智能小车PPT

寻迹方案
+BJ
A1 A2
B1
B2 VDD
小车用于焊接电 机且与接线柱连 线的线，1、可 以用杜邦线把两 头黑色夹头拔掉， 露出锡线，一头 焊接到电机，一 头接到蓝色接线 柱。2、可以直 接用本店配送的 黑色细线。 将2组电源 共地线用接 线柱卡紧 8个洞可锁 紧的接线柱
4节电池盒
GND +5V
2P连线白色头接扩展 5V电压输出注意正负极
1
1 0
0
0 1
1
0 1
0 后退
1 左转弯 0 右转弯
注:检测到黑 线输出低电平 P0.0 P0.1 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 前方 左转弯 1 0 1 0 1 1 1 1 0
LA LB
RA RB
右转弯
左 轮
左 减 速 电 机
右 电机 减 驱动 速 电路 电 机 单片机
前方
LA LB RA RB
左转弯 右转弯
左 轮
左 减 速 电 机
右 电机 减 驱动 速 电路 电 机 单片机
右 轮
P13 P12
P13 P12
如果中间和左边探测头P02测到 黑线，则小车偏了，小车右转 弯
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平 P0.0 P0.1
特殊情况3 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.2 P0.1 P0.0 前进
右 轮
如果右边探测头P02测到黑线， 则小车偏了，小车右转弯
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平 P0.0 P0.1 P0.2 前方
LA LB RA RB
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 左转弯 右转弯 1 0 1 0 1 1 1 1 0
作业 答案
左 轮源自文库
左 减 速 电 机
接线图参考5循迹程序 端口定义
寻迹方案
+BJ
车左侧电机线 两根 车右侧电机线 两根
A1 A2
B1
B2 VDD GND
将2组电 源共地用 接线柱卡 紧
6节电池盒
+5V
2P连线白色头接扩展 5V电压输出注意正负极
小车原配的2节电池盒， 由于供电小可不用它。 小车左侧电机自行焊 接两根线上去，两线 另一头接蓝色的A1A2 接线柱 小车右侧电机自行焊 接两根线上去，两线 另一头接蓝色的B1B2 接线柱
寻迹电路分析
当OUT1=0时候发光二极管亮，起指示作用 接单片机5个引脚，单片机通过if语 Page 18 句识别到0，为测到有黑线
障碍物30cm
障碍实验
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 前探测（0有障碍） 左探测 右探测 1 1 0
探测 探测
LA LB RA RB
前进
探测 前方
1 1 1
右 轮
如果中间探测头P01右测到黑线， 则小车前进
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平 P0.0 P0.1 P0.2 前方
LA LB RA RB
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 左转弯 右转弯 1 0 1 0 1 1 1 1 0
左 轮
左 减 速 电 机
右 电机 减 驱动 速 电路 电 机 单片机
基于单片机的智能小车
答辩人：鲁彦飞
小车结构
前方
轮胎 2个
单片机1
循迹模块1
左 轮 左 减 速 电 机 右 减 速 电 机 右 轮
光电对管3个
减速箱+电机 2套 万向滑轮 1个 底盘 PCB敷铜板 亚克力板 螺丝 固定片
万向滑轮
小车流程图
单片机 控制信 号输入
输出给 电机
使能端5V有效 工作
注;这里的 VCC为大电压 是给电机提供 电源
电机驱动模块介绍
• • • • • • • •
•
•
sbit P14=P1^4;//电机口 左前进 sbit P15=P1^5; //电机口 左后退 sbit P16=P1^6;//电机口 右前进 sbit P17=P1^7;//电机口 右后退 sbit P25=P2^5;//循迹传感器最左有测得信号 低电 平有效 sbit P26=P2^6;//循迹传感器次左有测得信号 sbit P27=P2^7;//循迹传感器中有测得信号 sbit P14=P1^4;//单片机输出到L298N控制电机左 后退 sbit P15=P1^5;//单片机输出到L298N控制电机左 前进 sbit P16=P1^6;//单片机输出到L298N控制电机右
1 0 1
左 轮
左 减 速 电 机
右 电机 减 驱动 速 电路 电 机 单片机
左转弯
右 轮 右转弯 }
0
0
1
0
0
1
P13 P12
P13 P12
避障模块介绍
万向滑轮
小车基本原理及构造介绍完毕
谢谢观看
发 射
接 收
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寻迹电路分析
检测到白纸有接收到反射光 LM324 2脚比较器反向端T1=0V 3脚比较器同向端=3V 同向端大于反向端则OUT1输出1
检测到黑线没接收到反射光了 LM324 2脚比较器反向端T1=5V
调试方法，黑色物体 遮挡传感器检测T1脚 电压变化是否正常
调节电位器R13,使得3 3脚比较器同向端=3V 脚电压介于（2脚） 反向端大于同向端则OUT1输出0 T1电压的最大和最小 Page 17 值之间
前方 左转弯
LA LB RA RB
右转弯
左 轮
左 减 速 电 机
右 电机 减 驱动 速 电路 电 机 单片机
停车
右 轮
0
0
0
P13 P12
P13 P12
如果三个探测头全部测到黑线， 则小车到达终点，停车
万向滑轮
寻迹电路分析
一、没有检测到黑线，则 H4发光到白纸光反射到H4接收 端，H4接收端导通，导通则T1 接地=0 二、有检测到黑线，则 H4发光到黑线光全部被吸收， H4接收端，没有收到任何信号， 因为H4不导通（截止），则 T1=VCC
LA LB
RA RB
右转弯
左 轮
左 减 速 电 机
右 电机 减 驱动 速 电路 电 机 单片机
右 轮
如果中间和右边探测头P02测到 黑线，则小车偏了，小车左转 弯
万向滑轮
注:检测到黑 线输出低电平 P0.0 P0.1
特殊情况2 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1 0 0 0 1 1 0
循迹模块实物图
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小车寻迹算法
前方
LA LB RA RB
循迹模块介绍
右电机 B1 B2
左电机 A1 右 轮 A2
左 轮
左 减 速 电 机
右 电机 减 驱动 速 电路 电 机
单片机
0
0 1
0 不转
1 前转 0 后转
0
0 1
0 不转
1 前转 0 后转
1
1 不转
1
1 不转
万向滑轮
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P14 P15 P16 P17 0 1 0 1 前进
右 电机 减 驱动 速 电路 电 机 单片机
右 轮
如果左边探测头P00测到黑线， 则小车偏了，小车左转弯
万向滑轮
注:检测到黑 特殊情况1 线输出低电平 P0.0 P0.1 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 前方 左转弯 1 0 1 0 0 0 1 1 0