Ilsemann机械手培训资料
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.ppt
或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
19
1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
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1、程序操作
32
1、程序操作
33
结束
谢谢
34
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
爱普生机器人中级培训资料
2、机器人管理器操作
5)单击“示教”进入下图画面
2、机器人管理器操作
6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点
2、机器人管理器操作
8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系 统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”里），“示教”进入下图画 面
2、机器人管理器操作
Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I ‘局部变量i ... Fend
2、机器人管理器操作
8）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择
“2D工具”时进入右下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好
“3D工具”第3点需要 满足以下条件
“3D工具”第3个点示教画面
“2D工具”结果
2、机器人管理器操作
9）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第3点需要确保U=0，V=0， W=-135，用针尖对准Mark点
否则需要重新示教。
2、机器人管理器操作
2.3 LOCAL坐标示教
2.4.1 用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面
2、机器人管理器操作
2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面
2、机器人管理器操作
3) 选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[1–原点]。 由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标 系方向的U，V 或W 轴，勾选[用U,V,W 本地旋转工具坐标]复选框。如果未选 中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴 旋转。
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
爱普生高级培训资料
2015年8月
1
内容 一、移动向下相机应用 二、固定向上相机应用 三、固定向下相机应用
2
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上
2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
9）运行“cal_camera_move”函数
选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否
则要重新校准
如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准
⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面
28
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置
14
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） ③将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示
选择默 认模式
③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：
(2024年)EPSON机械手导入培训
优化执行器的控制算法， 提高响应速度和运动平滑 度。
根据实际需求选择合适的 执行器类型和规格，避免 浪费和不必要的成本。
2024/3/26
11
2024/3/26
03
软件系统配置与调试
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软件安装与设置步骤
2024/3/26
安装EPSON机械手软件
01
从官方网站下载最新版本的EPSON机械手软件，按照安装向导
机械手是一种能模仿人手和臂的 某些动作功能，用以按固定程序 抓取、搬运物件或操作工具的自 动操作装置。
机械手分类
根据驱动方式，可分为液压式、 气动式、电动式和机械式机械手 ；根据适用范围，可分为专用机 械手和通用机械手。
4
EPSON机械手特点
2024/3/26
高精度
EPSON机械手采用高精度伺服驱动系统 ，实现精确定位和高速运动。
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故障诊断与排除方法
若机械手出现运动故障， 首先检查电机和驱动器是 否正常，然后逐步排查传 感器、控制系统等可能的 问题来源。
2024/3/26
当机械手无法准确抓取或 放置物品时，需检查末端 执行器的状态，调整其抓 取力度和位置。
若发现电缆或气管破损导 致机械手运动异常，应立 即停机并更换损坏部件。
市场需求
随着制造业的转型升级和人力成本的上升，市场对高效、智能、柔性的自动化 设备需求不断增长，EPSON机械手作为其中的重要组成部分，具有广阔的市场 前景。
2024/3/26
6Leabharlann 2024/3/2602
EPSON机械手硬件组成
7
主体结构与功能
2024/3/26
机械臂
高精度、高刚性的机械臂，实现高速、高 精度的运动控制。
机械手培训资料
机械手培训资料机械手培训资料（1/2）机械手是一种能够模拟人手动作的装置，被广泛应用于各个行业。
它能够实现反复精准的动作，可以提高生产效率，降低人力成本，并在一些危险环境中替代人手操作。
因此，学习机械手操作技能至关重要。
本文将为您提供一些有关机械手培训的基础知识。
首先，要学会操作机械手，必须先了解其主要组成部分。
机械手通常由机械臂、控制系统和附属设备组成。
机械臂负责模拟人手臂的运动，控制系统控制机械臂的运动轨迹和动作车补偿，而附属设备则包括传感器和工具等。
了解这些基本组成部分，有助于理解机械手的工作原理和操作方式。
其次，学习机械手操作需要掌握一些基础技能。
首先是对机械手的基本结构和零部件进行了解，包括机械臂的关节、连杆和手爪等。
然后需要学习机械手的运动学和动力学，即了解机械臂的运动规律和机械手的动作能力。
还需要学习机械手的编程和控制技术，以及相关的安全知识。
这些基础知识是学好机械手操作的前提。
在学习机械手操作时，还需要了解机械手的应用场景和操作流程。
机械手广泛应用于制造业、物流业、食品加工业等领域。
在不同的应用场景下，操作机械手的流程可能会有所不同。
因此，在培训过程中，要根据不同的应用场景，学习相应的操作流程和技巧。
此外，机械手操作时也需要注意安全事项。
机械手通常是由高速运动的电机驱动的，因此操作时要注意避免人员和设备受伤。
在操作前，要进行充分的安全检查，确保机械手和周围环境的安全。
同时，要严格按照操作规程进行操作，避免发生意外事故。
最后，机械手培训不仅需要理论学习，还需要进行实际操作训练。
只有通过实际操作，才能更好地掌握机械手的使用技巧和应用技术。
因此，在培训过程中，要安排足够的实操时间，让学员亲自操作机械手，熟悉各种操作技巧。
总而言之，机械手培训是学习机械手操作技能的必要步骤。
通过学习机械手的组成部分、基本知识、应用场景和操作流程，以及进行实操训练，可以提高机械手操作的熟练程度和技术水平。
希望本文能够为您对机械手培训提供一些有用的资料。
技能培训专题 EPSON机械手软件操作培训 基本操作(一)
技能培训专题 EPSON机械手软件操作培训基本操作(一)近年来，机械手已成为出厂制造、自动装配生产线及物流配送中的普遍存在，其效率和准确性大大提高了生产效率。
然而，除了机械结构的完善，软件操作的掌握也是保证生产线正常运行和故障排除的必备技能。
因此，技能培训专题EPSON机械手软件操作培训是至关重要的。
基本操作是机械手软件操作基础，掌握它可以让操作者更加高效地完成生产任务。
以下将从三个分点详细说明EPSON机械手软件基本操作。
第一，软件操作前准备工作。
首先，需要熟悉机械手软件的读取、启动和存储方法。
此外，应学会机械手的构造和相关配件的基本知识，了解机器手的特性和工作原理，为正确使用和生产提供保证。
第二，机械手软件操作。
软件包含多种编程语言，如C ++，Visual Basic，Visual C＃等。
因此，需要建立程序并按照指令输入各种数据，掌握从开始到结束的完整操作过程。
另外，软件提供了丰富的界面，并且可以基于工业、医疗、航空等产业的不同需求定制程序，及时响应生产线的变化。
第三，机械手软件保养。
根据机械手的不同类型和使用情况，在软件操作的基础上，还应建立维护规程，并制定正确的保养方案。
例如，需要对电气、机械、气动系统进行系统检查和维护，并及时更新硬件和软件版本，以确保机械手的可靠性和灵活性。
综上所述，技能培训专题EPSON机械手软件操作培训是非常重要的。
通过掌握机械手软件基本操作，可以有效提高生产效率，并为未来的工作成长创造更多机会。
为此，不仅操作者需要不断学习，成功的培训机构也需要提供完善的培训材料和技术支持，保证学习质量和培养合格的操作员。
epson机械手培训课件
epson机械手培训课件汇报人：2023-11-16•机械手概述•epson机械手基本操作•机械手高级操作技巧•机械手编程实例目•epson机械手调试与维护•epson机械手应用案例分析录机械手概述机械手定义机械手特点机械手定义与特点机械手起源机械手发展机械手的历史与发展机械手的应用范围工业领域01医疗领域02其他领域03epson机械手基本操作机械手编程语言简介RAPID编程语言RAPID编程语言基本结构机械手操作流程1. 打开电源，启动机械手控制系统。
2. 连接机械手与计算机，进行系统初始化。
6. 运行程序，观察机械手实际运行情况。
7. 记录数据，分析结果。
机械手操作规范1. 在进行机械手操作前，务必确保机械手及其周边环境的安全性。
2. 请勿在机械手运行时进行维护和调试。
3. 在使用机械手进行生产作业时，请严格按照操作规程执行，避免因误操作导致的事故。
基本指令1. MOVE：移动机械手到指定位置。
2. Pose：设置机械手的姿态（位置、角度）。
4. If5. GOTO1. 运动控制：可以实现直线插补、圆弧插补、旋转等运机械手高级操作技巧运动学基础介绍机械手运动学的基本原理，包括正运动学和逆运动学，以及机械手位姿的描述方法。
动力学基础介绍机械手动力学的基本原理，包括力和运动的关系，以及机械手动力学模型的建立方法。
机械手运动学与动力学基础机械手轨迹规划方法基于几何的轨迹规划介绍基于几何的机械手轨迹规划方法，如直线插补和圆弧插补等。
基于运动的轨迹规划介绍基于运动的机械手轨迹规划方法，如加速度和速度规划等。
介绍机械手速度控制的基本原理，如PID 控制器和模糊控制器等，以及实现方法。
加速度控制介绍机械手加速度控制的基本原理，如加速度限制和冲击限制等，以及实现方法。
速度控制机械手速度与加速度控制VS机械手编程实例确定搬运任务选择合适的机械手编写搬运程序程序调试与优化简单搬运程序编写编写装配程序程序调试与优化分析分拣任务根据任务特点选择适合的传感器型号。
EPSON机械手导入培训(2024)
调试步骤详解
连接电源和信号线
开机启动
按照说明书要求，正确连接机械手的电源 线和信号线，确保设备能够正常通电和接 收信号。
接通电源后，按下开机按钮，等待机械手 启动完成。
初始化设置
功能测试
根据实际需求，对机械手进行初始化设置 ，包括选择语言、设定时间、配置网络等 。
2024/1/30
在调试过程中，对机械手进行各项功能测试 ，如抓取、移动、定位等，确保设备能够正 常运行。
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选型案例分析
2024/1/30
案例一
某汽车零部件生产企业，需要一款能够高效、准确地完成发动机装配作业的机械手。经过 分析，我们为其推荐了具有高负载能力、高精度定位功能和视觉系统的EPSON机械手， 成功满足了其生产需求。
案例二
某电子制造企业，需要一款能够灵活地完成电路板检测作业的机械手。我们为其提供了具 有小负载能力、高精度定位功能和力觉传感器的EPSON机械手，成功实现了电路板的自 动化检测。
迈进了一步。
学员C
本次培训不仅让我了解了 EPSON机械手的基本操作和应 用领域，还让我结识了一群志同 道合的朋友，激发了我对机械手
未来的无限期待。
2024/1/30
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THANKS
感谢观看
2024/1/30
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检查设备完整性
在安装前，仔细检查机械手设备是否 完好无损，各部件是否齐全，以确保 安装顺利进行。
2024/1/30
准备安装工具和材料
提前准备好所需的安装工具，如螺丝 刀、扳手等，以及必要的安装材料， 如螺丝、垫片等。
确认安装位置和空间
选择合适的安装位置，确保机械手设 备能够稳定放置，并留有足够的操作 空间。
EPSON机械手导入培训教材(PPT55页)
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
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什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
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工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
EPSON机械手培训-课件
学习效果评估
阶段性测验
参加阶段性测验，对自 己的学习效果进行评估 ，及时发现和弥补知识 漏洞，提高学习质量。
模拟考试与练习
参加模拟考试和练习， 熟悉考试形式、题型、 难度等，提高答题速度 和准确性。
复习巩固与拓展
定期复习巩固所学知识 ，查漏补缺，同时拓展 相关领域的知识和技能 ，提升个人综合实力。
06
《epson机械手培训-课件》 学习指南
学习目标与计划
了解课程内容和目标
详细了解《epson机械手培训-课件》的课程结构和目标，以 便明确学习方向和重点。
制定学习计划
根据自身学习情况和时间安排，制定详细的学习计划，包括 每日学习任务、学习时间分配等，以便合理高效地安排学习 时间。
学习方法与技巧
MoveIt
一个专门为机器人运动控制设计 的开源软件库，提供了直观的运 动规划框架和交互式界面
Player/…
一个经典的机器人仿真平台，提 供了多种传感器和控制器，可用 于机器人底层控制
机械手的控制方式及实现
直接控制
轨迹控制
通过发送关节角度指令来直接控制机械手的 运动
通过规划机器人末端执行器的运动轨迹来控 制机械手的运动
手术辅助
机械手在手术中具有稳定、精确的操作特点，可 用于辅助医生进行各种高难度手术。
康复治疗
机械手可以辅助患者进行康复训练，如肢体康复 、肌肉训练等。
医疗应用
在医疗领域，机械手还被广泛应用于样品采集、 药物分发、消毒等工作。
机械手在其他领域的应用优势
服务业
在服务业中，机械手可以进行各种任务，如餐厅传菜、快递配送 、酒店服务等工作。
定位与姿态调整
机械手通过各部件的协调动作，将 物体移动到指定位置，并调整物体 的姿态。
爱普生培训_硬件部分
江苏力德尔电子信息技术有限公司
LOGO 19
江苏力德尔电子信息技术有限公司 10
3.2 了解控制器内部结构
LOGO
电池作用：用于存储机械手程序、点位等文件。 更换电池之前，请将控制器电源打开1分钟左右，然后再开始更 换作业。请在10分钟以内完成电池更换作业。 电池的拆卸 (1) 进行数据备份。 (2) 关闭控制器的电源。 (3) 拔出电源插头。 (4) 拆下顶板。（10个固定螺丝） (5) 拆下电池电缆。 (6) 沿垂直方向拆下电池。 电池的安装 (1) 安装新电池。 请利用安装卡爪固定电池。 (2) 连接电池电缆。 (3) 安装顶板。（10个固定螺丝） (4) 连接电源插头之后，打开控制器的电源，确认控制器正常启 动，没有振动或异常声音。
开始
每隔1秒给Reset信 号
否
是否Ready？
是
复位Reset信号后，在无暂 停的条件下每隔1秒给Start
信号 否
是否Running？
是 Running后复位Start信
号和Continue信号
暂停（Pause）
在无暂停的条件下每 隔1秒给Continue信号
故障 （Error/SError）
设备拍急停
江苏力德尔电子信息技术有限公司 8
三、控制器（RC90）硬件详细介绍
3.1 控制器面板介绍 3.2 了解控制器内部结构 3.3 IO 3.4 安全回路
江苏力德尔电子信息技术有限公司
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3.1 控制器面板介绍
LOGO
(1) POWER 开关 (2) AC 电源 (3) LED (4) 冷却风扇过滤器 (5) 铭牌标签 (6) MT 标签 (7) 控制器序列号标签 (8) 连接目标序列号标签 (9) M/C POWER 连接器 (10) M/C SIGNAL 连接器 (11) EMERGENCY 连接器 (12) TP 端口 (13) 开发用PC 连接专用端口 (14) 存储器端口 (15) 触发开关 (16) LAN（以太网通信）端口（默认IP：192.168.0.1） (17) I/O 连接器 (18) 标准RS-232C 端口 (19) 选件插槽 (20) 线缆夹 (21) 电池（安装在控制器内部）
EPSON机械手培训-课件
编程语言
EPSON机械手支持多种编程语 言，如ST、MOV、PTP等，可
根据实际需求选择。
常用指令
在编程过程中，常用的指令有 SET（设置）、MOV（移动） 、PTP（点对点）、CIRC（圆
弧插补）等。
变量与函数
编程过程中需要使用到变量和 函数来对机械手进行更精确的 控制，如POS（获取位置）、
SPEED（设置速度）等。
04
机械手操作和维护保养
机械手操作规程
01
02
03
机械手操作前检查
在操作机械手前，需对机 械手进行全面检查，包括 电源、气源、机械部分等 。
操作步骤
在操作机械手时，需按照 规定的步骤进行，包括启 动、停止、急停等操作。
安全注意事项
在操作机械手时，需注意 安全，避免操作过程中出 现人员伤害或设备损坏等 情况。
重复定位精度可以达到微米级，能够满足各 种高精度生产线和自动化应用的需求。
产品应用范围
Epson机械手广泛应用于电子、半导体、汽车制造、塑料、食品包装、制药等领 域。
这些机器人可以用于各种高精度生产线、自动化生产线、包装生产线、物料搬运 等场景，提高生产效率、降低劳动强度、提升产品质量。
Epson机械手还可以用于各种危险环境和精密作业，如高温、高压、高污染、放 射性等环境，以及需要高精度定位和稳定控制的作业场景。
机械手的维护和保养
定期保养
定期对机械手进行保养， 包括润滑机械部分、检查 紧固件等。
维护内容
每次保养时，需对机械手 进行检查，包括电源、气 源、机械部分等。
保养周期
保养周期可根据实际情况 确定，一般可设定为1个 月或2个月一次。
05
epson机械手培训课程设计
机械手培训资料
机械手培训资料xx年xx月xx日•机械手基础知识•机械手结构与原理•机械手设计和选型•机械手应用和案例分析目•机械手维护与保养•机械手发展趋势与展望录01机械手基础知识定义：机械手是一种仿照人体手臂运动的机器装置，具有独立的操作系统和运动系统，能够在各种环境中完成抓取、搬运、放置等动作。
特点高效性：机械手可以连续工作，不受时间和空间的限制，提高生产效率。
精度高：机械手可以实现精确的抓取、搬运和放置，减少误差和损失。
适应性广：机械手可以在不同的环境中工作，适应各种不同的任务需求。
机械手定义与特点010*******机械手最早出现于20世纪50年代，经历了初期的探索阶段、成熟阶段和创新阶段。
发展史现代机械手技术已经非常成熟，被广泛应用于工业自动化、航空航天、医疗等领域。
现状机械手发展史和现状常见类型：机械手根据不同的运动方式和结构可以分为直角坐标系机械手、关节型机械手、SCARA机械手、Delta机械手等。
用途工业自动化：在工业生产中，机械手可以代替人工完成繁重、危险或精密的工作，提高生产效率和产品质量。
航空航天：在航空航天领域，机械手可以完成空间环境中的各种任务，如卫星抓取、空间探测等。
医疗：在医疗领域，机械手可以辅助医生进行手术操作，提高手术精度和效率，减轻医生的工作负担。
机械手常见类型与用途02机械手结构与原理机械手结构组成基座一般采用固定式或移动式，用于支撑整个机械手结构。
手部通常采用吸盘、夹具或爪式结构，用于抓取工件或工具。
机械手主要由基座、臂部、腕部和手部组成，其中臂部和腕部可以联动，实现多自由度的运动。
机械手的工作原理是采用机构运动学和动力学原理，通过传感器检测机械手的运动状态和位置，并由控制系统控制机械手的运动轨迹和速度。
机械手通常采用气压、液压或电气驱动方式，实现各关节的联动和协同运动。
机械手工作原理机械手主要零部件及其功能•基座：支撑整个机械手结构，提供稳定的操作平台。
•臂部：联动腕部和手部，实现机械手的伸缩、升降和旋转等动作。
2024版EPSON机械手导入培训
THANKS
感谢观看
包括机械结构、传感器、控制系统等方面的知识，以及EPSON机械手
的工作原理和操作流程。
02
导入步骤与操作技巧
详细介绍了EPSON机械手的导入步骤，包括设备连接、参数设置、程
序编写等，同时分享了操作技巧，如如何快速定位、优化路径等。
03
常见问题与解决方案
总结了在使用EPSON机械手过程中可能遇到的常见问题，如设备故障、
软件故障排除
重新安装或更新控制系统软件，解决软件错误或 崩溃问题。
ABCD
电气故障排除
检查电源、电机、传感器等电气部件，修复或更 换故障部件，确保电气系统正常工作。
通信故障排除
检查通信线路和接口，恢复与上位机或其他设备 的正常通信。
06
培训总结与展望
关键知识点回顾与总结
01
EPSON机械手的基本构成和原理
保养计划
根据机械手的使用情况和保养要求， 制定合理的保养计划并按时执行。例 如，定期更换润滑油、清洗过滤器等。
日常维护
定期对机械手进行日常维护，包括清 洁设备表面、检查紧固件是否松动、 更换磨损件等。同时，注意保持设备 周围环境的整洁和干燥。
故障处理
如遇到故障或异常情况，及时联系技 术支持或专业维修人员进行处理，切 勿自行拆卸或修理设备。
04
编程开发与集成应用
编程语言介绍及环境搭建
EPSON机械手支持的编程语言
EPSON机械手主要使用EPSON RC+编程语言进行开发，这是一种专门为EPSON机 械手设计的编程语言，具有直观易懂的语法和丰富的功能库。
编程环境搭建
为了进行EPSON机械手的编程开发，需要先安装EPSON RC+编程软件。安装步骤 包括下载软件安装包、安装软件、配置开发环境等。在安装过程中，需要确保计算 机与机械手的连接正常，以便进行后续的编程和调试工作。
爱普生培训_软件部分
江苏力德尔电子信息技术有限公司
LOGO 7
2.1 新建项目
ห้องสมุดไป่ตู้
LOGO
1. 新建项目步骤如图所示。 2. 项目文件夹的路径为C或D:\EpsonRC70\projects\
江苏力德尔电子信息技术有限公司 8
2.2 项目的导入和导出
LOGO
• 导入：将控制器中的项目文件导入到电脑的 projects文件夹。
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如图，在安装完润滑剂/电池后，进入控制器报警 页面，选中红色报警栏目，点击改变按钮，填入安装润 滑剂/电池时间后点击确定按钮。
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当安全门打开时，若机械手位置发生变更，安全门关闭后，机械手能自 动恢复到之前位置。 5. 独立模式
使用远程IO控制时需勾选此选项。 5. 当MainXX函数启动时清除全局
机械手主任务运行开始时，自动清除全局变量中的数据。 6. 启用后台任务 江苏力德尔电子信息技术有限公司
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1.3 控制器参数的备份与恢复
新项目文件写入到控制器中。
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三、调试
3.1 命令窗口 3.2 IO标签编辑器和IO监视器 3.3 任务管理器 3.4 机器人管理器
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3.1 命令窗口
可以手动输入并执行SPEL+命令并查看结果。
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4.2 输入输出相关命令
1. On、Off 打开/关闭输出位，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 2. Oport 读取输出位的状态。 3. Sw 读取输出位的状态。 4. Out 输出1 字节（8 位）的输出数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 5. OutW 输出1 个字（16 位）的输出数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 6. MemOn/Memoff 是按照位编号打开/关闭指定的存储器I/O 的命令。 7. MemSw 是用于返回指定存储器I/O 位的状态的函数。 8. MemOut 是以字节为单位返回存储器I/O 状态的命令。 9. Wait 按照事件条件进行待机。 10. Input 接收显示装置的输入并保存到变量中。 11. Print 在输出画面、命令画面或操作窗口显示数据。 12. OpenNet/CloseNet 打开/关闭TCP/IP 网络端口。 13. SetNet 设置TCP/IP 端口的参数。 14. ChkNet 返回网络端口的接收缓冲器内的字符数。 15. Read 从文件或通信端口读取指定的字符数。
EPSON机械手培训-课件
使用EPSON机械手自诊断程序，检测机械手故 障点
故障维修
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根据故障现象，进行相应的故障排查与维修
EPSON机械手的常见问题及解决方案
问题1
问题2
问题3
问题4
问题5
机械手运行轨迹不准确 。解决方案：调整机械 手的轨迹精度和位置精 度。
机械手抓取物品不稳定 。解决方案：调整机械 手的抓取策略和气压参 数。
物流包裹上的标签信息，实现了快速、准确的分拣。
02
快速抓取
EPSON机械手具有快速抓取和释放物品的能力，可以在短时间内处理
大量的物流包裹，提高了物流分拣的效率。
03
智能路径规划
EPSON机械手具备智能路径规划能力，可以根据物流包裹的类型和目
的地信息，自动规划最优的分拣路径，缩短了分拣时间。
EPSON机械手在物体搬运中的应用
精确搬运
EPSON机械手能够精确控制搬运的位置和姿态，确保搬运过程中物体的稳定性和准确性 。
长距离搬运
EPSON机械手可以完成长距离的搬运任务，提高了搬运的效率和质量。
恶劣环境适应性强
EPSON机械手具有较强的恶劣环境适应能力，可以在高温、低温、强噪音等恶劣环境下 正常工作，确保搬运任务的顺利进行。
为防止机械手对操作员造成伤害，须在机械手运 动轴上安装安全防护装置，如光栅、护栏等。
机械手控制柜应设置安全警示标识，标识上应明 确机械手的最大承载重量、操作注意事项等信息 。
为防止机械手在运行过程中出现故障或异常，须 在机械手控制柜上设置急停按钮，以便在紧急情 况下停止机械手运动。
在机械手附近设置安全警示标识，提醒操作员注 意安全事项，如“请勿靠近”、“注意高温”等 。
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为 192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
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1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”， 选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
EPSON 机械手软件编程操作培训 基础内容
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内容
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程序编写
1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定 义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定 运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一 个简单的程序
5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标 Savepoints "robot1.pts" '将点保存到点文件"robot1.pts" Fend
8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个 或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
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Ilsemann机械手培训资料
一、开机械手时注意事项
1、开机顺序：
检查机械手气压及各运动部分有无障碍物——开注塑机电源，检查机械手各安全门（按绿色键后白灯灭）——加热注塑机——按机械手画面“1”键（进入自动运行状态）——按开始（start）键——光标指向“IMM<一>Robot”位同时画面底部信息栏显示“Robot in Basic Position”即机械手在基本位置——手动操作注塑机至正常状态——自动运转注塑机——连接机械手（在合模动作刚刚完成的刹那，先旋转With Robot旋钮后，立即按开始“start”键——即进入机械手/注塑机自动配合运转状态。
2、关机程序
正常生产状态——注塑机进入半自动状态——断开机械手——检查并关掉机械手管位真空和总气压——关掉机械手电源——关注塑机电源。
3、突然停电处理程序
关掉总电源开关——用手把取出臂退回原点——等待来电——进入正常开机程序。
4、手动操作后,机械手进入基本位置，才能关机械手。
5、在处理机械手报警时，应先将机械手复归至原点后才可操作下一步骤。
二、常用功能中英文对照
A、时间画面（5.3画面）
1.message line 报警时间（1S）
2.cycle of IMM 周期时间（10S）
3.electrical charging 充静电时间（0.8S）
4.vacuum off 真空关闭时间（1S）
5.time 04 （暂不用）
6.conveyor 输送拉动作时间（4S）
bel p & p blast air 放膜纸吹气时间（0.8S）
8..robot label inserting （暂不用）
9..ejector forward 顶出延迟时间（0.8S）11..robot blast air 模内吹气时间（0.3S）
B、手动和其它
Label centering 膜纸定位static charging 充静电
vacuum label 吸膜纸Ionization 除静电
forward 前进pick up 拿
back 后退deposit 放
Lower 下降rob Z axis Z轴
Lift 上升jog mode+/- 慢速前进/后退Vacuum cup 吸杯Basic position 原点
Vacuum on/off 真空开/关（电磁阀）set value 设定值
Sup on/off 真空泵开/关actual value 实际值
Cup pilfer 取杯administration 静电仪
Manual operations 手动magazine 膜架
Refill pos. 下降位置No Label 不贴膜纸
home pos. 上升位置With label 贴膜纸
sue Stroke 吸杯行程X-Stroke 吸膜纸前后行程Conveyor belt 输送拉Y-Stroke 吸膜纸上下行程
save 备份load 读盘
Selection 选择（连按两下设定叠杯1~25个)
三、常用功能
1、读盘和考备（2..1.2面板）和（2.1.3面板）
（1）系统盘Sys (2) 程序盘proton (3)备份盘backup
1、安装新程序
停机——输入密码28041——进入面板——（2.4）安装系统sys或（2.1.2）安装程序prokon 2、Z轴的归零
（1）、9.4画面内容
上一页ASI+1 ON OFF 下一页
《Z轴开关》
（2）、归零（9.4画面）
打开安全门——将Z轴手推到机械零位——看面板显示的实际数字——下一页——Calibrate（测
定）键——输入键输入“0”——归零完毕
注意：每次归零后必须设定Z轴的长度参数（3.7.1）——自动往返——进入9.4面板——第二项速度设为“100”——第四项第一段位置设为“38”，第二段位置设为1500（此项不可超过实际位置）——第五项把“0”变为“1”——启动绿色键自动往返
（3）、3.1画面内容
1~26项为原点复归内容
26~50项为自动运行程序
54~65项为半自动运行程序
2008年11月20日汇编。