爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南

四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
四、RC+5.4.3软件操作 三、新建一个新项目
1、单击“项目” “新建”进入如下画面，设定好项目名称 及存储磁盘后单击“确定”
四、RC+5.4.3软件操作
（3）设置好IP后单击单击 “设置” “电脑与控制器通讯”
进入IP设置画面，或者单击工具栏图标“
”进入IP设置画
面 ，如右下图画面所示，然后选择“以太网”或者“USP”单击
“连接”，即可连接机械手
四、RC+5.4.3软件操作 二、读取控制器程序 1、单击“项目” “导入”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
四、点位示教
打开步进示教页面： “工具” →“机器人管理器→“步进示教”或单击工具栏 示
图标后，选择“步进示教页面”。如下图
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
四、RC+5.4.3软件操作
2、设定好项目名称及存储磁盘后单击“确定”进入如下画面，单 击“main”函数即可编辑程序了。
四、RC+5.4.3软件操作 三、程序下载运行
1、单击“运行”，打开“运行窗口”即会将程序下载到控制器， 如下图所示，在调试程序时为安全起见在“低功率”，将“速度 比例调低些。出现紧急情况时及时按停止即可停止程序
刹车释放
马达报警时 重置马达
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示 教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用
四、RC+5.4.3软件操作 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示 教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述
编辑点标签及描述 然后单击“确定”