机器人电气培训PPT
abb机器人培训教材ppt课件
目录•机器人基础知识•abb机器人概述•机器人基本操作与编程•机器人高级操作与维护•机器人集成与应用案例•机器人安全与防护知识机器人基础知识机器人的定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据机器人的应用环境和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
0102 03第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人反馈信号，控制其操作机构。
第三代机器人智能型机器人，是第二代机器人的发展，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动。
机器人的发展历程ABDC工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
医疗卫生领域机器人在医疗卫生领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
军事领域机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战斗机、排爆机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域机器人在服务领域的应用也越来越多，如餐厅服务员、导游讲解员、智能家居等。
它们可以提供便捷的服务、提高服务质量、改善人们的生活品质等。
机器人的应用领域abb机器人概述abb机器人简介领先的工业机器人技术ABB作为全球领先的工业机器人制造商，提供先进的机器人技术和解决方案。
广泛的应用领域ABB机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域，提高生产效率和产品质量。
不断创新和发展ABB致力于机器人技术的不断创新和发展，推动工业4.0和智能制造的进步。
kuka机器人电气培训
KPS600 27V KPS27
A7
A6
A5
A4
240V
X1
ESC
X11
KSD KSD KSD KSD
A8 A3
A2
A1
KCP
供电驱动部分主要由机器人马达，主滤波
器，KPS600供电部分，KPS27供电部分，
KSD电机驱动部分组成。
PC
电源经过主滤波器进入KPS600供电部分， 由KPS600分出一相电源到KPS27供电部
Multi-function card
Resolver Digital Converter
KUKA Servo Driver
电气安全回路 库卡控制面板
多功能卡 卡将信号进行数模转换发送到控制系统
库卡伺服驱动
KUKA power supply
库卡电源供应（27V直流、600直流）
KUKA System Software
接口功能 以太网接口 24v直流电源 CAN 总线接口 库卡操作面板（KCP）显示屏（KVGA 显屏） 外部显示屏（KVGA） 直流输入端及输出端。到CI3 板的 SSB 接口。 KPS600 驱动总线 串行分解器数字转换器（RDW） 串行式实时接口 COM3 ESC/KCP（电子安全回路/库卡操作面板
KSD A2
KSD A1
RDC
PC
CPU
K-VGA MFC
Optional bus board
DSE-IBS
KRC2主要控制部分 KSD KSD KSD KSD
KPS600
KPS27
A7
A6
A5
A4
ESC
KSD KSD A8 A3
KSD A2
工业机器人电控ppt
反转 VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数； v100.2：反转运行状态； v101.4：反转结束；
I0.2：反转按钮； V100.2：反转运行状态； V101.2：复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成；
Q0.2：电机方向；
6、手动正转
手动正转是对电机的点动控制，需要一直按住按钮，电机才能运行。 运行至正限位后，即使按住按钮也不能运行，只能反向运行。
复位状态下，复位指示灯亮。
指示灯
述职完毕
THANKS
单击此处添加文本
正反转运行时，运行指示灯亮。
述职完毕
THANKS
单击此处添加文本
(2)、点动运行
EN：使能端，SM0.0保持常通； RUN：启用该参数加速至设定速度运行，停用该参数电机减速停止； Speed：设定手动运行的最高速度； Error：本子程序的错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块； 否则此数值始终为零。
单击“完成”，在弹出的对话框中选择“是”。 运动包络设置完成。在调用子程序中出现Q0.0对应的位控子程序。
六、PLC程序
VD1033：运动包络加速脉冲数； VD1053：运动包络减速脉冲数； VD1080：运动包络加减速脉冲； VD1080=VD1033+VD1053+1。
1、上电初始化
Q0.2：驱动器方向信号
常用可编程控制器PLC
电气元器件
直流继电器：进行弱电的开关控制； 开关电源：提供控制系统所需的直流电源 按钮、指示灯、急停按钮：负责系统运行的控制、状态指示及紧急停止。 断路器：系统的总电源开关，同时为系统提供过流、短路及漏电保护； 噪声滤波器：过滤供电系统中的电噪声 交流继电接触器：进行强电的开关控制
FANUC机器人电气维护培训
FANUC机器人电气维护培训一、FANUC 机器人电气系统概述FANUC 机器人的电气系统是一个复杂而精密的组合，包括电源模块、控制器、驱动器、电机、传感器和各种连接线缆等。
电源模块为整个系统提供稳定的电力供应；控制器是机器人的“大脑”，负责处理各种指令和数据；驱动器控制电机的运动；传感器则用于监测机器人的状态和环境信息。
二、电气维护的重要性定期的电气维护可以有效延长机器人的使用寿命，提高生产效率，降低故障发生率。
通过及时检查和更换老化的部件、清洁电气连接处的灰尘和杂物、调整电气参数等措施，可以确保机器人始终处于良好的运行状态，减少因电气故障导致的停机时间和生产损失。
三、电气维护的基本工具和设备在进行 FANUC 机器人电气维护时，需要准备一些专用的工具和设备，如万用表、示波器、绝缘测试仪、压线钳、螺丝刀等。
万用表用于测量电压、电流、电阻等参数；示波器可以观察电信号的波形；绝缘测试仪用于检测电气部件的绝缘性能；压线钳用于制作和修复线缆接头；螺丝刀则用于拆卸和安装电气部件。
四、电气维护的安全注意事项电气维护工作涉及到高压电和复杂的电路，因此安全是首要考虑的问题。
在进行维护前，必须确保机器人已经断电，并采取可靠的接地措施。
工作人员应穿戴好绝缘手套、绝缘鞋等防护用品，避免触电事故的发生。
同时，要严格遵守操作规程，不得随意更改电气线路和参数。
五、日常电气维护内容1、电源检查定期检查电源模块的输入和输出电压是否正常，电源线是否有破损、老化等现象。
清洁电源模块的散热风扇和滤网，确保良好的散热性能。
2、控制器检查检查控制器的指示灯是否正常，内部电路板是否有灰尘和杂物。
查看控制器的存储电池电量是否充足，如有必要及时更换。
3、驱动器检查检查驱动器的散热情况，清理散热片上的灰尘。
检查驱动器与电机之间的连接线缆是否松动，插头是否接触良好。
4、电机检查测量电机的绝缘电阻，检查电机的转动是否灵活，有无异常噪音和振动。
5、传感器检查清洁传感器表面的污垢和杂物，检查传感器的输出信号是否准确稳定。
ABB机器人基础培训ppt课件
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三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
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1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
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2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
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（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
(2024年)ABB机器人培训ppt课件
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
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机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
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机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
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CHAPTER 06
机器人安全与防护
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机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
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02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
机器人电气维护培训
预防故障发生
通过对电气系统的检查和维护，可以 及时发现潜在的故障隐患，避免故障 的发生，减少维修成本和停机时间。
02
机器人电气基础知识
电气安全规范与操作
安全用电原则
01
了解并掌握安全用电的基本原则，如断电操作、接地保护等。
高压与低压安全规范
02
熟悉高压与低压电气设备的安全操作规范，确保人员和设备安
的概率。
检查记录与分析
详细记录每次检查的结果，对异 常情况进行及时分析处理，并根
据检查结果调整维护计划。
清洁、紧固、调整等维护操作
清洁操作 定期清理机器人表面的灰尘、油污ห้องสมุดไป่ตู้杂物，保持机器人干 净整洁；同时，对机器人内部进行定期清扫，确保电气部 件的正常散热。
紧固操作 检查机器人各部件的紧固情况，对松动的螺丝、接线端子 等进行紧固，防止因振动等原因导致部件松动或脱落。
调整操作 根据机器人运行情况和检查结果，对机器人的参数进行调 整优化，如调整电机参数、传感器灵敏度等，以提高机器 人的运行效率和稳定性。
更换易损件及耗材管理
易损件更换
识别机器人的易损件，如轴承、皮带、密封件等，并根据磨损情况 及时更换，避免因易损件损坏导致机器人故障。
耗材管理
建立耗材库存管理制度，确保机器人所需耗材的充足供应；同时， 对耗材的使用情况进行记录和分析，以便及时补充和调整库存。
输入 技标巧题二
善于利用机器人的自诊断功能，很多现代机器人都具 备自诊断功能，可以自动检测并报告故障信息，为故 障排除提供便利。
技巧一
实例一
某机器人在运行过程中突然停止，且显示屏无任何提 示。经替换法测试，发现控制器存在故障。更换控制
器后，机器人恢复正常运行。
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F11: F12: F13: F14: F15: F16: F17: F18: F19: FG3:
24 V 供应 KPS600 有电池备份 (X7) 24 V 供应 KPS600 无电池备份 (X6) 控制柜照明 24 V ESC 无电池备份的电源供应 PC 有电池备份的电源 RDC 有电池备份的电源 ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应 KSD 有电池备份的电源 刹车供应 KPS600 (X12) 电池保险丝
Rated speed in min-1 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 6000
Resolver poles 6 6 8 6 6 6 6 6
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KUKA Power Supply KPS 600
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KPS 600 技术参数
输入电压 额定输入电流
峰值电流 峰值电流 保险丝
峰值电流 中间电压 (连续操作) 中间电压 (短时间操作)
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输入 KPS 600
3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz
25A
95A for 0,5s; cycle
KPS
KSD A8
KSD A3
KSD A2
KSD A1
PC
CPU
K-VGA MFC
Optional bus board
DSE-IBS
ESC-CI
RDC
06/2004Seite 3
控制柜平面图
可选的第7和 第8轴 第5和第6轴
第1至第4轴
KPS600 中间控制电路
控制电脑
客户选配部 分
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RDC
KRC2主要控制部分-安全回路
KSD KSD KSD KSD
KPS600
A7
A6
ห้องสมุดไป่ตู้
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
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ESC-Circuit
RDC
KRC2主要控制部分-显示器
KSD KSD KSD KSD
KPS600
A7
A6
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
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KCP-Display
RDC
伺服马达
原理：三相同步电机
W
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U 3 个永磁转子 V
Structure of a servomotor
Type
KK67Y KK65Y 1FK6100 1FK6081 KK53Y KK55Y KK4EY 1FK6032
Rated power in kW 8.2 6.6 3.8 3.5 2.8 3.8 0.78 0.5
Rated torque in Nm 26.0 21.0 12.0 11.0 9.0 12.0 2.5 0.8
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电器部分 KR16
KR16L6
电源系统总览
KPS=KUKA POWER SUPPLY
KPS600
KPS27
KSD=KUKA SEVOR DRIVER
KSD
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电源滤波器
马达
KRC2控制概念
KSD A7
KSD KSD A6 A5
KSD A4
3x320-460 V 1.7 A max. 27.3 V 20 A (standard) 30 A (optional) 40 A (optional)
保险丝
电机保护 F1: KPS600/20 电机保护 F2: KPS27 电机保护 F3: Fan 保险丝 F4: 服务插座 / 控制柜照明 240 V (可选) 电机保护 F5: 外加的冷却系统 (可选)
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Drive-bus
RDC-cable
RDC
KRC2主要控制部分-电机电源控制
KSD A7
KSD A6
KSD A5
KSD
KPS600
600V
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
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Motorcable
240V ESC
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
X1 X11
KCP
PC
06/2004Seite 6
RDW
KRC2主要控制部分-信号传输
KSD KSD KSD KSD
KPS600
A7
A6
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS27 ESC
X1 X11
KCP
PC
135A for 0,5s; cycle
输出 KPS 600
25A
156A
510 – 765V
60 – 800V
KPS 600 描述
The KPS 600 的作用:
• 主要的电源供应 • 开始回路的电源供应 • 刹车控制 (主要6个轴的以及额外2个轴的) • 通过Interbus 来控制DSE-IBS 的界面 • 24 V 电压分配 • 电池电路
KRC2主要控制部分
KSD KSD KSD KSD
A7
A6
A5
A4
KSD KSD A8 A3
KSD A2
KSD A1
KPS600
KPS27
ESC
X1 X11
KCP
PC
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RDC
KRC2主要控制部分-供电
KSD KSD KSD KSD
A7
A6
A5
A4
KPS600 27V KPS27
KPS 600
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KPS 27低电压供应
KPS-27提供27V电压给 ·刹车 • 外围电路 (max. 10 A) • 机器人控制器 • 伺服控制器 • 电池
10/5/202S0eite 19
26.8 V
KPS 27低电压供应
10/5/202S0eite 20
输入电压: 输入电流: 输出电压: 输出电流:
机架
固定线圈
轴承
连接器
编码器
10/5/202S0eite 12
转子
永磁转子
刹车
Pin assignment on motor
电机上的电源接头
5
1
6
4
2
3
电机上的数据接头
198 2 10 12 7
3 11 6 45
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Motors of the KUKA robots
电机型号
并且已经获得下面的信号 :
热槽温度 控制柜内部温度 控制柜风扇温度 IC 电压
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通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号
控制柜
Word 0 Word 1
存取方式 状态字
周期: 500µs
Word 0 Word 1
Status word / Access status Status word / Access result