (GPS)接收通讯指令178 DSPA 太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS?现在值读出156ZRN 原点回归157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位159DRVA 绝对定位191DPPMR 双轴相对点运动192DPPMA 双轴绝对点运动193DCIMR 双轴相对圆弧插补194DCIMA 双轴绝对圆弧插补195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制198 DVSPO 可变速度脉波输出199 DICF 立即变更频率指令万年历:160TCMP 万年历数据比较161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法163TSUB 万年历数据减法166TRD 万年历数据读出167TWR 万年历数据写入169 HOUR 时间表格雷码:170GRY BIN→GRY码变换171GBIN GRY码→BIN变换矩阵:180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相185MCMP 矩阵比较186MBRD 矩阵位读出187MBWR 矩阵位写入188MBS 矩阵位位移189MBR 矩阵位循环移位190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1&S2216LD|S1|S2217LD^S1^S2218AND&S1&S2219AND|S1|S2220AND^S1^S2221OR&S1&S2222OR|S1|S2223OR^S1^S2接点型态比较指令:224LD=S1＝S2225LD>S1＞S2226LD<S1＜S2228LD<>S1≠S2229LD<=S1≦S2230LD>=S1≧S2232AND=S1＝S2233AND>S1＞S2234AND<S1＜S2236AND<>S1≠S2237AND<=S1≦S2238AND>=S1≧S2240OR=S1＝S2241OR>S1＞S2242OR<S1＜S2244OR<>S1≠S2245OR<=S1≦S2246OR>=S1≧S2。
台达PLC指令[1]
![台达PLC指令[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/f5159c61f5335a8102d22044.png)
,PLS上升沿检出,PLY,LDP上升沿检出动作开始,LDF
下降沿检出动作开始.SET 动作保持 (ON) ,RST复位,C,T,
STL程序跳至副母线 RET 程序返回主母线,FOR循环范围开始
NEXT 循环范围结束,CMP比较设定输出,ZCP区间比较,MOV 数据传送,ADDBIN 加法,SUB BIN 减法,MUL,DIV BIN 除法,FLTBIN 整数 → 二进制浮点数变换
浮点数值加法
173
DSUBR
浮点数值减法
174
DMULR
浮点数值乘法
175
DDIVR
浮点数值除法
数据处理 II :
143
DELAY
延迟指令
144
GPWM
一般用脉冲波宽调变
145
FTC
模糊化温度控制
随机数值产生
109
SWRD
数字开关读取
196
HST
高速定时器
176
MMOV
1632 位数值转换
177
GPS
(GPS) 接收通讯指令
178
DSPA
太阳能板位置指令
179
WSUM
求和
202
SCAL
比例值运算
134
DACOS
二进制浮点数ACOS 运算
135
DATAN
二进制浮点数ATAN 运算
136
DSINH
二进制浮点数SINH 运算
137
DCOSH
二进制浮点数COSH 运算
138
台达PLC指令集
S1 S2 D S1 S2 S D S D
浮点数值数据传送
D RAD P D DEG P D EBCD P D EBIN P D EADD P D ESUB P D EMUL P D EDIV P D EXP P D LN P D LOG P D ESQR P D POW P D INT P D SIN P D COS P D TAN P D ASIN P D ACOS P
D D D D S1 S2 S1 S2 S1 S2 S1 S2 S D S D S1 S2 S D S1 S2 S D S D S D S D S D S D
S S S S
角度 到 弧度 弧度 到 角度
二进制浮点数到十进制浮点数 十进制浮点数到二进制浮点数
D D D
二进制浮点数加法 二进制浮点数减法 二进制浮点数乘法
SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2 SX2
功能
上升沿检出动作开始 下降沿检出动作开始 上升沿检出串联连接 下降沿检出串联连接 上升沿检出并联连接 下降沿检出并联连接
定时器
16 位计数器
S1 S1 S1 S1 S1
32 位计数器 运算结果反相 下降沿检出 Modbus 数据读取 Modbus 数据写入 变频器正转 变频器反转 变频器停止 变频器状态读取 变频器异常复位 LRC 校验码计算 CRC 校验码计算 二进制浮点数比较
三菱PLC常用指令表
SN 指令字母
图形符号
含义注解
备注栏1LD 取常开触点2LDI 取反常闭触点3OUT 输出线圈4AND 与常开触点串联5ANI 与非常闭触点串联6OR 或并联常开触点7ORI 或非并联常闭触点8LDP 上升沿 PLS M0接通瞬间产生一个脉冲周期接通时提供一个扫描触发讯号 9LDF 下降沿 PLF M1断开瞬间产生一个脉冲周期断开时提供一个扫描触发讯号 10ANDP 串联上升沿指令瞬间产生一个脉冲周期11ANDF 串联下降沿指令瞬间产生一个脉冲周期12ORP 上升沿检出并联连接瞬间产生一个脉冲周期13ORF 下升沿检出并联连接瞬间产生一个脉冲周期三菱PLC 常用指令表（前27
条指令常用）
14
ORB 逻辑块或
串联电路块的并联连接一般电脑自动生成15
ANB
逻辑块与并联电路块的串联连接
一般电脑自动生成16MPS
进栈指令17
MRD 读栈指令
18
MPP 出栈指令
19MC 主控指令
20MCR 主控复位指令
21
INV 取反指令22
SET 置位指令 SET Y0保持输出状态用于输出端保持当前触发后指令不变，复位后取消23
RST 复位指令一般在程序之前做整体复位24
PLS 上升沿脉冲微分指令25
PLF 下降沿脉冲微分指令26
NOP 空指令无动作27
END 结束指令程序结束28
TO 计时器台达用TMR OUT TO K30(30表示3秒钟）,还有停电保持等29CO 计数器台达用CNT OUT CO K5(表示5次）。
台达PLC基本指令介绍
接點上升沿/下降沿檢出指令
LDP/LDF指令用法上與LD/LDI相同，但動作不同，它的作用是指當前內 容保存，同時把取來的接點上升沿/下降沿檢出狀態存入累計寄存器內。
當 DCNT 指令 Off 時，該計數器停止計數，但原有計數值不會被清除 可使用指令 RST C2XX 清除計數值及其接點。
MC 為主控起始指令，當MC 指令執行時，位於 MC 與MCR 指令之間的 指令照常執行。當 MC 指令 Off 時，位於 MC 與 MCR 指令之間的指令動 作如下所示：
ANDP/ANDF指令用於接點上升沿/下降沿檢出的串聯連接。
ORP/ORF指令用於接點上升沿/下降沿檢出的並聯連接。
上下沿輸出指令
PLS指令：上升沿檢出指令。當X0=Off→On(上升沿觸發)時PLS指令被 執行，M0送出一次脈沖，脈沖長度為一次掃描時間。
PLF指令：下降沿檢出指令。當X0= On→Off (下降沿觸發)時PLF指令被 執行，M0送出一次脈沖，令說明
LD/LDI 指令用於左母線開始的 A 接點/B 接點或一個接點回路塊開始的接 點，它的作用是把當前內容保存，同時把取來的接點狀態存入累計寄存器 內。
AND/ANI 指令用於 A 接點/B 接點的串聯連接，它的作用是先讀取目前所 Block A Block B 指定串聯接點的狀態再與接點之前邏輯運算結果作 “及” （AND）的運算，Block A並將結果存入累計寄存器內。
OR/ORI指令用於A接點/B接點的並聯連接，它的作用是先讀取目前所指 定串聯接點的狀態再與接點之前邏輯運算結果作 “或”（OR）的運算，並 將結果存入累計寄存器內。
细数台达PLC基本指令
一般指令:LD 载入A 接点LDI 载入B 接点AND 串联 A 接点ANI 串联B 接点OR 并联A 接点ORI 并联B 接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)RST 接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR 16 位定时器CNT 16 位计数器DCNT 32 位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ 条件转移01CALL 呼叫子程序02SRET 子程序结束03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束传送比较:10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较12MOV 数据传送13SMOV 移位传送14CML 反转传送15BMOV 全部传送16FMOV 多点传送17XCH 数据交换18BCD BIN →BCD 变换19BIN BCD →BIN 变换四则逻辑运算:20ADD BIN 加法21 SUB BIN 减法22MUL BIN 乘法23DIV BIN 除法24INC BIN 加一25DEC BIN 减一26WAND/DAND 逻辑与 (AND) 运算27WOR/DOR 逻辑或(OR) 运算28WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR) 运算29NEG 取负数(取2 的补码)循环移位与移位:30ROR 右循环31ROL 左循环32RCR 附进位标志右循环33RCL 附进位标志左循环34SFTR 位右移35SFTL 位左移36WSFR 字右移37WSFL 字左移38SFWR 位移写入39SFRD 位移读出数据处理:40ZRST 批次复位41DECO 译码42ENCO 编码43SUM On 位数量44BON On 位判定45MEAN 平均值46ANS 信号报警器置位47ANR 信号报警器复位48SQR BIN 开平方49FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O 状态即时刷新51REFF 输入滤波器时间调整52MTR 矩阵分时输入比较置位(高速计数器)54DHSCR 比较复位(高速计数器) 55DHSZ 区间比较(高速计数器) 56SPD 脉冲频率检测57PLSY 脉冲输出58PWM 脉冲波宽调制59PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:60IST 手动/自动控制61SER 数据检索62ABSD 绝对方式凸轮控制63 INCD 相对方式凸轮控制64TTMR 示教式定时器65STMR 特殊定时器66ALT On/Off 交替67RAMP 斜坡信号68 DTM 数据转换与搬移69SORT 数据整理排序外部设定显示:70TKY 十键键盘输入71 HKY 十六键键盘输入72DSW 数字开关73SEGD 七段显示器译码74SEGL 七段显示器分时显示75ARWS 方向开关控制76ASC ASCII 码变换77PR ASCII 码打印外部SER设备：78FROM 扩展模块CR数据读出79TO 扩展模块CR数据写入80RS 串行数据传送81PRUN 8 进制位传送82ASCI HEX 转为ASCII83HEX ASCII 转为HEX84CCD 校验码85VRRD 电位器值读出86VRSC 电位器刻度读出绝对值运算88PID PID 运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS 数据读取101MODWR MODBUS 数据写入102FWD 变频器正转指令103REV 变频器反转指令104STOP 变频器停止指令105RDST 变频器状态读取106 RSTEF 变频器异常复位107LRC LRC 校验码计算108CRC CRC 校验码计算150 MODRW MODBUS 資料讀出/?入206 ASDRW 台達伺服器通?浮点运算:110DECMP 二进制浮点数比较112DMOVR 浮点数值数据移动111DEZCP 二进制浮点数区间比较116 DRAD 角度→弧度117DDEG 弧度→角度118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法121DESUB 二进制浮点数法122DEMUL 二进制浮点数乘法123DEDIV 二进制浮点数除法124DEXP 二进制浮点数取指数125DLN 二进制浮点数取自然对数126DLOG 二进制浮点数取对数127DESQR 二进制浮点数平方128DPOW 浮点数乘方129INT 二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN 运算131DCOS 二进制浮点数COS 运算132DTAN 二进制浮点数TAN 运算133DASIN 二进制浮点数ASIN 运算134DACOS 二进制浮点数ACOS 运算135DATAN 二进制浮点数ATAN 运算136DSINH 二进制浮点数SINH 运算137DCOSH 二进制浮点数COSH 运算138DTANH 二进制浮点数TANH 运算172DADDR 浮点数值加法173DSUBR 浮点数值减法174DMULR 浮点数值乘法175DDIVR 浮点数值除法数据处理 II :143DELAY 延迟指令144 GPWM 一般用脉冲波宽调变145 FTC 模糊化温度控制147 SWAP 上/下字节交换148MEMR 文件寄存器读出149MEMW 文件寄存器写入151PWD 输入脉宽检测152RTMU I 中断子程序执行时间测量开始153RTMD I 中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生109SWRD 数字开关读取196 HST 高速定时器176 MMOV 16 32 位数值转换177 GPS (GPS) 接收通讯指令178 DSPA 太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS 现在值读出156ZRN 原点回归157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位159DRVA 绝对定位191DPPMR 双轴相对点运动192DPPMA 双轴绝对点运动193DCIMR 双轴相对圆弧插补194DCIMA 双轴绝对圆弧插补195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制198 DVSPO 可变速度脉波输出199 DICF 立即变更频率指令万年历:160TCMP 万年历数据比较161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法163TSUB 万年历数据减法166TRD 万年历数据读出167TWR 万年历数据写入169 HOUR 时间表格雷码:170GRY BIN→GRY 码变换171GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相185MCMP 矩阵比较186MBRD 矩阵位读出187MBWR 矩阵位写入188MBS 矩阵位位移189MBR 矩阵位循环移位190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2S1 | S2222OR|223OR^S1 ^ S2接点型态比较指令:224LD=S1＝S2 225LD>S1＞S2 226LD<S1＜S2 228LD<>S1≠S2 229LD<=S1≦S2 230LD>=S1≧S2 232AND=S1＝S2 233AND>S1＞S2 234AND<S1＜S2 236AND<>S1≠S2 237AND<=S1≦S2238AND>=S1≧S2 240OR=S1＝S2 241OR>S1＞S2 242OR<S1＜S2 244OR<>S1≠S2 245OR<=S1≦S2 246OR>=S1≧S2。
台达步进指令用法
台达步进指令用法
以下是 8 条关于台达步进指令用法的内容：
1. 嘿，你知道台达步进指令怎么用吗？就像指挥一个精准的舞者一样！比如在控制机械臂运动的时候，我们可以用步进指令让它一步步精确地到达指定位置，哇塞，这多神奇呀！
2. 台达步进指令用法可重要啦！想想看，就像搭积木一样，每一步都要准确无误。
当让小车按照特定路线行驶时，可不就得靠这些指令来“指引方向”嘛！
3. 哎呀呀，台达步进指令的使用那真的是很有意思呢！这就好比是给机器注入了灵魂。
像控制那些生产线上的设备，不就是靠这些指令让它们乖乖工作的吗？
4. 台达步进指令，你真该好好了解一下！不夸张地说，这简直就是打开自动化世界大门的钥匙呀！比如在智能家居系统中，让窗帘自动开合，靠的不就是它嘛！
5. 哇哦，台达步进指令用法真的绝了！你想想啊，它是不是像个幕后的大导演？控制着各种设备的一举一动。
像让机器自动分拣物品时，那指令用起来可带劲了！
6. 台达步进指令，这可是个厉害角色哟！就跟下棋一样，每一步都有它的意义。
在控制机器人完成复杂动作的时候，不就靠它来布局了么？
7. 嘿，可别小看了台达步进指令的用法呀！它就像是魔法棒一样能创造奇迹。
比如让一个旋转平台按照特定速度转动，这可不是魔法，是步进指令的功劳呀！
8. 台达步进指令的用法，真的值得深入探究！它就好像是一套神奇的代码，能让机器变得超级厉害。
像控制自动化仓储系统取放货物，这步进指令可太关键了，不是吗？
我的观点结论就是：台达步进指令在很多领域都有着至关重要的作用，学会它的用法，可以让我们对机器的控制更加得心应手，创造出更多的精彩呀！。
台达扭矩指令
台达扭矩指令
台达扭矩指令是指在台达伺服系统中，用于设置伺服电机的输出扭矩的命令。
具体的指令格式和参数可能会根据不同的伺服系统型号和版本有所不同，但一般包括以下几个主要的参数：
1. 轴号（Axis Number）: 指定要设置扭矩的伺服轴的编号或名称。
2. 目标扭矩（Target Torque）: 指定要设置的目标扭矩值，单位一般是N•m（牛顿·米）。
3. 加速时间（Acceleration Time）: 指定电机从当前扭矩到目标扭矩的加速时间，单位一般是毫秒（ms）。
4. 减速时间（Deceleration Time）: 指定电机从当前扭矩到零扭矩的减速时间，单位一般是毫秒（ms）。
5. 渐变时间（Gradient Time）: 指定电机从当前扭矩到目标扭矩的过渡时间，单位一般是毫秒（ms）。
6. 执行模式（Execution Mode）: 指定执行指令的模式，如立即执行、延迟执行等。
通过设置扭矩指令，用户可以控制伺服电机的输出扭矩，从而实现对系统的精准力控制。
这对于柔性生产线、机器人等应用有很大的作用，可以保证系统在不同工况下的力量控制需求。
细数台达PLC基本指令
基本指令:一般指令:LD 载入A 接点LDI 载入B 接点AND 串联?A 接点ANI 串联B 接点OR 并联A 接点ORI 并联B 接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)RST 接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR 16 位定时器CNT 16 位计数器DCNT 32 位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ 条件转移01CALL 呼叫子程序02SRET 子程序结束03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束传送比较:10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较12MOV 数据传送13SMOV 移位传送14CML 反转传送15BMOV 全部传送16FMOV 多点传送17XCH 数据交换18BCD BIN →BCD 变换19BIN BCD →BIN 变换四则逻辑运算:20ADD BIN 加法21 SUB BIN 减法22MUL BIN 乘法23DIV BIN 除法24INC BIN 加一25DEC BIN 减一26WAND/DAND 逻辑与?(AND) 运算27WOR/DOR 逻辑或(OR)? 运算28WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR)? 运算29NEG 取负数(取2 的补码)循环移位与移位:30ROR 右循环31ROL 左循环32RCR 附进位标志右循环33RCL 附进位标志左循环34SFTR 位右移35SFTL 位左移36WSFR 字右移37WSFL 字左移38SFWR 位移写入39SFRD 位移读出数据处理:40ZRST 批次复位41DECO 译码42ENCO 编码43SUM On 位数量44BON On 位判定45MEAN 平均值46ANS 信号报警器置位47ANR 信号报警器复位48SQR BIN 开平方49FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O 状态即时刷新51REFF 输入滤波器时间调整52MTR 矩阵分时输入53DHSCS 比较置位(高速计数器)54DHSCR 比较复位(高速计数器)55DHSZ 区间比较(高速计数器)56SPD 脉冲频率检测57PLSY 脉冲输出58PWM 脉冲波宽调制59PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:??60IST 手动/自动控制61SER 数据检索62ABSD 绝对方式凸轮控制63 INCD 相对方式凸轮控制64TTMR 示教式定时器65STMR 特殊定时器66ALT On/Off 交替67RAMP 斜坡信号68 DTM 数据转换与搬移69SORT 数据整理排序外部设定显示:70TKY 十键键盘输入71 HKY 十六键键盘输入72DSW 数字开关73SEGD 七段显示器译码74SEGL 七段显示器分时显示75ARWS 方向开关控制76ASC ASCII 码变换77PR ASCII 码打印外部SER设备：78FROM 扩展模块CR数据读出79TO 扩展模块CR数据写入80RS 串行数据传送81PRUN 8 进制位传送82ASCI HEX? 转为ASCII83HEX ASCII 转为HEX84CCD 校验码85VRRD 电位器值读出86VRSC 电位器刻度读出87ABS 绝对值运算88PID PID 运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS 数据读取101MODWR MODBUS 数据写入102FWD 变频器正转指令103REV 变频器反转指令104STOP 变频器停止指令105RDST 变频器状态读取106 RSTEF 变频器异常复位107LRC LRC 校验码计算108CRC CRC 校验码计算150 MODRW MODBUS 资料读出/?入206 ASDRW 台达伺服器通?浮点运算:110DECMP 二进制浮点数比较112DMOVR 浮点数值数据移动111DEZCP 二进制浮点数区间比较116 DRAD 角度→弧度117DDEG 弧度→角度118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法121DESUB 二进制浮点数法122DEMUL 二进制浮点数乘法123DEDIV 二进制浮点数除法124DEXP 二进制浮点数取指数125DLN 二进制浮点数取自然对数126DLOG 二进制浮点数取对数127DESQR 二进制浮点数平方128DPOW 浮点数乘方129INT 二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN 运算131DCOS 二进制浮点数COS 运算132DTAN 二进制浮点数TAN 运算133DASIN 二进制浮点数ASIN 运算134DACOS 二进制浮点数ACOS 运算135DATAN 二进制浮点数ATAN 运算136DSINH 二进制浮点数SINH 运算137DCOSH 二进制浮点数COSH 运算138DTANH 二进制浮点数TANH 运算172DADDR 浮点数值加法173DSUBR 浮点数值减法174DMULR 浮点数值乘法175DDIVR 浮点数值除法数据处理?II :143DELAY 延迟指令144 GPWM 一般用脉冲波宽调变145 FTC 模糊化温度控制147 SWAP 上/下字节交换148MEMR 文件寄存器读出149MEMW 文件寄存器写入151PWD 输入脉宽检测152RTMU I 中断子程序执行时间测量开始153RTMD I 中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生109SWRD 数字开关读取196 HST 高速定时器176 MMOV 16 32 位数值转换177 GPS (GPS) 接收通讯指令178 DSPA 太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS?现在值读出156ZRN 原点回归157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位159DRVA 绝对定位191DPPMR 双轴相对点运动192DPPMA 双轴绝对点运动193DCIMR 双轴相对圆弧插补194DCIMA 双轴绝对圆弧插补195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制198 DVSPO 可变速度脉波输出199 DICF 立即变更频率指令万年历:160TCMP 万年历数据比较161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法163TSUB 万年历数据减法166TRD 万年历数据读出167TWR 万年历数据写入169 HOUR 时间表格雷码:170GRY BIN→GRY 码变换171GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相185MCMP 矩阵比较186MBRD 矩阵位读出187MBWR 矩阵位写入188MBS 矩阵位位移189MBR 矩阵位循环移位190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2222OR|S1 | S2223OR^S1 ^ S2接点型态比较指令:224LD=S1＝S2225LD>S1＞S2226LD<S1＜S2228LD<>S1≠S2229LD<=S1≦S2230LD>=S1≧S2232AND=S1＝S2233AND>S1＞S2234AND<S1＜S2236AND<>S1≠S2237AND<=S1≦S2238AND>=S1≧S2240OR=S1＝S2241OR>S1＞S2242OR<S1＜S2244OR<>S1≠S2245OR<=S1≦S2246OR>=S1≧S2。
台达基本PLC指令
1、LD A接点逻辑运算开始指令说明:LD指令用于左母线开始的A接点或一个接点回路块开始的A接点，它的作用是把当前内容保存，同时把取来的接点状态存入累加器内。
2、LDI B接点逻辑运算开始指令说明:LDI指令用于左母线开始的B接点或一个接点回路块开始的B接点，它的作用是把当前内容保存，同时把取来的接点状态存入累加器内。
3、AND串联A接点指令说明:AND指令用于A接点的串联连接，先读取目前所指定串联接点的状态再与接点之前逻辑运算结果作“与”（AND）的运算，并将结果存入累加器内。
4、ANI串联B接点指令说明:ANI指令用于B接点的串联连接，它的作用是先读取目前所指定串联接点的状态再与接点之前逻辑运算结果作“与”（AND）的运算，并将结果存入累加器内。
5、OR并联A接点指令说明:OR指令用于A接点的并联连接，它的作用是先读取目前所指定串联接点的状态再与接点之前逻辑运算结果作“或”（OR）的运算，并将结果存入累加器内。
.6、ORI并联B接点指令说明:ORI指令用于B接点的并联连接，它的作用是先读取目前所指定串联接点的状态再与接点之前逻辑运算结果作“或”（OR）的运算，并将结果存入累加器内。
7、ANB串联回路方块指令说明:ANB是将前一保存的逻辑结果与目前累加器的内容作“与”（AND）的运算。
8、ORB并联回路方块指令说明:ORB是将前一保存的逻辑结果与目前累加器的内容作“或”（OR）的运算。
9、MPS存入堆栈指令说明:将目前累加器的内容存入堆栈。
（堆栈指针加一）10、MRD堆栈读取(指针不动)指令说明:读取堆栈内容存入累加器。
（堆栈指针不动）11、MPP读出堆栈指令说明:从堆栈取回前一保存的逻辑运算结果，存入累加器。
（堆栈指针减一）12、OUT驱动线圈指令说明:将OUT 指令之前的逻辑运算结果输出至指定的元件。
线圈接点动作：运算结果OUT 指令线圈接点A 接点（常开）B 接点（常闭）FALST OFF 不导通导通TRUEON导通不导通13、SET动作保持(ON)S ：接点或寄存器清除装置指令说明:当SET 指令被驱动，其指定的元件被设置为On ，且被设置的元件会维持On ，不管SET 指令是否仍被驱动。
台达PLC基本指令
一般指令:LD载入 A 接点LDI载入 B 接点AND串联 A 接点ANI串联 B 接点OR并联 A 接点ORI并联 B 接点ANB串联回路方块ORB并联回路方块MPS存入堆栈MRD堆栈读取(指针不动) MPP读出堆栈输出指令:OUT驱动线圈SET动作保持 (ON) RST接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR16 位定时器CNT16 位计数器DCNT32 位计数器主控指令:MC公共串联接点的连接MCR公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP上升沿检出动作开始LDF下降沿检出动作开始ANDP上升沿检出串联连接ANDF下降沿检出串联连接ORP上升沿检出并联连接ORF下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS上升沿检出PLF下降沿检出END程序结束其它指令:NOP无动作INV运算结果反相P指针I中断插入指针步进梯形指令:STL程序跳至副母线RET程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ条件转移01CALL呼叫子程序02SRET子程序结束03IRET中断插入返回04EI中断插入允许05DI中断插入禁止06FEND主程序结束07WDT逾时监视定时器08FOR循环范围开始09NEXT循环范围结束传送比较:10CMP比较设定输出11ZCP区间比较12MOV数据传送13SMOV移位传送14CML反转传送15BMOV全部传送16FMOV多点传送17XCH数据交换18BCD BIN → BCD 变换19BIN BCD → BIN 变换四则逻辑运算:20ADD BIN 加法21SUB BIN 减法22MUL BIN 乘法23DIV BIN 除法24INC BIN 加一25DEC BIN 减一26WAND/DAND逻辑与 (AND) 运算27WOR/DOR逻辑或 (OR) 运算28WXOR/DXOR逻辑异或 (XOR) 运算29NEG取负数(取 2 的补码)循环移位与移位:30ROR右循环31ROL左循环32RCR附进位标志右循环33RCL附进位标志左循环34SFTR位右移35SFTL位左移36WSFR字右移37WSFL字左移38SFWR位移写入39SFRD位移读出数据处理:40ZRST批次复位41DECO译码42ENCO编码43SUM On 位数量44BON On 位判定45MEAN平均值46ANS信号报警器置位47ANR信号报警器复位48SQR BIN 开平方49FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O 状态即时刷新51REFF输入滤波器时间调整52MTR矩阵分时输入53DHSCS比较置位(高速计数器)54DHSCR比较复位(高速计数器) 55DHSZ区间比较(高速计数器) 56SPD脉冲频率检测57PLSY脉冲输出58PWM脉冲波宽调制59PLSR附加减速脉冲输出便利指令:60IST手动/自动控制61SER数据检索62ABSD绝对方式凸轮控制63INCD相对方式凸轮控制64TTMR示教式定时器65STMR特殊定时器66ALT On/Off 交替67RAMP斜坡信号68DTM数据转换与搬移69SORT数据整理排序外部设定显示:70TKY十键键盘输入71HKY十六键键盘输入72DSW数字开关73SEGD七段显示器译码74SEGL七段显示器分时显示75ARWS方向开关控制76ASC ASCII 码变换77PR ASCII 码打印外部SER设备：78FROM扩展模块CR数据读出79TO扩展模块CR数据写入80RS串行数据传送81PRUN8 进制位传送82ASCI HEX 转为 ASCII83HEX ASCII 转为 HEX84CCD校验码85VRRD电位器值读出86VRSC电位器刻度读出87ABS绝对值运算88PID PID 运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS 数据读取101MODWR MODBUS 数据写入102FWD变频器正转指令103REV变频器反转指令104STOP变频器停止指令105RDST变频器状态读取106RSTEF变频器异常复位107LRC LRC 校验码计算108CRC CRC 校验码计算150MODRW MODBUS 資料讀出/?入206ASDRW台達伺服器通?浮点运算:110DECMP二进制浮点数比较112DMOVR浮点数值数据移动111DEZCP二进制浮点数区间比较116DRAD角度→弧度117DDEG弧度→角度118DEBCD二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD二进制浮点数加法121DESUB二进制浮点数法122DEMUL二进制浮点数乘法123DEDIV二进制浮点数除法124DEXP二进制浮点数取指数125DLN二进制浮点数取自然对数126DLOG二进制浮点数取对数127DESQR二进制浮点数平方128DPOW浮点数乘方129INT二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN二进制浮点数SIN 运算131DCOS二进制浮点数COS 运算132DTAN二进制浮点数TAN 运算133DASIN二进制浮点数ASIN 运算134DACOS二进制浮点数ACOS 运算135DATAN二进制浮点数ATAN 运算136DSINH二进制浮点数SINH 运算137DCOSH二进制浮点数COSH 运算138DTANH二进制浮点数TANH 运算172DADDR浮点数值加法173DSUBR浮点数值减法174DMULR浮点数值乘法175DDIVR浮点数值除法数据处理 II :143DELAY延迟指令144GPWM一般用脉冲波宽调变145FTC模糊化温度控制147SWAP上/下字节交换148MEMR文件寄存器读出149MEMW文件寄存器写入151PWD输入脉宽检测152RTMU I 中断子程序执行时间测量开始153RTMD I 中断子程序执行时间测量结束154RAND随机数值产生109SWRD数字开关读取196HST高速定时器176MMOV16Æ32 位数值转换177GPS(GPS) 接收通讯指令178DSPA太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS 现在值读出156ZRN原点回归157PLSV附旋转方向脉冲输出158DRVI相对定位159DRVA绝对定位191DPPMR双轴相对点运动192DPPMA双轴绝对点运动193DCIMR双轴相对圆弧插补194DCIMA双轴绝对圆弧插补195DPTPO单轴建表式脉冲输出197DCLLM闭回路定位控制198DVSPO可变速度脉波输出199DICF立即变更频率指令万年历:160TCMP万年历数据比较161TZCP万年历数据取间比较162TADD万年历数据加法163TSUB万年历数据减法166TRD万年历数据读出167TWR万年历数据写入169HOUR时间表格雷码:170GRY BIN→GRY 码变换171GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:180MAND矩阵与（AND）运算181MOR矩阵或（OR）运算182MXOR矩阵异或（XOR）运算183MXNR矩阵同或（XNR）运算184MINV矩阵反相185MCMP矩阵比较186MBRD矩阵位读出187MBWR矩阵位写入188MBS矩阵位位移189MBR矩阵位循环移位190MBC矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2222OR|S1 | S2223OR^S1 ^ S2接点型态比较指令:224LD=S1＝S2 225LD>S1＞S2 226LD<S1＜S2 228LD<>S1≠S2 229LD<=S1≦S2 230LD>=S1≧S2 232AND=S1＝S2 233AND>S1＞S2 234AND<S1＜S2 236AND<>S1≠S2 237AND<=S1≦S2 238AND>=S1≧S2 240OR=S1＝S2 241OR>S1＞S2 242OR<S1＜S2 244OR<>S1≠S2 245OR<=S1≦S2 246OR>=S1≧S2。
台达 说明书04-阶梯图编辑模式
© 2001 DELTA ELECTRONICS, INC. ALL RIGHTS RESERVED284.1 阶梯图编辑模式环境执行WPL 编辑器后可以开新档案或开启旧档，选择进入阶梯图模式的编辑环境，如下图所示。
步級數階梯圖工具列一般工具列動作提示插入/取代模式編輯方塊位置記憶體使用狀況區段註解裝置註解裝置註解在阶梯图模式窗口上侧会显示出阶梯图工具列图标，使用者于编辑阶梯图时，可以直接以鼠标移动到阶梯图工具列的组件图标上点选，或是将编辑方块移动到阶梯图工作窗口的适当位置直接以指令输入编辑，另外也可利用键盘功能键（F1~F12）作为输入方式。
以下我们将说明各种操作方式步骤。
4.2 基本操作鼠标操作及键盘功能键（F1~F12）操作1. 建立新档案（参考3.1节）后进入阶梯图编辑模式画面：2.鼠标点选常开接点图标或按功能键F1：© 2001 DELTA ELECTRONICS, INC. ALL RIGHTS RESERVED29© 2001 DELTA ELECTRONICS, INC. ALL RIGHTS RESERVED303. 出现输入装置名称与批注对话框后便可选取装置名称、装置编号及输入批注，完成后即可按下确定钮。
4. 点选输出线圈图标或按功能键F7重复上述步骤3。
5. 点选应用命令图标 或按功能键F6，在功能分类字段中点选「所有应用命令」或「其它命令」，在应用命令字段点选END 指令或直接键盘键入“END ”后按Enter 键，最后按下确定钮。
© 2001 DELTA ELECTRONICS, INC. ALL RIGHTS RESERVED316. 点选图标，将编辑完成的阶梯图作编译转换成指令程序，编译完成后母线左边会出现步级数。
7. 若阶梯图图形不正确，则编译后会产生讯息对话框指出第几列有误。
键盘操作1. 将编辑方块置于文件开头，由键盘输入LD X10按下Enter或用鼠标点选确定钮。
台达PLC基本指令
基本指令:一般指令:LD 载入A 接点LDI 载入B 接点AND 串联 A 接点ANI 串联B 接点OR 并联A 接点ORI 并联B 接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)RST 接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR 16 位定时器CNT 16 位计数器DCNT 32 位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ 条件转移01CALL 呼叫子程序02SRET 子程序结束03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束传送比较:10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较12MOV 数据传送13SMOV 移位传送14CML 反转传送15BMOV 全部传送16FMOV 多点传送17XCH 数据交换18BCD BIN →BCD 变换19BIN BCD →BIN 变换四则逻辑运算:20ADD BIN 加法21 SUB BIN 减法22MUL BIN 乘法23DIV BIN 除法24INC BIN 加一25DEC BIN 减一26WAND/DAND 逻辑与 (AND) 运算27WOR/DOR 逻辑或(OR) 运算28WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR) 运算29NEG 取负数(取2 的补码)循环移位与移位:30ROR 右循环31ROL 左循环32RCR 附进位标志右循环33RCL 附进位标志左循环34SFTR 位右移35SFTL 位左移36WSFR 字右移37WSFL 字左移38SFWR 位移写入39SFRD 位移读出数据处理:40ZRST 批次复位41DECO 译码42ENCO 编码43SUM On 位数量44BON On 位判定45MEAN 平均值46ANS 信号报警器置位47ANR 信号报警器复位48SQR BIN 开平方49FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O 状态即时刷新51REFF 输入滤波器时间调整52MTR 矩阵分时输入53DHSCS 比较置位(高速计数器)54DHSCR 比较复位(高速计数器)55DHSZ 区间比较(高速计数器)56SPD 脉冲频率检测57PLSY 脉冲输出58PWM 脉冲波宽调制59PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:60IST 手动/自动控制61SER 数据检索62ABSD 绝对方式凸轮控制63 INCD 相对方式凸轮控制64TTMR 示教式定时器65STMR 特殊定时器66ALT On/Off 交替67RAMP 斜坡信号68 DTM 数据转换与搬移69SORT 数据整理排序外部设定显示:70TKY 十键键盘输入71 HKY 十六键键盘输入72DSW 数字开关73SEGD 七段显示器译码74SEGL 七段显示器分时显示75ARWS 方向开关控制76ASC ASCII 码变换77PR ASCII 码打印外部SER设备：78FROM 扩展模块CR数据读出79TO 扩展模块CR数据写入80RS 串行数据传送81PRUN 8 进制位传送82ASCI HEX 转为ASCII83HEX ASCII 转为HEX84CCD 校验码85VRRD 电位器值读出86VRSC 电位器刻度读出87ABS 绝对值运算88PID PID 运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS 数据读取101MODWR MODBUS 数据写入102FWD 变频器正转指令103REV 变频器反转指令104STOP 变频器停止指令105RDST 变频器状态读取106 RSTEF 变频器异常复位107LRC LRC 校验码计算108CRC CRC 校验码计算150 MODRW MODBUS 資料讀出/?入206 ASDRW 台達伺服器通?浮点运算:110DECMP 二进制浮点数比较112DMOVR 浮点数值数据移动111DEZCP 二进制浮点数区间比较116 DRAD 角度→弧度117DDEG 弧度→角度118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法121DESUB 二进制浮点数法122DEMUL 二进制浮点数乘法123DEDIV 二进制浮点数除法124DEXP 二进制浮点数取指数125DLN 二进制浮点数取自然对数126DLOG 二进制浮点数取对数127DESQR 二进制浮点数平方128DPOW 浮点数乘方129INT 二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN 运算131DCOS 二进制浮点数COS 运算132DTAN 二进制浮点数TAN 运算133DASIN 二进制浮点数ASIN 运算134DACOS 二进制浮点数ACOS 运算135DATAN 二进制浮点数ATAN 运算136DSINH 二进制浮点数SINH 运算137DCOSH 二进制浮点数COSH 运算138DTANH 二进制浮点数TANH 运算172DADDR 浮点数值加法173DSUBR 浮点数值减法174DMULR 浮点数值乘法175DDIVR 浮点数值除法数据处理 II :143DELAY 延迟指令144 GPWM 一般用脉冲波宽调变145 FTC 模糊化温度控制147 SWAP 上/下字节交换148MEMR 文件寄存器读出149MEMW 文件寄存器写入151PWD 输入脉宽检测152RTMU I 中断子程序执行时间测量开始153RTMD I 中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生109SWRD 数字开关读取196 HST 高速定时器176 MMOV 16 32 位数值转换177 GPS (GPS) 接收通讯指令178 DSPA 太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS 现在值读出156ZRN 原点回归157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位159DRVA 绝对定位191DPPMR 双轴相对点运动192DPPMA 双轴绝对点运动193DCIMR 双轴相对圆弧插补194DCIMA 双轴绝对圆弧插补195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制198 DVSPO 可变速度脉波输出199 DICF 立即变更频率指令万年历:160TCMP 万年历数据比较161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法163TSUB 万年历数据减法166TRD 万年历数据读出167TWR 万年历数据写入169 HOUR 时间表格雷码:170GRY BIN→GRY 码变换171GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相185MCMP 矩阵比较186MBRD 矩阵位读出187MBWR 矩阵位写入188MBS 矩阵位位移189MBR 矩阵位循环移位190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2222OR|S1 | S2223OR^S1 ^ S2接点型态比较指令:224LD=S1＝S2225LD>S1＞S2226LD<S1＜S2228LD<>S1≠S2229LD<=S1≦S2230LD>=S1≧S2232AND=S1＝S2 233AND>S1＞S2 234AND<S1＜S2 236AND<>S1≠S2 237AND<=S1≦S2 238AND>=S1≧S2 240OR=S1＝S2 241OR>S1＞S2 242OR<S1＜S2 244OR<>S1≠S2 245OR<=S1≦S2 246OR>=S1≧S2。
台达PLC基本指令
一般指令:LD LDI载入A 接点载入B 接点AND 串联A 接点ANI 串联B 接点OR 并联A 接点ORI 并联B 接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取(指针不动)MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持(ON)(SET是置位指令助记符) RST 接点或寄存器清除(RST是复位指令助记符)定时器,计数器:TMR 16 位定时器CNT 16 位计数器DCNT 32 位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:CJ 条件转移CALL 呼叫子程序SRET 子程序结束IRET 中断插入返回EI 中断插入允许DI 中断插入禁止FEND 主程序结束WDT 逾时监视定时器FOR 循环范围开始NEXT 循环范围结束传送比较:CMP 比较设定输出ZCP 区间比较MOV 数据传送SMOV 移位传送CML 反转传送BMOV 全部传送FMOV 多点传送XCH 数据交换BCD BIN →BCD 变换BIN BCD →BIN 变换四则逻辑运算:ADD BIN 加法SUB BIN 减法MUL BIN 乘法DIV BIN 除法INC BIN 加一DEC BIN 减一WAND/DAND 逻辑与(AND) 运算WOR/DOR 逻辑或(OR) 运算WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR) 运算NEG 取负数(取2 的补码)循环移位与移位:ROR 右循环ROL 左循环RCR 附进位标志右循环RCL 附进位标志左循环SFTR 位右移SFTL 位左移WSFR 字右移WSFL 字左移SFWR 位移写入SFRD 位移读出接点型态逻辑运算:LD& S1 & S2 LD| S1 | S2LD^ S1 ^ S2 AND& S1 & S2 AND| S1 | S2 AND^ S1 ^ S2OR& S1 & S2 OR| S1 | S2OR^ S1 ^ S2接点型态比较指令:LD= S1 ＝S2 LD> S1 ＞S2LD< S1 ＜S2 LD<> S1 ≠S2 LD<= S1 ≦S2 LD>= S1 ≧S2 AND= S1 ＝S2 AND> S1 ＞S2AND< S1 ＜S2AND<> S1 ≠S2AND<= S1 ≦S2AND>= S1 ≧S2OR= S1 ＝S2OR> S1 ＞S2OR< S1 ＜S2OR<> S1 ≠S2OR<= S1 ≦S2OR>= S1 ≧S2数据处理:ZRST 批次复位DECO 译码ENCO 编码SUM On 位数量BON On 位判定MEAN 平均值ANS 信号报警器置位ANR 信号报警器复位SQR BIN 开平方FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:REF I/O 状态即时刷新REFF 输入滤波器时间调整MTR 矩阵分时输入DHSCS 比较置位(高速计数器) DHSCR 比较复位(高速计数器) DHSZ 区间比较(高速计数器) SPD 脉冲频率检测PLSY 脉冲输出PWM 脉冲波宽调制PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:IST 手动/自动控制SER 数据检索ABSD 绝对方式凸轮控制INCD 相对方式凸轮控制TTMR 示教式定时器STMR 特殊定时器ALT On/Off 交替RAMP 斜坡信号DTM 数据转换与搬移SORT 数据整理排序外部设定显示:TKY 十键键盘输入HKY 十六键键盘输入DSW 数字开关SEGD 七段显示器译码SEGL 七段显示器分时显示ARWS 方向开关控制ASC ASCII 码变换PR ASCII 码打印外部SER设备：FROM 扩展模块CR数据读出TO 扩展模块CR数据写入RS 串行数据传送PRUN 8 进制位传送ASCI HEX 转为ASCIIHEX ASCII 转为HEXCCD 校验码VRRD 电位器值读出VRSC 电位器刻度读出ABS 绝对值运算PID PID 运算台达变频器通讯:MODRD MODBUS 数据读取MODWR MODBUS 数据写入FWD 变频器正转指令REV 变频器反转指令STOP 变频器停止指令RDST 变频器状态读取RSTEF 变频器异常复位LRC LRC 校验码计算CRC 校验码计算MODRW MODBUS 資料讀出/?入ASDRW 台達伺服器通?浮点运算:DECMP 二进制浮点数比较DMOVR 浮点数值数据移动DEZCP 二进制浮点数区间比较DRAD 角度→弧度DDEG 弧度→角度DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数DEADD 二进制浮点数加法DESUB 二进制浮点数法DEMUL 二进制浮点数乘法DEDIV 二进制浮点数除法DEXP 二进制浮点数取指数DLN 二进制浮点数取自然对数DLOG 二进制浮点数取对数DESQR 二进制浮点数平方DPOW 浮点数乘方INT 二进制浮点数→BIN 整数变换DSIN 二进制浮点数SIN 运算DCOS 二进制浮点数COS 运算132DTAN二进制浮点数TAN 运算DASIN 二进制浮点数ASIN 运算DACOS 二进制浮点数ACOS 运算DATAN 二进制浮点数ATAN 运算DSINH 二进制浮点数SINH 运算DCOSH 二进制浮点数COSH 运算DTANH 二进制浮点数TANH 运算DADDR 浮点数值加法DSUBR 浮点数值减法DMULR 浮点数值乘法DDIVR 浮点数值除法数据处理II :DELAY 延迟指令GPWM 一般用脉冲波宽调变FTC 模糊化温度控制SWAP 上/下字节交换MEMR 文件寄存器读出MEMW 文件寄存器写入PWD 输入脉宽检测RTMU I 中断子程序执行时间测量开始RTMD I 中断子程序执行时间测量结束RAND 随机数值产生SWRD 数字开关读取HST 高速定时器MMOV 16à32 位数值转换GPS (GPS) 接收通讯指令DSPA 太阳能板位置指令WSUM 求和SCAL 比例值运算SCLP 参数型比例值运算CMPT 表格比较指令CSFO 撷取速度与追随输出指令定位控制:DABSR ABS 现在值读出ZRN 原点回归PLSV 附旋转方向脉冲输出DRVI 相对定位DRVA 绝对定位DPPMR 双轴相对点运动DPPMA 双轴绝对点运动DCIMR 双轴相对圆弧插补DCIMA 双轴绝对圆弧插补DPTPO 单轴建表式脉冲输出DCLLM 闭回路定位控制DVSPO 可变速度脉波输出DICF 立即变更频率指令万年历:TCMP 万年历数据比较TZCP 万年历数据取间比较TADD 万年历数据加法TSUB 万年历数据减法TRD 万年历数据读出TWR 万年历数据写入HOUR 时间表格雷码:GRY BIN→GRY 码变换GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:MAND 矩阵与（AND）运算MOR 矩阵或（OR）运算MXOR 矩阵异或（XOR）运算MXNR 矩阵同或（XNR）运算MINV 矩阵反相MCMP 矩阵比较MBRD 矩阵位读出MBWR 矩阵位写入MBS 矩阵位位移MBR 矩阵位循环移位MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:LD& S1 & S2LD| S1 | S2LD^ S1 ^ S2AND& S1 & S2AND| S1 | S2AND^ S1 ^ S2OR& S1 & S2 OR| S1 | S2OR^ S1 ^ S2接点型态比较指令:LD= S1 ＝S2LD> S1 ＞S2LD< S1 ＜S2 LD<> S1 ≠S2 LD<= S1 ≦S2 LD>= S1 ≧S2 AND= S1 ＝S2 AND> S1 ＞S2 AND< S1 ＜S2 AND<> S1 ≠S2 AND<= S1 ≦S2 AND>= S1 ≧S2 OR= S1 ＝S2 OR> S1 ＞S2OR< S1 ＜S2 OR<> S1 ≠S2 OR<= S1 ≦S2 OR>= S1 ≧S2。
细数台达PLC基本指令
.基本指令:一般指令:LD 载入 A 接点LDI 载入 B 接点AND 串联A 接点ANI 串联 B 接点OR 并联 A 接点ORI 并联 B 接点ANB 串联回路方块ORB 并联回路方块MPS 存入堆栈MRD 堆栈读取 (指针不动) MPP 读出堆栈输出指令:OUT 驱动线圈SET 动作保持 (ON)RST 接点或寄存器清除定时器,计数器:TMR 16 位定时器CNT 16 位计数器DCNT 32 位计数器主控指令:MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令:LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令:PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出.结束指令:END 程序结束其它指令:NOP 无动作INV 运算结果反相P 指针I 中断插入指针步进梯形指令:STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线应用指令:程序流程控制:00CJ 条件转移01CALL 呼叫子程序02SRET 子程序结束03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束传送比较:10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较12MOV 数据传送13SMOV 移位传送14CML 反转传送15BMOV 全部传送16FMOV 多点传送17XCH 数据交换18BCD BIN → BCD 变换19BIN BCD → BIN 变换四则逻辑运算:.20ADD BIN 加法21 SUB BIN 减法22MUL BIN 乘法23DIV BIN 除法24INC BIN 加一25DEC BIN 减一26WAND/DAND 逻辑与(AND) 运算27WOR/DOR 逻辑或 (OR)运算28WXOR/DXOR 逻辑异或 (XOR)运算29NEG 取负数(取 2 的补码)循环移位与移位:30ROR 右循环31ROL 左循环32RCR 附进位标志右循环33RCL 附进位标志左循环34SFTR 位右移35SFTL 位左移36WSFR 字右移37WSFL 字左移38SFWR 位移写入39SFRD 位移读出数据处理:40ZRST 批次复位41DECO 译码42ENCO 编码43SUM On 位数量44BON On 位判定45MEAN 平均值46ANS 信号报警器置位47ANR 信号报警器复位48SQR BIN 开平方49FLT BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理:50REF I/O 状态即时刷新51REFF 输入滤波器时间调整52MTR 矩阵分时输入53DHSCS 比较置位(高速计数器).54DHSCR 比较复位(高速计数器) 55DHSZ 区间比较(高速计数器) 56SPD 脉冲频率检测57PLSY 脉冲输出58PWM 脉冲波宽调制59PLSR 附加减速脉冲输出便利指令:60IST 手动/自动控制61SER 数据检索62ABSD 绝对方式凸轮控制63 INCD 相对方式凸轮控制64TTMR 示教式定时器65STMR 特殊定时器66ALT On/Off 交替67RAMP 斜坡信号68 DTM 数据转换与搬移69SORT 数据整理排序外部设定显示:70TKY 十键键盘输入71 HKY 十六键键盘输入72DSW 数字开关73SEGD 七段显示器译码74SEGL 七段显示器分时显示75ARWS 方向开关控制76ASC ASCII 码变换77PR ASCII 码打印外部SER设备：78FROM 扩展模块CR数据读出79TO 扩展模块CR数据写入80RS 串行数据传送81PRUN 8 进制位传送82ASCI HEX转为 ASCII83HEX ASCII 转为 HEX84CCD 校验码85VRRD 电位器值读出86VRSC 电位器刻度读出87ABS 绝对值运算.88PID PID 运算台达变频器通讯:100MODRD MODBUS 数据读取101MODWR MODBUS 数据写入102FWD 变频器正转指令103REV 变频器反转指令104STOP 变频器停止指令105RDST 变频器状态读取106 RSTEF 变频器异常复位107LRC LRC 校验码计算108CRC CRC 校验码计算150 MODRW MODBUS 資料讀出/?入206 ASDRW 台達伺服器通?浮点运算:110DECMP 二进制浮点数比较112DMOVR 浮点数值数据移动111DEZCP 二进制浮点数区间比较116 DRAD 角度→弧度117DDEG 弧度→角度118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法121DESUB 二进制浮点数法122DEMUL 二进制浮点数乘法123DEDIV 二进制浮点数除法124DEXP 二进制浮点数取指数125DLN 二进制浮点数取自然对数126DLOG 二进制浮点数取对数127DESQR 二进制浮点数平方128DPOW 浮点数乘方129INT 二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN 运算131DCOS 二进制浮点数COS 运算132DTAN 二进制浮点数TAN 运算133DASIN 二进制浮点数ASIN 运算134DACOS 二进制浮点数ACOS 运算135DATAN 二进制浮点数ATAN 运算136DSINH 二进制浮点数SINH 运算137DCOSH 二进制浮点数COSH 运算138DTANH 二进制浮点数TANH 运算172DADDR 浮点数值加法173DSUBR 浮点数值减法174DMULR 浮点数值乘法175DDIVR 浮点数值除法数据处理II :143DELAY 延迟指令144 GPWM 一般用脉冲波宽调变145 FTC 模糊化温度控制147 SWAP 上/下字节交换148MEMR 文件寄存器读出149MEMW 文件寄存器写入151PWD 输入脉宽检测152RTMU I 中断子程序执行时间测量开始153RTMD I 中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生109SWRD 数字开关读取196 HST 高速定时器176 MMOV 16 32 位数值转换177 GPS (GPS) 接收通讯指令178 DSPA 太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令定位控制:155DABSR ABS现在值读出156ZRN 原点回归157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位159DRVA 绝对定位191DPPMR 双轴相对点运动192DPPMA 双轴绝对点运动193DCIMR 双轴相对圆弧插补194DCIMA 双轴绝对圆弧插补195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制198 DVSPO 可变速度脉波输出199 DICF 立即变更频率指令万年历:160TCMP 万年历数据比较161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法163TSUB 万年历数据减法166TRD 万年历数据读出167TWR 万年历数据写入169 HOUR 时间表格雷码:170GRY BIN→GRY 码变换171GBIN GRY 码→BIN 变换矩阵:180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相185MCMP 矩阵比较186MBRD 矩阵位读出187MBWR 矩阵位写入188MBS 矩阵位位移189MBR 矩阵位循环移位190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2S1 | S2222OR|223OR^S1 ^ S2接点型态比较指令:224LD=S1＝ S2 225LD>S1＞ S2 226LD<S1＜ S2 228LD<>S1≠ S2 229LD<=S1≦ S2 230LD>=S1≧ S2 232AND=S1＝ S2 233AND>S1＞ S2 234AND<S1＜ S2 236AND<>S1≠ S2 237AND<=S1≦ S2238AND>=S1≧ S2 240OR=S1＝ S2 241OR>S1＞ S2 242OR<S1＜ S2 244OR<>S1≠ S2 245OR<=S1≦ S2 246OR>=S1≧ S2。
台达 plc 课件-第4章 基本指令
第4章 PLC的指令系统
4.1 基本指令
4.1.5 触点上升沿和下降沿指令
部分应用指令只有指令名，而没有操作数，通常不能单独出现，而要与其它应用指 令配合使用，如图4.20所示，NEXT必须与FOR指令配合使用。
第4章 PLC的指令系统
4.2 应用指令的基本构成
4.2.2 操作数 1 操作数的数据格式
操作数的数据格式一般有3种： (1) 装置X、Y、M 及S 只能作为单点的On/Off，可定义为位装置（Bit device）。 (2) 装置T、C、D 及E、F 等寄存器，可定义为字装置（Word device）。 (3) 利用Kn (其中n = 1表示4个位，所以16位可由K1~K4，32 位可由K1~K8) 加在位装
4.1.1 一般指令 4 ANB和ORB指令
ORB指令用来处理两个触点组的并联。当两个触点组并联时，每个起点组都 以起始指令LD或LDI开始单独编程，然后用ORB指令将两个触点组并联起来，如
图4.5所示。
第4章 PLC的指令系统
4.1 基本指令
4.1.1 一般指令 5 进栈(MPS)、读栈(MRD)和出栈(MPP)指令
应用指令的指令名部份通常占1个地址(Step)，而1个操作数会根据16 位指令或32 位指令的不同占2或4个地址。图4.19中，操作数S为源操作数，D为目的操作数，即指令 将源操作数的内容处理后存入目的操作数，MOV指令就是将源操作数的内容直接存入目 的操作数。一个指令中源操作数和目的操作数不一定是1个，有时可能是多个。
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台达tmr指令
台达TMR指令的中文介绍：
TMR指令用于控制计时器。
计时器是PLC（可编程逻辑控制器）的重要组成部分。
计时器的主要功能是基于一定时间的设置，对一系列的逻辑状态进行控制。
TMR指令的主要作用是对计时器的控制和维护。
以下是TMR指令的中文介绍。
1. TMR0指令：TMR0指令用于控制定时器TMR0。
TMR0计数器的工作原理是基于晶振脉冲进行计数。
该指令可以控制计数模式、时钟源和计数器初值等参数。
5. SET指令：SET指令用于设置计时器的计时值。
该指令可以设置计时器的计时值和起始值。
如果需要更改计时器的计时值，则需使用该指令。
6. EN指令：EN指令用于启动计时器。
如果计时器开启后需要暂停或者停止计时，则可以使用该指令。
总结：
TMR指令是PLC控制系统中重要的控制指令。
通过TMR指令，可以对计时器的各种参数进行控制和维护，保证计时器的正常运行。
了解和掌握TMR指令的详细内容，对于PLC编程和控制系统维护都是非常有帮助的。