机械手导入培训
EPSON机械手培训课件
机械手在操作过程中需要保证安全可靠，避免出现意外事故，因此需 要加强安全性方面的研究和设计，确保机械手的安全性能。
03
精度和稳定性
epson机械手需要具备高精度和稳定性，以满足生产过程中的精度和
稳定性要求，未来将会有更多的研究和改进以提高机械手的精度和稳
定性。
epson机械手未来发展方向与趋势
人工智能化
随着人工智能技术的发展，epson机械手将会更加智能化，能够 更好地适应各种复杂环境和任务，提高生产效率和产品质量。
柔性化
未来机械手将会更加柔性化，能够适应各种不同的生产流程和产 品规格，提高生产过程的灵活性和适应性。
集成化
epson机械手将会更加集成化，结合多种技术和功能于一体，实现 更加高效、智能的生产过程。
机械手的应用范围
工业生产
机械手在工业生产中得到广泛 应用，如装配、焊接、搬运、 喷涂等环节，提高了生产效率
和产品质量。
医疗护理
机械手在医疗领域也逐渐得到应 用，如康复训练、手术操作等， 为患者提供了更好的治疗服务。
服务行业
机械手也逐渐应用于服务行业中， 如餐饮、酒店、旅游等，为顾客提 供了更便捷的服务体验。
02
epson机械手基本操作
机械手编程语言简介
RAPID编程语言
RAPID是EPSON机械手使用的编程语言，其全称为Robot Application Programming Interface Development。该语言基于计算机高级语言，如C，为机械手编程提供了丰富的命令和功能。
编程语言特点
RAPID编程语言具有高效性、灵活性和易用性。它允许用户快速开发复杂的应用程序，且具备丰富的函数库， 方便用户进行各种计算和控制操作。
机械手培训教材
培训人：黄玉 2020年5月28日
目录
一、机械手基本构造 二、科捷机械手基本操作方法 三、天行机械手基本操作方法 四、使用安全注意事项
Z轴（上下）
一、机械手基本构造
翻转 气缸
Y轴(横出)
Y轴(横出)
1、开机画面
注塑机开模完信号， 没有这个信号机械手
不进行动作
二、科捷机械手操作方法
归
12
3
1 2
3
翻直
待 待待机 机机位 位位置 置置
主臂下
主臂前 空动作
主臂后 主臂上
横出
翻平 模外下位
1
2
插入
四.机械手使用及注意事项
一.机械手位置不能确定错误，否则会造成机械损坏 二.编写工艺完成后一定要仔细检查一遍，防止出现工艺编写错误，出现异常。 三. 机械手横出模外下行速度不能过快，以防造成人员损伤。 四.机械手回归原点时，一定要观察回归的方向，看治具是否跟周围其他设备 形成干涉，防止造成治具损坏。 五.机械手后位与模具定模要保持10CM左右距离安全位置。 六.机械手模内取件的时间，要尽量短，这样生产周期会越快，效率越高。
可以调用编好的 工艺
三
二
一
模式设定
二.科捷机械手操作方法 1.工艺编写
点击
2.其它动作
3.工艺浏览
2.位置设定
密码7777777/3333333
点击
2.位置设定
取物位置
后位与待机 位置一样
2.位置设定
横入位与 横走待机 位置一样
位置设定
保存按钮
点击该按
钮在点红
色sthank You！
EPSON机械手导入培训
Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I ‘局部变量i ... Fend ‘局部变量i
Fend
18
六、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点
NOTE：
Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时 候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
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三、关于爱普生机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 在EPSON RC+软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下 图示：
程式中指定机械手的手臂姿势 记述为“/”与后面的L（左手姿势） 或R（右手姿势）、A（上肘姿势） 或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿 势）或NF（手腕非翻转姿势）。手 臂姿势有8种组合，如表1示，但因 点而异，并非所有的组合都可以动 作。
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、 经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P2，P3
机械手安全教育培训方案
机械手安全教育培训方案一、培训目的为了提高员工对机械手操作安全的认识，降低事故发生的可能性，保障员工的人身安全和设备的正常运行，制定机械手安全教育培训方案，使员工掌握机械手的操作技能和安全知识，有效预防和处理机械手事故。
二、培训对象全公司所有操作机械手的员工，特别是初次接触机械手的新员工。
三、培训内容（一）机械手的操作技能1. 机械手基本原理和结构2. 机械手的操作方法和步骤3. 机械手的日常维护和保养（二）机械手的安全知识1. 机械手的安全操作规程2. 机械手操作中需要注意的事项3. 机械手事故的应急处理方法4. 机械手事故的预防措施（三）机械手使用案例分享参与培训的员工可以分享自己在使用机械手过程中的安全经验和注意事项，让其他员工从中学习。
四、培训形式（一）理论教学通过讲解、视频展示等形式，向员工传授机械手的基本原理、操作方法、维护保养等知识。
（二）实践操作请专业的技术人员指导员工实际操作机械手，让员工掌握机械手的操作技能。
（三）案例分享组织员工分享自己的使用机械手的经验，让大家从中学习到实际操作中需要注意的事项。
五、培训计划（一）理论教学：每周安排2小时理论课程，分为3周完成。
（二）实践操作：每人安排2天的实际操作时间，由专业人员指导。
（三）案例分享：每周安排1小时的案例分享时间，由员工自愿分享。
六、培训考核（一）理论考核进行机械手操作基本知识与技能的笔试，及格者方可继续参加实际操作。
（二）实际考核在专业人员的监督下进行机械手的实际操作，确保员工能够熟练掌握操作技能。
（三）案例分享根据员工的分享内容，结合实际情况评定员工对机械手安全知识的掌握程度。
七、培训评估培训结束后，通过员工调查问卷和实际操作情况考核结果对培训效果进行评估，并对培训方案进行调整和完善。
八、培训后续为了巩固员工的培训成果，公司将定期组织机械手安全知识的复习与培训，以及定期的机械手操作技能考核，保证员工的安全操作技能和安全意识。
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
(2024年)EPSON机械手导入培训
优化执行器的控制算法， 提高响应速度和运动平滑 度。
根据实际需求选择合适的 执行器类型和规格，避免 浪费和不必要的成本。
2024/3/26
11
2024/3/26
03
软件系统配置与调试
12
软件安装与设置步骤
2024/3/26
安装EPSON机械手软件
01
从官方网站下载最新版本的EPSON机械手软件，按照安装向导
机械手是一种能模仿人手和臂的 某些动作功能，用以按固定程序 抓取、搬运物件或操作工具的自 动操作装置。
机械手分类
根据驱动方式，可分为液压式、 气动式、电动式和机械式机械手 ；根据适用范围，可分为专用机 械手和通用机械手。
4
EPSON机械手特点
2024/3/26
高精度
EPSON机械手采用高精度伺服驱动系统 ，实现精确定位和高速运动。
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故障诊断与排除方法
若机械手出现运动故障， 首先检查电机和驱动器是 否正常，然后逐步排查传 感器、控制系统等可能的 问题来源。
2024/3/26
当机械手无法准确抓取或 放置物品时，需检查末端 执行器的状态，调整其抓 取力度和位置。
若发现电缆或气管破损导 致机械手运动异常，应立 即停机并更换损坏部件。
市场需求
随着制造业的转型升级和人力成本的上升，市场对高效、智能、柔性的自动化 设备需求不断增长，EPSON机械手作为其中的重要组成部分，具有广阔的市场 前景。
2024/3/26
6Leabharlann 2024/3/2602
EPSON机械手硬件组成
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主体结构与功能
2024/3/26
机械臂
高精度、高刚性的机械臂，实现高速、高 精度的运动控制。
EPSON机械手导入培训
– 集成度高：标准化部件，安装使用方便，缩短开发周期 – 柔性度高：适用各种场合/各种产品，变更方便
8
工业机器人的种类及比较
单轴机器人特点：
•采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件,结构简单、精 密、坚固,运行平稳、定位精确、噪音小,安装使用与维 护简便 。
直角坐标机器人特点：
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EPSON机器人发展历史
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装 30年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
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EPSON机器人的最大特点
■精密机器人（单轴/4轴/6轴） • 高精度 • 高速度 • 高稳定性 ■便捷的配合应用（视觉系统/传送带跟踪） • 自有视觉系统 • 与第三方视觉配合也很方便 • 传送带跟踪
结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间 的空间夹角为直角 •高可靠性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、 特种搬运操作、装配等。
9
工业机器人的种类及比较
４轴机器人特点：
有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、 U，这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm
RS4
4Kg
± 0.015 mm 550 mm
循环时间* <0.3 second
0.37 second
0.35 second
0.38 second
0.36 second
最高速度
3000 mm/s
4350 mm/s
机械操作手培训计划
机械操作手培训计划一、培训目标机械操作手是生产线上不可或缺的一环，其操作技能和安全意识直接关系到企业生产效率和员工人身安全。
因此，本培训计划旨在培养合格的机械操作手，提高其专业技能和安全意识，使其能够熟练操作各类机械设备，并且在工作中始终保持高度的警惕和自律。
二、培训对象本培训计划对象为企业新员工及需要进行机械操作的员工。
培训对象具有初中以上学历，无技术专业限制，但必须具备基本的工作责任心和团队合作意识。
三、培训内容1. 机械设备操作技能培训（1）机械设备基本组成及原理（2）常用机械设备的操作方法与步骤（3）机械设备的维护保养知识2. 安全操作知识培训（1）机械设备操作安全规范（2）事故应急处理与逃生知识（3）个人防护装备使用及维护3. 职业道德与行为规范培训（1）岗位责任意识培养（2）团队合作与协调能力培养（3）安全生产意识培养4. 知识检测与综合案例分析（1）知识测试与考核（2）安全操作案例分析与讨论（3）实际操作演练四、培训方式1. 理论课程授课采用面对面授课、讲解等方式，提供机械操作技能和安全知识的理论学习概念。
2. 实操操作培训采用实地操作演练、案例分析等方式，提供机械设备操作技能的实际操作培训。
3. 互动讨论与考核通过讨论互动和实际操作演练考核等形式，加强学员对理论知识和实际操作能力的掌握。
五、培训时间本培训计划为期一个月，其中包括两周的理论课程学习与综合案例分析，两周的实操操作培训与考核。
六、培训师资本培训由具有丰富的机械设备操作和安全生产经验的技术员、工程师及专业培训师组成培训团队，负责开展各类培训内容。
七、培训评估1. 考核要求（1）理论知识测试成绩不低于75分（2）实操操作考核合格（3）参与综合案例分析并通过约谈2. 培训效果评估（1）培训结束后对学员进行期末测试和综合考核，根据成绩进行评定和排名。
（2）对培训效果进行跟踪调查和评估，总结培训效果和存在问题，为今后培训改进提供参考。
EPSON机械手导入培训(2024)
调试步骤详解
连接电源和信号线
开机启动
按照说明书要求，正确连接机械手的电源 线和信号线，确保设备能够正常通电和接 收信号。
接通电源后，按下开机按钮，等待机械手 启动完成。
初始化设置
功能测试
根据实际需求，对机械手进行初始化设置 ，包括选择语言、设定时间、配置网络等 。
2024/1/30
在调试过程中，对机械手进行各项功能测试 ，如抓取、移动、定位等，确保设备能够正 常运行。
9
选型案例分析
2024/1/30
案例一
某汽车零部件生产企业，需要一款能够高效、准确地完成发动机装配作业的机械手。经过 分析，我们为其推荐了具有高负载能力、高精度定位功能和视觉系统的EPSON机械手， 成功满足了其生产需求。
案例二
某电子制造企业，需要一款能够灵活地完成电路板检测作业的机械手。我们为其提供了具 有小负载能力、高精度定位功能和力觉传感器的EPSON机械手，成功实现了电路板的自 动化检测。
迈进了一步。
学员C
本次培训不仅让我了解了 EPSON机械手的基本操作和应 用领域，还让我结识了一群志同 道合的朋友，激发了我对机械手
未来的无限期待。
2024/1/30
26
THANKS
感谢观看
2024/1/30
27
检查设备完整性
在安装前，仔细检查机械手设备是否 完好无损，各部件是否齐全，以确保 安装顺利进行。
2024/1/30
准备安装工具和材料
提前准备好所需的安装工具，如螺丝 刀、扳手等，以及必要的安装材料， 如螺丝、垫片等。
确认安装位置和空间
选择合适的安装位置，确保机械手设 备能够稳定放置，并留有足够的操作 空间。
EPSON机械手导入培训教材(PPT55页)
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
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工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
机械手小班科学教案
机械手小班科学教案【机械手小班科学教案】引言:班级小朋友们，大家好！今天我们要进行一堂机械手科学课。
机械手是一种由机械构造和电子设备控制的机器人手臂，它能够模拟人类手部的动作，完成一系列复杂操作。
通过学习机械手的原理和运作方式，我们将更好地了解机械与科技的奥秘。
一、课堂目标:1. 了解机械手的概念和基本结构。
2. 学习机械手的原理及工作过程。
3. 通过实操操作，提高学生动手实践能力。
二、教学重点:1. 机械手的原理及构造。
2. 机械手的灵活性和可编程性。
三、教学难点:1. 如何理解和掌握机械手的工作原理。
2. 如何合理运用机械手完成指定任务。
四、教学准备:1. 机械手模型、组装工具。
2. 任务卡片、任务道具。
五、课堂教学过程:1. 导入活动：老师向学生介绍机械手的基本概念和应用领域，引发学生对机械手的兴趣和探索欲望。
2. 知识讲解：（1）机械手的基本结构：由控制系统、执行机构和感知系统组成。
控制系统负责接收指令，执行机构实现运动，感知系统用于获取环境信息。
（2）机械手的工作原理：通过控制系统发送指令，驱动执行机构进行运动，利用感知系统获取外界信息，实现精确操作。
3. 实操体验：（1）示范演示：老师展示如何组装机械手。
学生观察并记录注意事项。
（2）小组合作：学生分成小组，每组5-6人。
根据任务卡片和道具，组织学生互相协作，尝试使用机械手完成指定任务。
（3）任务挑战：设计一些趣味任务，要求学生运用机械手完成，比如拼图、堆叠积木等。
激发学生的学习兴趣和创造力。
4. 总结归纳：（1）请学生回到座位，共同总结机械手的工作原理和应用场景。
（2）课堂提问：老师提问学生，机械手在生活中的哪些场景中有应用？请举例说明。
（3）小结：通过今天的学习，我们了解到机械手的构造、工作原理和应用领域，可以运用机械手完成一些简单的任务。
六、课后延伸：1. 学生自主探究：学生可以通过网络等渠道进一步了解机械手的发展历程和更多的应用场景。
机械手实训教案模板范文
课时安排：2课时教学目标：1. 让学生了解机械手的基本结构、工作原理和操作方法。
2. 培养学生的动手能力和团队协作精神。
3. 使学生掌握机械手的安装、调试和故障排除技能。
教学重点：1. 机械手的基本结构和工作原理。
2. 机械手的安装、调试和故障排除。
教学难点：1. 机械手的精确安装和调试。
2. 机械手故障的快速诊断和排除。
教学准备：1. 机械手实训设备。
2. 教学课件。
3. 实训指导书。
教学过程：一、导入1. 教师简要介绍机械手在工业生产中的应用，激发学生的学习兴趣。
2. 提出本节课的学习目标。
二、理论讲解1. 讲解机械手的基本结构，包括机械臂、关节、控制器、传感器等部分。
2. 介绍机械手的工作原理，讲解各个部分的功能和相互关系。
3. 讲解机械手的安装、调试和故障排除方法。
三、实践操作1. 学生分组进行机械手的安装。
a. 教师讲解安装步骤和注意事项。
b. 学生按照步骤进行安装，教师巡视指导。
2. 学生进行机械手的调试。
a. 教师讲解调试步骤和注意事项。
b. 学生按照步骤进行调试，教师巡视指导。
3. 学生进行机械手的故障排除练习。
a. 教师讲解故障排除的方法和技巧。
b. 学生根据故障现象进行故障排除，教师巡视指导。
四、总结与评价1. 教师总结本节课的学习内容，强调重点和难点。
2. 学生分组进行自评和互评，评价各自在实训过程中的表现。
3. 教师对学生的表现进行点评，指出优点和不足，并提出改进建议。
教学反思：本节课通过理论讲解和实践操作相结合的方式，使学生了解了机械手的基本结构、工作原理和操作方法。
在实践操作环节，学生分组进行安装、调试和故障排除，培养了学生的动手能力和团队协作精神。
在教学过程中，要注意以下几点：1. 理论讲解要简明扼要，突出重点和难点。
2. 实践操作要注重培养学生的动手能力和解决问题的能力。
3. 评价环节要注重学生的自评和互评，提高学生的学习积极性。
课后作业：1. 完成课后实训报告，总结实训过程中的收获和体会。
EPSON机械手培训-课件
编程语言
EPSON机械手支持多种编程语 言，如ST、MOV、PTP等，可
根据实际需求选择。
常用指令
在编程过程中，常用的指令有 SET（设置）、MOV（移动） 、PTP（点对点）、CIRC（圆
弧插补）等。
变量与函数
编程过程中需要使用到变量和 函数来对机械手进行更精确的 控制，如POS（获取位置）、
SPEED（设置速度）等。
04
机械手操作和维护保养
机械手操作规程
01
02
03
机械手操作前检查
在操作机械手前，需对机 械手进行全面检查，包括 电源、气源、机械部分等 。
操作步骤
在操作机械手时，需按照 规定的步骤进行，包括启 动、停止、急停等操作。
安全注意事项
在操作机械手时，需注意 安全，避免操作过程中出 现人员伤害或设备损坏等 情况。
重复定位精度可以达到微米级，能够满足各 种高精度生产线和自动化应用的需求。
产品应用范围
Epson机械手广泛应用于电子、半导体、汽车制造、塑料、食品包装、制药等领 域。
这些机器人可以用于各种高精度生产线、自动化生产线、包装生产线、物料搬运 等场景，提高生产效率、降低劳动强度、提升产品质量。
Epson机械手还可以用于各种危险环境和精密作业，如高温、高压、高污染、放 射性等环境，以及需要高精度定位和稳定控制的作业场景。
机械手的维护和保养
定期保养
定期对机械手进行保养， 包括润滑机械部分、检查 紧固件等。
维护内容
每次保养时，需对机械手 进行检查，包括电源、气 源、机械部分等。
保养周期
保养周期可根据实际情况 确定，一般可设定为1个 月或2个月一次。
05
epson机械手培训课程设计
EPSON机械手导入培训(5)
EPSON机械手导入培训(5)一、教学内容本节课我们将学习EPSON机械手的导入培训内容，主要涉及第五章的内容。
其中包括机械手的基本结构、工作原理、操作方法以及编程控制等方面的知识。
二、教学目标1. 让学生了解并掌握EPSON机械手的基本结构和功能。
2. 培养学生对机械手操作的熟练程度。
3. 使学生能够运用编程控制机械手进行简单的操作任务。
三、教学难点与重点重点：EPSON机械手的基本结构、工作原理和操作方法。
难点：编程控制机械手的操作。
四、教具与学具准备教具：EPSON机械手一台、操作面板一个。
学具：学生操作手册、编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍EPSON机械手的应用领域，如工业生产、教育科研等，让学生对机械手有初步的认识。
2. 基本结构讲解：讲解EPSON机械手的基本结构，包括手臂、关节、末端执行器等部分，并展示实物图片。
3. 工作原理介绍：介绍机械手的工作原理，如动力传输、控制系统等，并通过动画或视频形式展示机械手的工作过程。
4. 操作方法学习：讲解并演示机械手的操作方法，包括关节控制、末端执行器控制等，让学生进行实操练习。
5. 编程控制讲解：介绍机械手的编程控制方法，包括编程语言、指令集等，并通过实例讲解编程控制的过程。
6. 随堂练习：让学生根据编程指令，控制机械手完成特定的操作任务，检验学生对编程控制的理解和掌握程度。
7. 板书设计：机械手基本结构：1. 手臂2. 关节3. 末端执行器机械手工作原理：1. 动力传输2. 控制系统机械手操作方法：1. 关节控制2. 末端执行器控制机械手编程控制：1. 编程语言2. 指令集3. 编程控制过程8. 作业设计题目1：请简述EPSON机械手的基本结构。
答案：EPSON机械手的基本结构包括手臂、关节、末端执行器等部分。
题目2：请解释EPSON机械手的工作原理。
答案：EPSON机械手的工作原理主要包括动力传输和控制系统两个方面。
题目3：请描述如何操作EPSON机械手。
FANUC机械手简易培训资料
FANUC机械手简易培训资料一．认识FANUC机器人1。
机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系;控制箱内部有主板,伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动;示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控,程序的编译修改等操作;操作者面板含有操作按钮及数据插口。
2．认识示教盘(TP)（1）示教盘（TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态.ON/OFF Switch(开关) ：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT：与其它键一起执行特定功能.MENUS：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor :使用这些键移动光标。
STEP:使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET:使用这个键清除告警。
BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN:使用该键显示位置数据。
ALARMS:使用该键显示告警屏幕。
SATUS：使用该键显示状态屏幕.Jog Speed:使用这些键来调节机器人的手动操作速度.COORD:使用该键来选择手动操作坐标系.Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD：使用该键从后向前地运行程序。
FWD：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD：使用该键停止机器人.Program keys(程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN：使用该键显示附加菜单.Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源,并对机器人实施制动。
图2 (2）TP上的开关①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
2024版EPSON机械手导入培训
THANKS
感谢观看
包括机械结构、传感器、控制系统等方面的知识，以及EPSON机械手
的工作原理和操作流程。
02
导入步骤与操作技巧
详细介绍了EPSON机械手的导入步骤，包括设备连接、参数设置、程
序编写等，同时分享了操作技巧，如如何快速定位、优化路径等。
03
常见问题与解决方案
总结了在使用EPSON机械手过程中可能遇到的常见问题，如设备故障、
软件故障排除
重新安装或更新控制系统软件，解决软件错误或 崩溃问题。
ABCD
电气故障排除
检查电源、电机、传感器等电气部件，修复或更 换故障部件，确保电气系统正常工作。
通信故障排除
检查通信线路和接口，恢复与上位机或其他设备 的正常通信。
06
培训总结与展望
关键知识点回顾与总结
01
EPSON机械手的基本构成和原理
保养计划
根据机械手的使用情况和保养要求， 制定合理的保养计划并按时执行。例 如，定期更换润滑油、清洗过滤器等。
日常维护
定期对机械手进行日常维护，包括清 洁设备表面、检查紧固件是否松动、 更换磨损件等。同时，注意保持设备 周围环境的整洁和干燥。
故障处理
如遇到故障或异常情况，及时联系技 术支持或专业维修人员进行处理，切 勿自行拆卸或修理设备。
04
编程开发与集成应用
编程语言介绍及环境搭建
EPSON机械手支持的编程语言
EPSON机械手主要使用EPSON RC+编程语言进行开发，这是一种专门为EPSON机 械手设计的编程语言，具有直观易懂的语法和丰富的功能库。
编程环境搭建
为了进行EPSON机械手的编程开发，需要先安装EPSON RC+编程软件。安装步骤 包括下载软件安装包、安装软件、配置开发环境等。在安装过程中，需要确保计算 机与机械手的连接正常，以便进行后续的编程和调试工作。
机械手培训教材
培训人：黄玉 2020年5月28日
目录
一、机械手基本构造 二、科捷机械手基本操作方法 三、天行机械手基本操作方法 四、使用安全注意事项
Z轴（上下）
一、机械手基本构造
翻转 气缸
Y轴(横出)
Y轴(横出)
1、开机画面
注塑机开模完信号， 没有这个信号机械手
不进行动作
二、科捷机械手操作方法
归
12
3
1 2
3
翻直
待 待待机 机机位 位位置 置置
主臂下
主臂前 空动作
主臂后 主臂上
横出
翻平 模外下位
1
2
插入
四.机械手使用及注意事项
一.机械手位置不能确定错误，否则会造成机械损坏 二.编写工艺完成后一定要仔细检查一遍，防止出现工艺编写错误，出现异常。 三. 机械手横出模外下行速度不能过快，以防造成人员损伤。 四.机械手回归原点时，一定要观察回归的方向，看治具是否跟周围其他设备 形成干涉，防止造成治具损坏。 五.机械手后位与模具定模要保持10CM左右距离安全位置。 六.机械手模内取件的时间，要尽量短，这样生产周期会越快，效率越高。
可以调用编好的 工艺
三
二
一
模式设定
二.科捷机械手操作方3.工艺浏览
2.位置设定
密码7777777/3333333
点击
2.位置设定
取物位置
后位与待机 位置一样
2.位置设定
横入位与 横走待机 位置一样
位置设定
保存按钮
点击该按
钮在点红
色start键
及原点复
感谢各位的聆听
Thank You！