连杆机构 ppt课件

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平面连杆机构的特点：
1. 运动副为面接触，压强小，承载能 力大，耐冲击。
2. 运动副的形状简单、规则，容易制 造。
3. 构件可以很长，用于远距离操作。 4. 可以实现不同的运动规律和特定轨
迹要求。
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挖 掘 机
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用 于 实 现 远 距 离 操 作 及 受 力 大
Kv v1 2c c1 1 c c2 2tt1 2tt1 21 21 18 8 0 0
180K1
K1
因此 （1）当 = 0，k = 1，机构无急回作用。 （2）当 > 0，k > 1，机构有急回作用。
摆动导杆机构
转动导杆机构
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d) 定块机构（固定滑块）
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e) 正弦机构
缝纫机针机构
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f) 双滑块机构
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g) 双转块机构
作业：P26 2-4
十字滑块联轴器
练习1
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平面连杆机构
将若干个构件用低副联 结起来并作平面运动的机构， 也称低副机构。
铰 链 四 杆 机 单击…… 构
夹 紧 机 构
单击……
缝 纫 机 针 机 单击…… 构
最短杆为连架杆——曲柄摇杆机构 最短杆为机架 —— 双曲柄机构 最短杆为连杆 —— 双摇杆机构
双 曲 柄 机 构
② 当 lm al x m in l l时：
无论何杆为机架——均为双摇杆机构。
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曲 柄 摇 杆 机 构
双 摇 杆 机 构
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§3.铰链四杆机构的演化
1. 改变构件长度—— 转动副演化为移动副 在曲柄摇杆机构中，若摇
极限位置时的夹角。
极位夹角——原动件曲柄在机
构极限位置时所夹的锐角。
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§4.铰链四杆机构的特性分析
曲柄
摇杆
A 1 顺 B 、 A 2 转 匀 B1 1 角 80 C1D 摆C2D 摆角 , 时间 t1
A 2 顺 B 、 A 1转 匀 B2 1 角 80 C2D 摆C1D 摆角 , 时间 t2
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用 于 受 力 大
破 碎 机
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用 于 实 现 各 种 不 同 的 运 动 规 律 要 求
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实 现 给 定 轨 迹
搅 拌 机
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§1.铰链四杆机构的基本型式及应用
铰链四杆机构
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双曲柄机构的特例 ——平行双曲柄机构
正平行四边形机构
反平行四边形机构
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双 曲 柄 机 构 的 应 用
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双摇杆机构的应用 三 双 摇 杆 机 构
—两连架杆均不能作整周转动
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鹤 式 起 重 机 机 构
一
曲
柄
摇
杆
机
单击……
构
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曲柄摇杆机构的应用
单击……
颚式破碎机构
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曲柄摇杆机构的应用
雷 达 天 线 机 构
搅 拌 机 机 构
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双曲柄机构 二 双 曲 柄 机 构
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双曲柄机构的应用
惯 性 筛 机 构
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§2.铰链四杆机构基本型式的判断
构成周转副的条件:
1）最短杆与最长杆的长度和应小 于或等于其余两杆的长度和
——杆长条件
即 lm alx m in l l
2）组成周转副的两杆中必有 一杆为四杆中的最短杆
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§2.铰链四杆机构基本型式的判断
ຫໍສະໝຸດ Baidu
① 当 lm al x m in l l时：
杆的杆长增大至无穷长，则 其与机架相联的转动副转化 成移动副。
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曲
柄
滑
单击……
块
机
构
单击……
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2. 改变运动副尺寸—— 曲柄演化为偏心轮 当曲柄的实际尺寸很短并传递较大的动力时,可将曲柄 做成几何中心与回转中心距离等于曲柄长度的圆盘，常 称此机构为偏心轮机构。
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3. 选用不同构件为机架 a) 曲柄滑块机构（固定导杆）
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b) 曲柄摇块机构（固定与滑块相对转动的构件）
自卸货车
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c) 导杆机构 (固定与滑块不相连的构件)
摆动导杆
导杆机构 转动导杆
∵ 1＞2且曲柄匀速
∴ t1 ＞ t2
故：摇杆C点平均速度
v1lcdt1 v2 lcdt2
原动件匀速转动时, 从动件往 复运动速度快慢不同
——急回运动特性。
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§4.铰链四杆机构的特性分析
四杆机构从动件空回行程平均速度与工作行程平均速度
的比值称为行程速比系数，用 K 表示：
全部运动副为转动副的四杆机构称为铰 链四杆机构，它是平面四杆机构的最基 本型式。
分为：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
单击……
机架：支撑传动零件；
曲柄：与机架相连并且作整周转动的构件； 摇杆：与机架相连并且作往复摆动的构件； 曲柄、摇杆——连架杆。 连杆：不与机架相连作平面运动的构件；
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1. 四杆机构的基本形式：
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
2. 四杆机构的演化形式：
改变构件长度 扩大转动副 取不同构件作机架
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§4.铰链四杆机构的特性分析
一.急回运动特性
极限位置——曲柄与连杆两
次共线时的位置。
摆角——从动件摇杆在机构
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§2.铰链四杆机构基本型式的判断
一.曲柄存在的条件
曲柄整周转动，曲柄AB必须顺利
通过与机架AD共线的两个位置AB1和
AB2。 当曲柄处于AB1时，有：
b≤(d－a)＋c
a＋b≤c＋d
c≤(d－a)＋b a＋c≤b＋d
当曲柄处于AB2时，有： a＋d≤b＋c
前三式两两相加可得： a b , a c , a d