机械手培训资料要点

机械手应知应会知识概述

机械手应知应会知识概述1. 介绍机械手是一种自动化设备，它具备类似于人类手臂的动作能力，并可以进行精准的操作和控制。

机械手的应用领域非常广泛，包括制造业、物流、医疗等。

了解机械手的基本知识和技能对于使用和维护机械手非常重要。

本文将概述机械手的应知应会知识，并介绍常见的机械手技术和注意事项。

2. 机械手的基本组成（这里可以自己根据你的知识补充）2.1 机械臂机械臂是机械手的核心部件，由多个关节连接而成，可以在三维空间内进行各种灵活的运动。

机械臂通常由连接杆、电机和传感器等组成。

2.2 控制系统控制系统是机械手的大脑，负责接收人类操作者的指令并将其转化为机械手的动作。

控制系统通常采用计算机和专门的控制软件。

2.3 夹具夹具是机械手用来抓取、固定或搬运物体的工具，通常由夹爪、吸盘或磁性材料等组成。

3. 机械手的运动方式机械手可以通过不同的方式进行运动。

常见的机械手运动方式包括点对点运动、连续路径运动和直线插补运动。

3.1 点对点运动点对点运动是指机械手从一个位置移动到另一个位置的运动方式。

机械手在运动过程中通常会停顿一段时间以完成操作。

3.2 连续路径运动连续路径运动是指机械手在沿着预定路径运动时保持运动的连续性。

机械手可以在一段时间内按照预定路径进行运动。

3.3 直线插补运动直线插补运动是指机械手在两个预定位置之间沿直线运动的方式。

机械手可以通过沿直线插补运动来实现复杂的运动轨迹。

4. 机械手的应知应会知识4.1 机械手安全操作知识使用机械手时，安全操作是至关重要的。

操作者需要了解以下几点：•熟悉机械手的工作原理和操作流程；•遵守操作规程和安全操作指南；•掌握急停按钮的位置和使用方法；•注意机械手周围的安全距离，避免人员靠近；•关注机械手的工作状态，如果发生异常应及时停止工作并报告维修。

4.2 机械手日常维护知识保持机械手的良好工作状态需要进行定期检查和维护。

以下是一些常见的维护知识：•定期清洁机械手的关键部件，如关节、夹具等；•检查机械手的电源和电气连接，确保正常运行；•确保机械臂连接杆和夹具等结构件没有松动或损坏；•检查润滑系统，确保各个关节的润滑良好；•定期校准机械手的编码器和传感器。

抗扭臂机械手培训资料

气路功能介绍
气控刹车
1、当设备不用的情况下，拨下刹车手柄，机械手臂各关节锁死，防止晃动。正常使用时，需打开刹车。
管靠杆
1、挂靠杆：当车体抱具运行至夹具工位时，拨下此开关，使挂靠杆挂住抱具，机械手主机随线体同步行走，进而完成拧紧作业。 2、完成作业后，快速拨回此开关，使夹具脱离抱具，完成返回起始点，等待下一循环。
3. 全部合格：提示拧紧完成
4. 蜂鸣器：拧紧不合格提示 5. 手动/自动：拧紧模式手自动切换 6. 系统启动：自动模式启动信号 7. 复位：急停故障消除 8. 验灯：机械手所有指示机构检查 9. 拨码开关：用于手动模式下的程序选择 10. 急停：紧急情况下停止操作按钮
塔灯指示说明
1. 主机小车碰到预警限位：红色塔灯闪亮，蜂鸣器闪鸣。用于提示员工尽快完成操作。 2、主机小车碰到末端限位开关：红色塔灯常亮，蜂鸣器常鸣同时，线体停止运行。人为拉开小车后，红灯灭，蜂鸣器熄。 3、人工拍下急停按钮：红色塔灯常亮，蜂鸣器常鸣同时，线体停止运行。拔出急停按钮，然后按下复位按钮，
红灯灭，蜂鸣器熄。
4、线体停止运行时，黄色塔灯亮，重新启动运行时，黄灯灭。 5、PLC正常运行时，绿色塔灯量，PLC停止运行时，绿灯灭。
与拧紧夹具信号对接
谢谢关注~ Than通过旋钮调节主臂气缸进气量，最终使手臂达到平衡，节省人力。
气控调压阀
电控柜内元器件
1 5 3 6 2 3
4 1. 小型断路器
2. 拧紧枪接触器 3. 安全继电器 4. 小型继电器 5. 24V直流电源 6. AB1766PLC 7 7. 插座
按钮盒及功能描述
1. 系统电源：系统上电提醒 2. 拧紧不合格：提示扭矩不达标

EPSON机械手培训PPT课件

Jump3/Jump3CP、 Bmove、的指令
TMove、CVMove
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
第35页/共71页
六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
第17页/共71页
四、RC+5.4.3软件操作
2.控制器设置
（1）单击“设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“configuration” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“Control Device” 远程I/O，然后单击“Apply”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”，单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示教的点位，一般在第之2前2页点/共位7变1页化需做微调时用
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标第36页/共71页

关于机械手安全培训

在按下紧急停止按钮后，机械手应立即停止运动，并保持在当前位置。
紧急停止按钮应定期检查和维护，确保其完好有效。同时，应对操作人员进行相关培训，使其熟悉紧急停止按钮的使用方法和注意事项。
04 危险识别与风险评估方法
危险源识别技巧
01
02
03
观察法
通过直接观察机械手的运行状态、工作环境等，识别潜在的危险源。
持续改进
根据跟踪检查结果，不断完善和改进安全管理措施，提高机械手安全性能。
06 法律法规与标准要求
国家相关法律法规解读
1 2
《中华人民共和国安全生产法》
强调生产经营单位必须遵守安全生产法律法规，加强安全生产管理，确保安全生产。
《特种设备安全法》
明确规定了特种设备的生产、经营、使用、检验、检测和监督管理等各环节的法律责任。
安全距离与空间要求
01
在机械手工作区域周围应设置足够的安全距离，以防止人员误入危险区域。
02
机械手运动轨迹上不得存在障碍物或人员，以确保其运动安全。
03
对于需要人员进入机械手工作区域的情况，应设置专门的安全通道和防护措施。
紧急停止按钮使用方法
紧急停止按钮应设置在显眼且易于触及的位置，以便在紧急情况下能够迅速按下。
关于机械手安全培训
演讲人：日期：
目录
• 机械手安全概述 • 机械手安全操作规范 • 机械手安全防护措施 • 危险识别与风险评估方法
目录
• 应急处理与事故报告制度 • 法律法规与标准要求 • 总结回顾与展望未来
01
机械手安全概述
机械手定义与功能
定义
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机器手臂安全人员培训

机器手臂安全人员培训随着机器手臂技术的不断发展，机器手臂在各行各业得到广泛应用。

然而，机器手臂的操作和维护需要专业的技能和知识，否则可能会导致安全事故。

为了确保机器手臂操作的安全性，培训机器手臂安全人员显得尤为重要。

本文将介绍机器手臂安全人员培训的重要性、培训内容以及培训效果评估等相关内容。

一、培训的重要性1.1 保障员工安全：机器手臂操作需要一定的专业知识和技能，没有经过培训的人员在操作中容易因为疏忽而发生安全事故。

通过培训，可以提高员工的意识和技能，从而减少事故的发生。

1.2 提高工作效率：熟练掌握机器手臂操作和维护的知识，可以提高工作效率，降低生产成本，进而增加企业竞争力。

1.3 遵守相关法规：各个国家和地区都有关于机器手臂安全操作的法规和标准，通过培训可以确保员工不仅熟悉相关法规，还能够遵守法律，避免违规操作引发的问题。

二、培训内容2.1 机器手臂基础知识：包括机器手臂的分类、结构和工作原理等。

通过理论讲授和实践演示，使学员对机器手臂有一个全面的了解。

2.2 安全操作规程：介绍机器手臂的操作规程和注意事项。

包括如何正确启动和停止机器手臂、安全保护措施的使用、应急处理方法等。

2.3 维护和保养技能：培训学员掌握机器手臂的日常维护和保养技能，包括润滑、更换零部件等。

2.4 风险评估和应急处置：培训学员学习如何进行风险评估，识别潜在的安全隐患，并学习应急处置的方法，以及如何应对突发情况。

三、培训效果评估3.1 培训过程中的考核：在培训过程中，可以通过理论笔试和实际操作考核的方式来评估学员的学习情况。

3.2 培训后的检测：培训结束后，可以进行一次综合检测，以评估学员是否掌握了机器手臂安全操作和维护的知识和技能。

3.3 培训效果跟踪：培训结束后，定期对学员进行跟踪调查，了解他们在实际工作中应用培训所学知识的情况，并及时进行修正和改进。

结语通过机器手臂安全人员的培训，能够提高员工的操作技能和安全意识，确保机器手臂的安全运行。

机械操作手安全培训（三篇）

机械操作手安全培训一、培训目的机械操作手在工作中难免会接触到各种机械设备，如何确保他们的安全成为了一个非常重要的问题。

本次培训的目的是为了增强机械操作手的安全意识，提高他们的安全操作能力，减少事故发生的概率，确保他们的人身安全。

二、培训内容1. 机械设备的安全原理和结构：通常，机械设备都是由各种不同的部件组成，了解这些部件的功能和作用将帮助机械操作手更好地理解机械设备的工作原理，并且能够及时排除故障。

2. 安全操作规程：针对不同的机械设备，制定相应的安全操作规程，并详细讲解操作的步骤和注意事项，确保操作手能够正确地操作设备，避免意外事故的发生。

3. 安全防护装备的使用：根据机械设备的特点和工作环境，培训机械操作手正确使用各种安全防护装备，如头盔、防护眼镜、防护服等，以确保他们的人身安全。

4. 应急预案和逃生知识：培训机械操作手应急预案和逃生知识，使他们在紧急情况下能够冷静应对，确保自身的安全。

5. 规范操作和维护：培训机械操作手规范的操作和维护方式，让他们养成良好的操作习惯，延长设备的寿命，并减少事故的发生。

三、培训方式1. 理论讲授：通过讲解理论知识和案例分析，让机械操作手了解安全知识和操作规程。

2. 示例操作：通过示范操作，让机械操作手亲自实践，掌握正确的操作方法。

3. 视频演示：通过播放相关安全操作视频，让机械操作手直观地了解正确的操作流程和注意事项。

4. 应急演练：组织应急演练活动，模拟紧急情况，让机械操作手学会应对突发情况的方法和技巧。

四、培训效果通过本次培训，机械操作手应能够：1. 熟悉机械设备的工作原理和结构。

2. 掌握安全操作规程，减少事故发生的概率。

3. 了解并正确使用各种安全防护装备。

4. 掌握应急预案和逃生知识。

5. 养成规范操作和维护设备的习惯。

6. 提高安全意识，增强自我保护能力。

五、安全宣传培训结束后，还应进行相关安全知识的宣传活动，以进一步提高公司员工的安全意识。

可以制作宣传海报、宣传册等，在工作场所进行张贴，也可以通过内部通知、公司网站等渠道发布安全宣传信息。

机械手培训方案计划

一、培训目的为提高公司机械手操作人员的技能水平，确保生产安全、提高生产效率，特制定本培训方案。

通过培训，使员工掌握机械手的操作技能、安全知识、维护保养等方面的知识，提高员工综合素质。

二、培训对象公司所有从事机械手操作及维护保养的员工。

三、培训时间根据公司生产计划和员工需求，分批次进行，每批次培训时间为3天。

四、培训内容1. 机械手的基本知识（1）机械手的结构及原理（2）机械手的分类及特点（3）机械手的应用领域2. 机械手的操作技能（1）机械手的启动与停止（2）机械手的程序编写与调试（3）机械手的故障排除3. 机械手的安全知识（1）机械手操作过程中的安全注意事项（2）机械手事故案例分析（3）紧急情况下的应急处理4. 机械手的维护保养（1）机械手的日常维护保养（2）机械手易损件的更换（3）机械手的润滑与冷却五、培训方式1. 理论培训：邀请专业讲师进行授课，结合实际案例进行分析。

2. 实操培训：安排员工在模拟操作环境中进行实际操作，由讲师进行现场指导。

3. 考核：培训结束后进行理论考核和实操考核，合格者颁发培训证书。

六、培训计划1. 第一阶段：机械手的基本知识（1天）（1）邀请专业讲师进行授课（2）安排学员进行理论学习2. 第二阶段：机械手的操作技能（1天）（1）在模拟操作环境中进行实操培训（2）讲师现场指导3. 第三阶段：机械手的安全知识与维护保养（1天）（1）邀请安全专家进行授课（2）安排学员进行理论学习4. 第四阶段：考核（0.5天）（1）理论考核：笔试，满分100分，60分为合格（2）实操考核：现场操作，满分100分，60分为合格七、培训效果评估1. 通过培训，员工对机械手的基本知识、操作技能、安全知识、维护保养等方面有所了解。

2. 培训合格率不低于90%。

3. 培训结束后，对培训效果进行跟踪调查，了解员工在实际工作中的运用情况。

八、培训费用培训费用由公司承担，包括讲师费、场地费、教材费等。

九、培训组织由公司人力资源部负责培训的组织、协调和实施工作。

epson机械手培训课件

epson机械手培训课件汇报人：2023-11-16•机械手概述•epson机械手基本操作•机械手高级操作技巧•机械手编程实例目•epson机械手调试与维护•epson机械手应用案例分析录机械手概述机械手定义机械手特点机械手定义与特点机械手起源机械手发展机械手的历史与发展机械手的应用范围工业领域01医疗领域02其他领域03epson机械手基本操作机械手编程语言简介RAPID编程语言RAPID编程语言基本结构机械手操作流程1. 打开电源，启动机械手控制系统。

2. 连接机械手与计算机，进行系统初始化。

6. 运行程序，观察机械手实际运行情况。

7. 记录数据，分析结果。

机械手操作规范1. 在进行机械手操作前，务必确保机械手及其周边环境的安全性。

2. 请勿在机械手运行时进行维护和调试。

3. 在使用机械手进行生产作业时，请严格按照操作规程执行，避免因误操作导致的事故。

基本指令1. MOVE：移动机械手到指定位置。

2. Pose：设置机械手的姿态（位置、角度）。

4. If5. GOTO1. 运动控制：可以实现直线插补、圆弧插补、旋转等运机械手高级操作技巧运动学基础介绍机械手运动学的基本原理，包括正运动学和逆运动学，以及机械手位姿的描述方法。

动力学基础介绍机械手动力学的基本原理，包括力和运动的关系，以及机械手动力学模型的建立方法。

机械手运动学与动力学基础机械手轨迹规划方法基于几何的轨迹规划介绍基于几何的机械手轨迹规划方法，如直线插补和圆弧插补等。

基于运动的轨迹规划介绍基于运动的机械手轨迹规划方法，如加速度和速度规划等。

介绍机械手速度控制的基本原理，如PID 控制器和模糊控制器等，以及实现方法。

加速度控制介绍机械手加速度控制的基本原理，如加速度限制和冲击限制等，以及实现方法。

速度控制机械手速度与加速度控制VS机械手编程实例确定搬运任务选择合适的机械手编写搬运程序程序调试与优化简单搬运程序编写编写装配程序程序调试与优化分析分拣任务根据任务特点选择适合的传感器型号。

FANUC机械手简易培训讲义资料

FANUC机械手简易培训资料一．认识FANUC机器人1.机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；操作者面板含有操作按钮及数据插口。

2．认识示教盘(TP)(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。

图1Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。

ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。

PREV：显示上一屏幕。

SHIFT：与其它键一起执行特定功能。

MENUS：使用该键显示屏幕菜单。

Cursor ：使用这些键移动光标。

STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。

RESET：使用这个键清除告警。

BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。

ITEM：使用这个键选择它所代表的项。

ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

POSN：使用该键显示位置数据。

ALARMS：使用该键显示告警屏幕。

SATUS：使用该键显示状态屏幕。

Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。

COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。

Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。

BWD：使用该键从后向前地运行程序。

FWD：使用该键从前至后地运行程序。

HOLD：使用该键停止机器人。

Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。

FCTN：使用该键显示附加菜单。

Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。

图2(2)TP上的开关①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。

机械手培训资料

在线编程调试
在机械手运行过程中，通过修改程序参数或重新编译程序进行实
时调试。
机械手的故障排除
硬件故障
检查机械手各部件是否正常工作，如电机、传感器、电缆等。
软件故障
检查程序逻辑是否正确，参数设置是否合理。
网络故障
检查机械手与控制器之间的通信是否正常，如网络连接、协议设置等。
04
CATALOGUE
机械手的自动化操作
01
02
03
自动化程序编写
学习如何编写自动化程序，以实现机械手的自动化操作。
自动化操作流程
了解自动化操作的流程和步骤，包括前期准备、操作执行和后期处理等。
自动化操作调试
掌握如何调试自动化程序，以确保机械手可以正确地执行自动化操作。
机械手的高级功能
高级编程语言控制
学习使用高级编程语言控制机械手，以实现更复杂的操作和功能。
焊接机械手可以24小时不间断地工作，提高生产效率，并且能够保证焊接质量和稳定性。
焊接机械手可以根据不同的焊接需求进行定制和优化，如弧焊、激光焊等。
05
CATALOGUE
机械手维护与保养
机械手的日常维护
每日检查
01
每天上班前对机械手进行外观检查，包括各部件是否有损伤、
螺丝是否松动等。
润滑保养
02
市场规模持续增长
随着工业机器人技术的不断发展，机械手市场的规模也将持续增长。
应用领域不断拓展
随着技术的不断发展，机械手技术的应用领域也将不断拓展。
市场竞争加剧
随着市场规模的不断扩大，机械手市场的竞争也将加剧。
THANKS
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机械手应用案例

机械手的控制基础知识讲义

机械手的控制基础知识讲义1. 引言机械手是一种用于执行各种任务的自动控制设备，广泛应用于工业制造、装配和物料搬运等领域。

掌握机械手的控制基础知识对于正确操作和优化机械手的性能至关重要。

本讲义将介绍机械手控制中的一些基本概念和技术。

2. 机械手的基本结构机械手通常由机械臂、末端执行器、传感器和控制系统组成。

机械臂由多个关节和连接件组成，用于实现运动和定位。

末端执行器通常是夹爪、吸盘或其他装置，用于抓取和操纵物体。

传感器用于获取环境信息和机械手状态。

控制系统负责处理传感器数据，并控制机械手的运动。

在机械手的控制中，常用的坐标系有世界坐标系（WCS）、基座坐标系（BSC）和末端执行器坐标系（TCS）。

世界坐标系是一个固定的参考坐标系，用于描述整个环境。

基座坐标系是机械臂的固定部分的参考坐标系，用于描述机械臂的位置和姿态。

末端执行器坐标系是末端执行器的参考坐标系，用于描述末端执行器的位置和姿态。

4. 机械手的运动学机械手的运动学研究如何将末端执行器的位置和姿态转化为关节角度。

正向运动学是指根据给定的关节角度计算末端执行器的位置和姿态。

逆向运动学是指根据给定的末端执行器的位置和姿态计算关节角度。

掌握机械手的运动学可以实现精确的控制和轨迹规划。

机械手的动力学研究机械手的力学特性和运动过程中的力学参数。

动力学分析可以帮助优化机械手的性能，如提高运动速度和准确性，控制运动中的振动和力的作用等。

了解机械手的动力学有助于实现精确的力控制和碰撞检测。

6. 机械手的控制方法机械手的控制方法主要分为开环控制和闭环控制。

开环控制是指根据固定的运动规划和预设的参数来控制机械手的运动。

闭环控制是指根据实际的传感器反馈来调整机械手的运动，以达到预期的目标。

闭环控制可以提高机械手的精确性和稳定性。

7. 机械手的碰撞检测和安全措施在机械手的操作中，碰撞是一个常见的问题。

机械手的碰撞检测可以通过传感器来实现，当机械手与障碍物或其他物体发生碰撞时，及时停止或调整运动，以避免损坏机械手和工作环境。

机械操作手安全培训范本

机械操作手安全培训范本第一章：培训导言1.1 培训目的本培训旨在提高机械操作手对工作安全的认识和意识，掌握基本的安全操作技能，有效预防和避免发生事故并提供急救知识。

1.2 培训对象所有机械操作手以及相关工作人员。

1.3 培训内容概述本次培训涵盖以下内容：- 机械操作风险与危害- 常见机械操作事故案例- 机械设备安全操作规程- 个人防护用品的选择与使用- 应急救援知识与技巧第二章：机械操作风险与危害2.1 机械操作的风险与危害- 机械设备的运动部件可能夹住手指、脚趾或其他身体部位- 物体突然掉落或飞溅导致伤害- 错误操作导致设备故障或事故发生等第三章：常见机械操作事故案例3.1 按照不同类型的机械设备进行案例介绍，如起重机、钢筋加工机械等。

3.2 分析事故的原因和造成的损失，总结教训和应对策略。

第四章：机械设备安全操作规程4.1 确保设备安全的基本操作规程- 使用设备前的检查和保养- 合理使用设备的工作台和工作平台- 操作人员必须熟悉设备上的标志和警告符号- 使用安全开关和防护装置第五章：个人防护用品的选择与使用5.1 选择适合自身工作环境和职业特点的个人防护用品- 头部防护：安全帽- 眼部防护：护目镜、面罩- 呼吸道防护：口罩、防毒面具- 手部防护：手套- 耳部防护：耳塞、耳罩- 脚部防护：防护鞋、防护靴5.2 学习正确使用个人防护用品第六章：应急救援知识与技巧6.1 应急救援的基本原则6.2 学习基本的心肺复苏技巧6.3 学习基本的创伤处理技巧6.4 学习急救装备的使用和保养第七章：学习要点总结7.1 学员针对本次培训进行小结7.2 解答学员提出的问题7.3 发放培训证书和参训笔记参考资料以上是一个机械操作手安全培训的基本范本，本范本为了保证培训的效果，建议模板中的内容能够针对实际情况进行调整和补充。

培训的实施过程中，还要根据实际情况引入相关案例和经验分享，通过实际操作演示和练习以及互动交流等方式来提高培训的可参与性和实效性。

FANUC机械手简易培训资料

FANUC机械手简易培训资料一．认识FANUC机器人1。

机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系;控制箱内部有主板,伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动;示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控,程序的编译修改等操作;操作者面板含有操作按钮及数据插口。

2．认识示教盘(TP)（1）示教盘（TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。

图1Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态.ON/OFF Switch(开关) ：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。

PREV：显示上一屏幕。

SHIFT：与其它键一起执行特定功能.MENUS：使用该键显示屏幕菜单。

Cursor :使用这些键移动光标。

STEP:使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。

RESET:使用这个键清除告警。

BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。

ITEM：使用这个键选择它所代表的项。

ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

POSN:使用该键显示位置数据。

ALARMS:使用该键显示告警屏幕。

SATUS：使用该键显示状态屏幕.Jog Speed:使用这些键来调节机器人的手动操作速度.COORD:使用该键来选择手动操作坐标系.Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。

BWD：使用该键从后向前地运行程序。

FWD：使用该键从前至后地运行程序。

HOLD：使用该键停止机器人.Program keys(程序键）：使用这些键选择菜单项。

FCTN：使用该键显示附加菜单.Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源,并对机器人实施制动。

图2 (2）TP上的开关①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。

爱普生机器人初级教学

3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式：Move 目标坐标示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点 NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时， 36 Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。图1 格式：Jump 目标坐标示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式：Go 目标坐标示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
EPSON 机械手培训
1
内容一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、RC+软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例

2024版EPSON机械手导入培训

化的操作和管理。
THANKS
感谢观看
包括机械结构、传感器、控制系统等方面的知识，以及EPSON机械手
的工作原理和操作流程。
02
导入步骤与操作技巧
详细介绍了EPSON机械手的导入步骤，包括设备连接、参数设置、程
序编写等，同时分享了操作技巧，如如何快速定位、优化路径等。
03
常见问题与解决方案
总结了在使用EPSON机械手过程中可能遇到的常见问题，如设备故障、
软件故障排除
重新安装或更新控制系统软件，解决软件错误或崩溃问题。
ABCD
电气故障排除
检查电源、电机、传感器等电气部件，修复或更换故障部件，确保电气系统正常工作。
通信故障排除
检查通信线路和接口，恢复与上位机或其他设备的正常通信。
06
培训总结与展望
关键知识点回顾与总结
01
EPSON机械手的基本构成和原理
保养计划
根据机械手的使用情况和保养要求，制定合理的保养计划并按时执行。例如，定期更换润滑油、清洗过滤器等。
日常维护
定期对机械手进行日常维护，包括清洁设备表面、检查紧固件是否松动、更换磨损件等。同时，注意保持设备周围环境的整洁和干燥。
故障处理
如遇到故障或异常情况，及时联系技术支持或专业维修人员进行处理，切勿自行拆卸或修理设备。
04
编程开发与集成应用
编程语言介绍及环境搭建
EPSON机械手支持的编程语言
EPSON机械手主要使用EPSON RC+编程语言进行开发，这是一种专门为EPSON机械手设计的编程语言，具有直观易懂的语法和丰富的功能库。
编程环境搭建
为了进行EPSON机械手的编程开发，需要先安装EPSON RC+编程软件。安装步骤包括下载软件安装包、安装软件、配置开发环境等。在安装过程中，需要确保计算机与机械手的连接正常，以便进行后续的编程和调试工作。

机械手设备培训

5、压力反馈系统为电动控制，而非液压。人手的速度与机械手臂速度成正比。机械手臂如遇到阻力，会有压力反馈至操作手臂。
6、控制手臂舒适，操作方便。操作人员的手臂始终有支撑，在长时间操作后也不会疲劳。控制手臂非常坚固，操作轻便。操作手臂上的微型开关寿命长。
7、所有液压油油箱都是不锈钢制造，对于伺服阀非常重要。无锈，无涂料脱落在液压油中而导致伺服阀出问题。并且油箱是正压头，即在泵的上部以减少泵磨损。
9、控制臂自平衡的单控制手臂(带用户手臂支撑部分)用以控制所有轴及夹具。压力反馈由电气系统实现。座位安全开关，当操作人员离开座位时机器自动停止工作。
克莱斯曼机械手的几个特点： 1、克莱斯曼对机械手所有位置受到的所有载荷进行非常精确的计算(即用一计算机程序)，并且 ( ) 要用应变仪对该程序的正确进行检测,以确保设备的可靠性。
4、机架受到三重保护： ⑴手臂上及夹具与腕关节之间装有减振器。 ⑵压力减少：监测垂直手臂的角度，根据其位置增加或减少压力。这意味着油缸力减少，因此，作用在机械手或用户设备上的力则减少了，从而减少对设备的损坏。 ⑶加速度控制：在控制系统中有该功能使得每次作用在机架上的最高应力大大减少。克莱斯曼消除加速度曲线以避免峰值。
采用分组润滑系统是将连接润滑点的润滑管道分组集中到设备的4个特殊区并组合到一起夹具除外维护人员只需到这4个特殊区处进行人工润滑即可而不需要担心漏掉任何一个润滑点
机械手设备培训
主讲人：李伟
一、机械手设备概况 1、铸锻公司规划共6台机械手，分三期上，每期2台，分别对应铸一造型线和铸二造型线的铸件抓取。工作过程：C620RB型(6轴活动、带夹具)落砂取件机械手6台，用于在缸体造型线及下缸体造型线振动落砂输送槽上将铸件和浇冒口分离，并抓取铸件稳妥放入悬链输送机铸件吊筐内，且不夹伤铸件；另将浇道系统和组芯螺栓抓取放入附近的斗内。

机械手培训教材

机械手使用操作及注意事项
培训人：黄玉 2020年5月28日
目录
一、机械手基本构造二、科捷机械手基本操作方法三、天行机械手基本操作方法四、使用安全注意事项
Z轴（上下）
一、机械手基本构造
翻转气缸
Y轴(横出)
Y轴(横出)
1、开机画面
注塑机开模完信号，没有这个信号机械手
不进行动作
二、科捷机械手操作方法
归
12
3
1 2
3
翻直
待待待机机机位位位置置置
主臂下
主臂前空动作
主臂后主臂上
横出
翻平模外下位
1
2
插入
四.机械手使用及注意事项
一.机械手位置不能确定错误，否则会造成机械损坏二.编写工艺完成后一定要仔细检查一遍，防止出现工艺编写错误，出现异常。三. 机械手横出模外下行速度不能过快，以防造成人员损伤。四.机械手回归原点时，一定要观察回归的方向，看治具是否跟周围其他设备形成干涉，防止造成治具损坏。五.机械手后位与模具定模要保持10CM左右距离安全位置。六.机械手模内取件的时间，要尽量短，这样生产周期会越快，效率越高。
可以调用编好的工艺
三
二
一
模式设定
二.科捷机械手操作方3.工艺浏览
2.位置设定
密码7777777/3333333
点击
2.位置设定
取物位置
后位与待机位置一样
2.位置设定
横入位与横走待机位置一样
位置设定
保存按钮
点击该按
钮在点红
色start键
及原点复
感谢各位的聆听
Thank You！

内蒙宜化机械手操作员工作学习内容

内蒙宜化机械手操作员工作学习内容流程1:员工手册培训:为帮助新员工尽快了解和熟悉公司，尽快融入公司环境和进入工作角色，由人事部对新员工入厂当天进行基本常识培训，内容包括:1.公司概况，企业文化及组织机构，管理层人员。

2.公司发展战略、方针3.公司各项规章制度，生产安全知识。

流程2:现场培训:1新员工在进入车间生产现场时，必须佩戴新员工标识。

2..工艺人员依据岗位作业指导书对新员工进行培训。

3.班长指定具备岗位培训能力的员工对新员工进行岗位操作培训，岗位操作培训采用师傅操作徒弟观察，徒弟操作师傅监督的方法。

4.新员工达到考核期限，由车间主任组织工艺人员、检验员按照岗位考核标准对新员工进行现场考核，考核合格则可以独立上岗。

如果在未达到考核期限之前，新员工自己认为可以达到考核标准,则可以提前向班长或车间主任申请岗位考核。

5.岗位考核通过后，则由车间主任将考核表上交人事部，人事部依据考核结论调整新员工薪资。

员工在没通过岗位考核之前，按试用期工资发放。

6.机械车辆操作手严禁酗酒、操作使用过程中注意力要高度集中，严禁做其他有碍操作的举动；负责车辆、机械日常保养及管理( 按照车辆、机械管理规章制度执行)7.当车辆、机械操作过程中有乘车人员、辅助人员或旁观者要保持一定的安全距离，并提醒注意安全、坐稳抓牢、严禁触摸、缓速小心行驶，避免发生安全事故；8.当机械或车辆在道路上行驶时遇到游客要保持一定的安全距离，主动停靠避让；9.车辆或机械收车后要将其它杂物清除并将机身、车轮、挡板等全面清洗干净并抹干机身水渍保持机械车辆的整洁美观方可入库；10.负责做好车辆、机械保养、维修、使用记录并保存；11.严格遵守园区各项规章制度，主动积极的配合其他部门门的工作；12.积极完成上级领导交办的各项工作指令及其他任务。