输送带纵向撕裂检测方法之一
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3）无法消除输送带跑偏的影响
运动的输送带无时无刻不在跑偏（从毫米级/厘米级角度）；激光雷达从输送带一端扫描到另一 端的时间内，输送带横向上千个点的位置都在不停变化中，无法精确定位各点。
4）激光强度低，无法保证在高风尘、高泥灰环境内正常工作
激光雷达设计用来扫描人体，功率很小，无法在矿山高风尘、高泥灰环境内正常工作。激光线 可能变得非常弱，无法完成基本检测功能。
104mm x 72mm
13.2KG
1.3KG
0.83KG/0.53KG
0.8KG~L3KG
漱光波长
905nm
905nm
9O5nm
905nm
水平视野
360°
360°
360°
360*
垂宜视野
26.8e（令2。一24.6。）
41.34・
(•10・677・30・67。)
30・ (+15•—15°)
28・
距离精度
下图为世界领先的Velodyne公司的激光雷达产品及主要参数。
Velodyrw
■价
50-100万
10・30万元
7999美元
500美元的目标价格（大规横H产）
特点
性能佳,价瞬
体积更小，更轻
适用于无人机
汽车专用
漱光器数
64
32
16
32
尺寸
203mm x 284mm
86mmx 145mm
104 mmx 72mm
2）无法消除输送带抖动的影响
激光雷达每次只能检测一个点，依靠其高速旋转来实现对360度范围内物体的检测。运动的输 送带无时无刻不在抖动（从亳米级/厘米级角度）；激光雷达从输送带一端扫描到另一端的时间 内，输送带横向上千个点的抖动方向、幅度不可能完全一致，这样就造成至少儿毫米的误差, 无法精确地探测出各点的距离。
1）探测精度严重不足
激光雷达产品参数包括四方面：测量距离、测量精度、角度分辨率以及激光单点发射的速度, 使用激光雷达来探测输送带撕裂主要涉及：纵向分辨率和横向分辨率。
目前国内激光雷达厂商的产品如果应用于一条1200mm宽的输送带上，横向分辨率$2mm,纵 向分辨率$200mm,无法探测出宽度细达1mm的输送带撕裂裂缝。
•软件开发成本低;
•硬件成本低
2.激光雷达法的缺陷
激光雷达用于在一定范围内快速探测和描述环境。U前市场上的广泛用于无人驾驶汽车的激光 雷达主要依靠360度快速旋转来快速搜索周围是否存在肉眼可见的宏观LI标（可能影响车辆通 行性、安全性的静态物体和动态物体的识别，包括车辆，行人以及交通标志的识别，包括红绿 灯识别和限速牌识别等）；而不是用来探测宏观目标的微细特征变化。
5）无法长年7天24小时连续运行
没有一种汽车设计用来7天24小时长年连续行驶，激光雷达也不能7天24小时长年连续360 度高速运转。
输送带纵向撕裂检测方法之一
激光雷达测距法
一、旋转式激光雷达测距法的优缺点
1.旋转式激光雷达法的优点
旋转式激光雷达（以下简称:激比宙达,但不能够称之为:激光雷达陀螺仪。旋转式激光需达 本身已经具有光角度定位检测功能：激光陀螺仪是指能够精确地确定运动物体方位的仪器，是 现代航空，航海,航夭和国防I〕业中广泛使用的--种惯性导航仁）已经广泛用于无人驾驶汽 车，可以直接输岀环境周圉被测物体距激光雷达的距离，如果用于检测输送带纵向撕裂检测, 具备以下优势：•产品研发速度快;
<2cm
、w
<2cm
<3cm
<2cm
5Hz 0.08°
5HeO.O8°
5Hz 0.1°
水平分辨率
10Hz0.17°
10Hz0.17a
10Hz 0.2°
20Hz 0.35°
20Hz: 0.35。
20Hz0.4°
垂直分辨率
0.4°
1.33°
2.0°
IP67
ff>67
Biblioteka BaiduIP67
IP67
因此使用激光雷达来探测输送带撕裂产生的细微裂缝时，就存在许多缺陷：
运动的输送带无时无刻不在跑偏（从毫米级/厘米级角度）；激光雷达从输送带一端扫描到另一 端的时间内，输送带横向上千个点的位置都在不停变化中，无法精确定位各点。
4）激光强度低，无法保证在高风尘、高泥灰环境内正常工作
激光雷达设计用来扫描人体，功率很小，无法在矿山高风尘、高泥灰环境内正常工作。激光线 可能变得非常弱，无法完成基本检测功能。
104mm x 72mm
13.2KG
1.3KG
0.83KG/0.53KG
0.8KG~L3KG
漱光波长
905nm
905nm
9O5nm
905nm
水平视野
360°
360°
360°
360*
垂宜视野
26.8e（令2。一24.6。）
41.34・
(•10・677・30・67。)
30・ (+15•—15°)
28・
距离精度
下图为世界领先的Velodyne公司的激光雷达产品及主要参数。
Velodyrw
■价
50-100万
10・30万元
7999美元
500美元的目标价格（大规横H产）
特点
性能佳,价瞬
体积更小，更轻
适用于无人机
汽车专用
漱光器数
64
32
16
32
尺寸
203mm x 284mm
86mmx 145mm
104 mmx 72mm
2）无法消除输送带抖动的影响
激光雷达每次只能检测一个点，依靠其高速旋转来实现对360度范围内物体的检测。运动的输 送带无时无刻不在抖动（从亳米级/厘米级角度）；激光雷达从输送带一端扫描到另一端的时间 内，输送带横向上千个点的抖动方向、幅度不可能完全一致，这样就造成至少儿毫米的误差, 无法精确地探测出各点的距离。
1）探测精度严重不足
激光雷达产品参数包括四方面：测量距离、测量精度、角度分辨率以及激光单点发射的速度, 使用激光雷达来探测输送带撕裂主要涉及：纵向分辨率和横向分辨率。
目前国内激光雷达厂商的产品如果应用于一条1200mm宽的输送带上，横向分辨率$2mm,纵 向分辨率$200mm,无法探测出宽度细达1mm的输送带撕裂裂缝。
•软件开发成本低;
•硬件成本低
2.激光雷达法的缺陷
激光雷达用于在一定范围内快速探测和描述环境。U前市场上的广泛用于无人驾驶汽车的激光 雷达主要依靠360度快速旋转来快速搜索周围是否存在肉眼可见的宏观LI标（可能影响车辆通 行性、安全性的静态物体和动态物体的识别，包括车辆，行人以及交通标志的识别，包括红绿 灯识别和限速牌识别等）；而不是用来探测宏观目标的微细特征变化。
5）无法长年7天24小时连续运行
没有一种汽车设计用来7天24小时长年连续行驶，激光雷达也不能7天24小时长年连续360 度高速运转。
输送带纵向撕裂检测方法之一
激光雷达测距法
一、旋转式激光雷达测距法的优缺点
1.旋转式激光雷达法的优点
旋转式激光雷达（以下简称:激比宙达,但不能够称之为:激光雷达陀螺仪。旋转式激光需达 本身已经具有光角度定位检测功能：激光陀螺仪是指能够精确地确定运动物体方位的仪器，是 现代航空，航海,航夭和国防I〕业中广泛使用的--种惯性导航仁）已经广泛用于无人驾驶汽 车，可以直接输岀环境周圉被测物体距激光雷达的距离，如果用于检测输送带纵向撕裂检测, 具备以下优势：•产品研发速度快;
<2cm
、w
<2cm
<3cm
<2cm
5Hz 0.08°
5HeO.O8°
5Hz 0.1°
水平分辨率
10Hz0.17°
10Hz0.17a
10Hz 0.2°
20Hz 0.35°
20Hz: 0.35。
20Hz0.4°
垂直分辨率
0.4°
1.33°
2.0°
IP67
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因此使用激光雷达来探测输送带撕裂产生的细微裂缝时，就存在许多缺陷：