喷涂机器人基本概述

第四节 机器人的手动操作
一、示教器的使用 • 使能键的使用
手动操作 单轴运动的手动操作
线性运动的手动操作
重定位运动的手动操作
重定向（姿态）运动Reorient：机器人工具坐标TCP位置不变，机器人TCP 沿坐标轴转动，改变姿态角度。
二、程序编程与测试
Hale Waihona Puke Baidu
三、机器人的生产
在自动生产前，必须确认当前程序已经经过手动运行测试，当前程序运 行指针处于允许启动位置。将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。 钥匙开关位于左边。
取消当前工作任务，返回Home,并运行队列中的下一个程序。 取消当前工作任务，并运行队列中的下一个程序。
启动生产时，先回到Home位置，做好所有生产准备工作。 继续生产：机器人在喷涂程序中停止，如紧急停止，在回复生产时候选择。
卸载工作任务，返回Home并继续生产：当前程序应该取消，且机器人应该执行 队列中的下一个工作任务时选择。
第二章 喷涂机器人基本概述
第一节 喷涂机器人系统的组成
1、机器人本体 机器人本体是一个由几个伺服电机控制的移动输送单元，它灵活的运动 方式可以满足不同的工作内容。不同的机器人有各不相同的伺服轴。
轴驱动电机
a) 采用无刷交流电机（3相永磁同步电机），1、2、3、7、8轴均采用6极较大 电机；4、5、6轴手腕轴采用较小型4极电机。
返回Home并继续生产。
执行窗口Execution “执行”菜单用于简单 的测试。 显示当前执行的所有 Rapid码。 对“视图”软键下的字 体大小进行设置，即可 调整Rapid码的显示范围。
还可以在“字体”菜单 上选择“大纲”即选择 展开RobTargets等内嵌值， 也可以显示行数。 点击“任务”软键可以 选择任何任务进行检查， 还可以调整运动速度。
b) 各个电机后端装有制动器，制动器带有24V直流电，上电后，可以自由移动 电机。制动器规格取决于电机规格。
c) 电机绕组设有温度传感器（热敏电阻），绕组温度达到100°C报警，达到 120ºC，传感器即可切断电机电源。
测量系统
每个轴含有一个编码器，用于测量轴位置。编码器位于电机轴末端，编 码器测量位置的原理如图所示。
个操纵杆有两个自由度。在正常情况下，坐标系由3轴组成，通常右 边一根操纵杆控制两个轴，左边操作第三轴。 • 选择手动操作模式，图标显示手动操作图标
第二节 机器人的类别
1、悬臂机器人
2、落地机器人
3、开门机器人
4、带(七轴)轨道的机器人
第三节 机器人的跟踪方式
第一种模式：stop and going
2、控制器 控制器包含电子控制装置，如计算机、工艺控制器、输入输出、闪存等， 还包含与机器人马达配套的电子装置和驱动。
3、吹扫单元
在含有电气元件的机械手内部提供压缩空气，施加过压，阻止外部的 爆炸性气体进入机械手里面。吹扫系统由下列元件组成：
1. 危险区域之外的吹扫单元。 2. 机械手内部的吹扫传感器 3. 控制柜内部的吹扫控制电路
5、外部控制系统
机器人可以和各种外部系统相连接，从离线编程、编辑和监控喷涂工具 到顾客特殊的计算机系统。
控制面板
控制面板是用来做控制器的开关，激活伺服驱动电机。控制面板的功能也可以从 外部PLC得到控制。
6、示教器
• 用于执行机器人的手动和自动操作；系统的程序编制和编辑操作。 • 与控制柜相连接。 • 示教器及其接头均为防爆型。 • 在示教器背面有使能键，让马达上电。 • 示教器与游戏控制器一样，有两根对称布置的拇指操控型操纵杆。每
工作任务队列Job Queue
四、工艺监控
参数编辑器
刷子百分比调整
“校准”菜单
工艺诊断
“网络”菜单
“换色”菜单
1、待喷涂工件固定不动，六轴机器人也固定不动。 2、待喷涂工件固定不动，机器人在7轴导轨上移动。
第二种模式：tracking
输送链跟踪功能让机器人有能力跟踪沿着输送链移动的工件。跟踪系 统由三个部件构成：输送链编码器，用于探测输送链的运动情况；同步开 关，用于探测输送链上工件的位置；跟踪软件，对跟踪过程进行监控。
4、工艺控制系统
机器人内部集成工艺控制，可以达到更高的精度、更加严密的控制 以及实现工艺与运动间的同步。
其主要任务就是移动喷枪或者喷杯在工件表面进行涂装作业，经过 喷涂工件表面时，对其进行速度和位置的控制，包括在适当位置开启和 关闭雾化器，进行喷涂工艺如喷幅、雾化、油漆流量以及换色、清洁循 环等的控制功能。
一般情况下，示教器上“”自动模式后，机器人自动进入生产窗口。
在示教器上选择自动生产窗口
生产菜单显示：
载入工作任务:Program和Material ResetErr系统错误状态复位 queue进行工作任务队列操作。
Start开始生产或者从错误状态恢复 Enable启用/禁用雾化装置和涂料供给。
生产窗口Start启动 从当前位置出发继续生产。