机械原理MATLAB
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function [theta2,s3,omega2,v3,alpha2,a3]=matlab9(theta1,omega1,alpha1,l1,l2,e)
%1.计算连杆2的角位移和滑块3的线位移
theta2=asin((e-l1*sin(theta1))/l2);
s3=l1*cos(theta1)+l2*cos(theta2);
%2.计算连杆2的角速度和滑块3的线速速
A=[l2*sin(theta2),1;-l2*cos(theta2),0]; %机构从动件位置参数矩阵
B=[-l1*sin(theta1);l1*cos(theta1)]; %机构原动件位置参数矩阵
omega=A\(omega1*B); %机构从动件的速度列阵
omega2=omega(1); v3=omega(2);
%3.计算连杆2的角加速度和滑块3的线加速度
At=[omega2*l2*cos(theta2),0;
omega2*l2*sin(theta2),0]; %At=dA/dt
Bt=[-omega1*l1*cos(theta1);
-omega1*l1*sin(theta1)]; %Bt=dB/dt
alpha=A\(-At*omega+alpha1*B+omega1*Bt); %机构从动件的加速度列阵
alpha2=alpha(1);
a3=alpha(2);