计算机控制技术课程设计报告
计算机控制原理课程设计报告
《计算机控制技术》课程设计任务书一、 课程设计目的课程设计是课程教学中的一项重要内容，是达到教学目标的重要环节，是综合性较强的实践教学环节，它对帮助学生全面牢固地掌握课堂教学内容、培养学生的实践和实际动手能力、提高学生全面素质具有很重要的意义。
《计算机控制技术》是一门实用性和实践性都很强的课程，课程设计环节应占有更加重要的地位。
计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，它需要控制理论、程序设计、硬件电路设计等方面的知识融合。
通过课程设计，加深对学生控制算法设计的认识，学会控制算法的实际应用，使学生从整体上了解计算机控制系统的实际组成，掌握计算机控制系统的整体设计方法和设计步骤，编程调试，为从事计算机控制系统的理论设计和系统的整定工作打下基础。
二、 课程设计内容设计以89C51单片机、ADC 、DAC 等电路和运放电路组成的被控对象构成的单闭环反馈控制系统。
1. 硬件电路设计：89C51最小系统加上模入电路ADC0809和模出电路DAC0832；由运放构成的被控对象。
2. 控制算法：PID 控制、最少拍控制、大林算法。
3. 软件设计：主程序、定时中断程序、A/D 转换程序、滤波程序、D/A 输出程序、最少拍控制程序等。
三、 课程设计要求1. 模入电路能接受双极性电压输入（-5V~+5V ），模出电路能输出双极性电压（-5V~+5V ）。
2. 被控对象：8()(0.21)G s s s =+3. 控制器设计：最少拍控制器。
被控对象有积分环节的按斜坡输入信号设计控制器，否则按阶跃输入信号设计控制器。
4. 定时中断间隔可在10-50ms 中选取，采样周期取采样中断间隔的整数倍，可取1000-2000ms ，由实验结果确定。
四、 课程设计实验结果1. 控制系统能正确运行。
2. 按设计信号下的系统输出响应。
3. 其他典型输入信号下的系统输出响应。
五、 进度安排六、课程设计报告内容：总结设计过程，写出设计报告，设计报告具体内容要求如下：1．课程设计的目和设计的任务。
计算机控制技术
《计算机控制技术》课程设计报告目录1.课程设计目的 (1)2.课程设计题目和要求 (1)2.1课程设计题目 (1)2.2课程设计要求 (1)3.设计内容 (2)3.1MATLAB仿真软件国内外应用发展动态 (2)3.2MATLAB仿真软件简介 (3)3.3转速单闭环调速系统的SIMULINL仿真 (4)4.设计总结 (7)参考书目 (8)1.课程设计目的在学习完《计算机控制与仿真技术》相关课程之后进行的一个重要的实践性教学环节，是电气自动化专业学生在整个学习过程中一项综合性实践环节，是工程技术应用型人才培养目标的重要组成部分，是走向工作岗位、从事专业技术之前的一项综合性技能训练，对学生的职业能力培养和实践技能训练具有相当重要的意义。
通过课题设计，可提高学生综合运用知识的能力，能巩固课程知识，加深对理论知识的理解，巩固和扩展学生的知识领域、训练学生综合运用所学的理论知识，培养学生严谨的科学态度和提高独立工作的能力，提升学生发现问题和解决问题的能力，从而能初步解决一些实际问题。
通过设计，能初步掌握应用MATLAB软件设计方法。
独立获取新知识、新信息的能力，熟悉国家有关技术和经济方面的方针政策和安全规程，训练使用设计手册的技术资料的能力；2.课程设计题目和要求2.1课程设计题目转速单闭环调速系统的仿真2.2课程设计要求完成转速单闭环调速系统的SIMULINL仿真设计。
根据实际控制对象的参数设计出满足系统控制性能指标的控制系统。
设计控制器，建立各种控制系统的仿真模型并给出仿真结果。
同时根据实际控制对象的参数设计出满足系统控制性能指标的控制系统。
3.设计内容了解MATLAB仿真软件国内外应用发展动态；介绍MATLAB仿真软件简介；运用MATLAB软件进去转速单闭环调速系统的传递函数设置及SIMULINK动态结构图；构建转速单闭环调速系统的线性状态空间模型；同时绘出转速单闭环调速系统的传递单位阶跃响应曲线及系统单位脉冲响应曲线；再进行转速单闭环调速系统的伯德图及系统的频域分析；3.1MATLAB仿真软件国内外应用发展动态目前，MATLAB 已经成为国际上最流行的科学与工程计算的软件工具，现在的MATLAB 已经不仅仅是一个“矩阵实验室”了，它已经成为了一种具有广泛应用前景的全新的计算机高级编程语言了,有人称它为“第四代”计算机语言，它在国内外高校和研究部门正扮演着重要的角色。
计算机控制技术课程设计报告
课程设计课程名称计算机控制系统综合设计与实践题目名称基于单片机的PID电机速度调节专业班级__ 应用电子技术2班 _ 年级 2011级学生旭楷学号 3111002628 指导教师黄国宏2014年6月19日目录一、 PID算法及PWM控制技术简介 (2)1.1.PID算法 (2)1.1.1.模拟PID (2)1.1.2.数字PID (3)1.1.3.数字PID参数整定方法 (5)1.2.PWM脉冲控制技术 (7)1.2.1.PWM控制的基本原理 (7)1.2.2.直流电机的PWM控制技术 (8)二、设计方案与论证 (10)2.1.系统设计方案 (10)2.2.电机驱动模块设计方案 (11)2.3.速度采集模块设计方案 (10)2.4.显示模块设计方案 (10)三、单元电路设计 (11)3.1.硬件资源分配 (11)3.2.电机驱动电路设计 (11)3.3.电机速度采集电路设计 (12)3.4.串行通信模块 (13)四、软件设计 (14)4.1.算法实现 (14)4.1.1.PID算法 (14)4.1.2.电机速度采集算法 (14)4.2定时程序流程 (15)五、设计要求 (16)六、总结 (24)一、 PID 算法及PWM 控制技术简介1.1、PID 算法控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。
目前提出的控制算法有很多。
根据偏差的比例（P ）、积分（I ）、微分（D ）进行的控制，称为PID 控制。
实际经验和理论分析都表明，PID 控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。
下面分别介绍模拟PID 、数字PID 及其参数整定方法。
1.1.1 模拟PID在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID 控制，常规PID 控制系统原理框图如图1.1所示，系统由模拟PID 调节器、执行机构及控制对象组成。
图1.1 模拟PID 控制系统原理框图PID 调节器是一种线性调节器，它根据给定值)(t r 与实际输出值)(t c 构成的控制偏差： )(t e =)(t r －)(t c （1.1）将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为PID 调节器。
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PID 控制算法研究一、 课程设计的目的1、通过本次课程设计，进一步了解PID 控制算法的特性。
2、提高学生有关控制系统的程序设计能力。
3、熟悉Matlab 语言以及在控制系统设计中的应用。
二、课程设计的基本内容系统的对象模型可以用一阶惯性加纯滞后表示，即传递函数G(s)=1d t sf K eT s-+.其中各参数分别为：K=30，T f =630，τd =60。
1、PID 控制算法研究（1） 用MATLAB 中simulink 的工具箱，组成一个控制系统，如图所示。
（2） 采用常规PID 控制算法，先离线设计好控制器的各参数，然后对系统进行数字仿真，并绘制出系统的阶跃响应曲线。
阶跃输出值为10通过试凑法，根据经验公式和先比例，后积分，再微分的整定步骤，对PID 参数进行整定。
首先我们整定比例部分。
即先将Ki 和Kd 设为0，然后由小变大逐步改变Kp ，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。
由于此时系统仍有静差，且静差仍在一个较大的范围内，所以单用比例调节器还不能达到目的，进入下一步调节。
加入积分环节，整定积分系数。
首先置Ki为一个较小的值，并将第一步整定得到的Kp略微缩小，如缩小为原值的0.8倍。
然后逐步增大Ki，观察系统响应曲线，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。
在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变Kp和Ki，以期得到满意的控制过程与控制参数。
使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，故我们转向第三步。
加入微分环节，构成比例积分微分调节器。
微分系数Kd的整定方法同第二步，在前面整定的基础上逐步增大Kd，同时相应地微幅改变Kp和Ki，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。
最后得出K p=0.22,K D=0.00035,K I=1.4。
无扰动情况下的响应曲线（3）各系统加入扰动（如在系统的测量输出端加入扰动量），观察此时系统的响应曲线，看系统是否仍然稳定，并与无扰动情况下的响应曲线进行比较。
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计算机控制技术课程设计报告⽬录1 前⾔ (3)2 总体⽅案设计 (4)2.1 主控芯⽚选择 (4)2.2 显⽰模块选择 (5)2.3 可燃⽓体信号采集传感器选择 (6)2.4 A/D转换部分 (6)2.5 电源的选择 (7)3 理论分析与计算 (7)3.1 MQ-2可燃⽓体信号采集传感器特点及参数 (7)3.2 相关理论值计算 (8)4 单元模块电路设计 (11)4.1 可燃⽓体信号采集部分 (11)4.2 显⽰部分 (12)4.3 A/D转换部分 (13)4.4 报警显⽰部分 (14)4.5 最⼩系统及按键 (15)5 软件设计 (17)5.1 程序结构图 (17)5.2 程序代码 (18)6 系统调试 (18)6.1 系统硬件调试 (19)6.1.1 排除逻辑故障 (19)6.1.2 排除元件故障 (19)6.2 系统软件调试 (19)7 设计总结 (20)8参考⽂献 (22)附录⼀：系统总图 (23)附录⼆：相关程序 (24)1 前⾔随着城市煤⽓、天然⽓事业及化学⼯业的迅速发展，易燃、易爆的⽓体种类和应⽤围在不断增加，这些易燃易爆⽓体在⽣产和使⽤过程中，⼀旦发⽣泄漏将会引起中毒、⽕灾、爆炸等重⼤事故，⼈们在对安全⽣产的重视程度⽇益增加的同时，对⽣产技术⼿段也进⾏不断的提⾼，研制⼀种新型、性能稳定、准确监测可燃性⽓体报警控制器势在必⾏。
⽽传统的模拟型可燃性⽓体报警控制器，对于⽓体传感器的特性补偿、修正，采⽤匹配补偿传感器的硬件调整⽅式；这种调整⽅式虽然具有现场调整⽅便的优点，但补偿拟合的围窄，匹配传感器的部件选择困难，⽽难以获得较好的补偿、修正效果。
因此，本次设计采⽤了“探测器+单⽚机控制电路”设计思路。
本次设计采⽤以STC89C52芯⽚为核⼼，⽤半导体陶瓷式⽓体传感器MQ-2来检测外部⽓体浓度，结合外部硬件电路实现对可燃性⽓体进⾏报警控制装置。
STC89C52芯⽚具有功能强⼤，性价⽐⾼等⼀系列优点，适合产品⼤规模⽣产。
计算机控制技术课程设计
计算机控制技术课程设计一、教学目标本课程旨在让学生了解和掌握计算机控制技术的基本原理和应用方法。
通过本课程的学习，学生将能够：1.知识目标：理解计算机控制技术的基本概念、原理和特点；熟悉计算机控制系统的组成和分类；掌握常见的计算机控制算法和应用。
2.技能目标：能够运用计算机控制技术解决实际问题；具备分析和设计简单计算机控制系统的的能力。
3.情感态度价值观目标：培养学生对计算机控制技术的兴趣和好奇心，提高学生运用科学技术解决实际问题的意识。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括以下几个部分：1.计算机控制技术概述：计算机控制技术的起源、发展及其在各个领域的应用。
2.计算机控制系统的基本原理：模拟计算机控制系统、数字计算机控制系统、混合计算机控制系统。
3.计算机控制系统的组成：控制器、执行器、传感器、反馈元件等。
4.计算机控制算法：PID控制算法、模糊控制算法、神经网络控制算法等。
5.计算机控制技术的应用：工业自动化、交通运输、楼宇自动化等。
三、教学方法为了提高教学效果，本课程将采用多种教学方法相结合的方式进行教学：1.讲授法：通过讲解计算机控制技术的基本概念、原理和特点，使学生掌握相关知识。
2.案例分析法：分析实际案例，使学生更好地理解计算机控制技术的应用。
3.实验法：让学生动手进行实验，培养学生的实际操作能力和解决问题的能力。
4.讨论法：学生进行课堂讨论，激发学生的思考，提高学生的表达能力。
四、教学资源为了支持本课程的教学，我们将准备以下教学资源：1.教材：选用国内权威出版社出版的计算机控制技术教材。
2.参考书：提供相关的计算机控制技术参考书籍，供学生自主学习。
3.多媒体资料：制作课件、教学视频等，丰富教学手段，提高教学效果。
4.实验设备：准备计算机控制系统实验装置，让学生能够实际操作，加深对知识的理解。
五、教学评估为了全面、客观地评估学生的学习成果，本课程将采用以下评估方式：1.平时表现：通过课堂参与、提问、讨论等方式，评估学生的学习态度和积极性。
计算机控制技术课程设计报告基于PID算法的模拟温度闭环控制系统课程设计报告
一、控制对象：1.2.1 被控对象本次设计为软件仿真，通过PID算法控制系统在单位阶跃信号u(t)的激励下产生的零状态响应。
传递函数表达式为：1.2.2 设计规定规定系统可以快速响应，并且可以迅速达成盼望的输出值。
本次设计选用PID控制算法，PID控制器由比例控制单元P、积分控制单元I和微分控制单元D组成。
其输入与输出的关系为式中，为比例系数；为积分时间常数；为微分时间常数。
二、控制规定分析：设定目的温度，使温度呈单位阶跃形式在目的温度处趋于震荡稳定。
使系统可以在任意设定的目的温度下，从现有温度达成目的温度，并趋于稳定状态。
三、可行性分析:参考国内外的技术资料，可以通过计算机仿真技术实现该模拟温度闭环控制系统；运用C语言实现基于PID算法的模拟温度闭环控制系统。
四、总体设计：4.1控制系统组成控制系统框图如图1所示。
图1 控制系统框图4.2工作原理：在图1 所示系统中，D(z)为该系统的被控对象，零状态下，输入为单位阶跃信号R 的输出反馈给输入。
在参数给定值R的情况下，给定值R 与反馈值比较得到偏差，通过PID 调节器运算产生相应的控制量，PID 调节器的输出作为被控对象的输入信号，是输入的数值稳定在给定值R 。
4.3模拟PID 控制算法原理：在模拟系统中PID 算法的表达式为：式中，P(t)为调节器输出信号，e(t)为调节器偏差信号，它等于测量值与给定值之差；Kp 为调节器的比例系数，1/T1为调节器的积分时间， Td 为调节器的微分时间。
在计算机控制系统中，必须对上式进行离散化使其成为数字式的差分方程。
将积分式和微分项近似用求和及增量式表达。
即：PID 控制器 D(z) u 1(t) R + e(t) _ u(t)将上面两个式子代入第一式，得：由此式可以运用递推求出K-1次的PID输出表达式用K-1次的输出减去第K次的输出得：4.4系统设计流程图由此可以编制基于PID算法的C语言程序实现温度闭环控制系统。
计算机控制课程设计报告
课程设计报告课程名称计算机控制技术设计题目洗衣机及机械手搬运模拟系统设计系别：电子与电气工程系专业年级：07级电气工程及其自动化姓名：学号：指导教师：时间：2010-12-13---2010-12-172010年12月16日目录一课程设计目的************************************** 3 二课程设计内容************************************** 3 三设计要求****************************************** 3 四设计方案****************************************** 4 五设计总结***************************************** 15一.课程设计目的本课程设计是《计算机控制技术》教学计划中不可缺少的一个综合性教学环节，是实现理论与实践相结合的重要手段。
它的主要目的是培养学生综合运用本课程所学知识和技能去分析和解决本课程范围内的一般工程技术问题，建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序和方法。
通过课程设计使学生得到工程知识和工程技能的综合训练，获得应用本课程的知识和技术去解决工程实际问题的能力。
二. 课程设计内容（一）洗衣机模拟系统按下启动按钮，进水口开始进水，进水口指示灯亮，当水位达到水位上限开关时，停止进水，运行灯亮。
洗涤电机开始转动，运行指示灯闪烁。
为了更好地洗涤衣物，电机正转、反转交替三次。
当设定的洗涤次数完成时，排水灯亮，洗涤电机停止转动，将桶内水排完。
排完后，排水灯熄灭，运行指示灯亮，洗涤电机启动，将衣物甩干。
当洗衣过程中，水位超过高水位上限，报警指示灯亮，洗涤电机停转，指示灯熄灭。
（二）机械手搬运模拟系统复位：把PLC置RUN，按下SQ2和SQ4,手动使机械手回到原点（左移到位），手爪张开。
启动：按下启动按钮，机械手下降，按下SQ1,下端传感器到位，位气爪夹紧，机械手上升；当触碰到SQ2时，上升到位，机械手伸出；当触碰到SQ3，右移到位，机械手下降；触碰到SQ1下降到位，气爪张开，放松工件，机械手上升。
计算机控制技术课程设计报告 DOC
计算机控制技术课程设计报告 DOC比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）。
积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（SystemwithSteady-stateError）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入?“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
5.4系统加入D和不加入D的不同之处。
对于具有较大惯性转速或者之后去的对象，系统加入D之后，明显的减小了振荡，减小了调节时间，使得系统快速进入稳定状态，提高了系统的动态特性。
不加入D的话，当系统较大惯性或滞后的被控对象，系统会出现近似等幅振荡，无法进入稳定状态。
广东机电(师兄心血)-《计算机控制技术》课程设计报告A4版
广东机电职业技术学院《计算机控制技术》课程设计报告（2014-2015学年第一学期）专业：电气自动化班级：电气0000班__姓名：学号：指导教师：老师一、秒表设计1、秒表的硬件设计（电路图及说明）开发环境：Proteus Pro V7.5 SP3主芯片：AT89C51*1(CPU工作时钟晶振12MHz)六位七段共阴极数码管7SEG-MPX6-CC-BLUE*1八单线驱动器74LS240*1反相器74LS04*6秒表功能按钮：①复位清零；②启动/暂停；③读取时间；④读取模式秒表功能使用说明：⒈清零状态下，按下“启动/暂停”按钮，秒表开始计时，再按一次可暂停，显示屏记录当前秒数，再按一次可继续计时；⒉清零状态下，按下“读数”按钮切换读数模式，接着按下“启动/暂停”按钮，单片机内部开始计时，再按下“读取”按钮，可在显示屏读取当前的秒数，依次类推，再按可连续读取；⒊按下“复位清零”按钮恢复初始值、初始模式，等待重新计时。
2、秒表的程序设计 0000H2. LJMP START3. ORG 0003H ;外部中断0入口4. LJMP TO_INT05. ORG 000BH ;定时器0中断入口6. LJMP TO_T07. ORG 0013H ;外部中断1入口8. LJMP TO_INT19. ORG 0100H10. START:CLR TR0 ;定时器0启动控制位11. MAIN:CLR 00H12. CLR 01H13. CLR 02H14. CLR RS1 ;初始化，选择第0组工作寄存器15. CLR RS016. MOV SP,#70H ;堆栈入口17. MOV 30H,#0 ;赋值，秒表初始时间18. MOV 31H,#019. MOV 32H,#020. MOV 33H,#021. MOV 34H,#022. MOV 35H,#023. MOV TMOD,#00010001B ;设置为16位定时器24. MOV TH0,#0D8H ;设初值，定时10MS（针对12MHz晶振）25. MOV TL0,#0F0H26. SETB IT0 ;设置边沿触发27. SETB IT128. MOV IE,#10000111B ;设置允许外部中断0、1，定时器0中断请求，开总中断29.MOVE_CLOCK:MOV R1,#40H30. MOV R2,#631. MOV R0,#30H32. LOOP:MOV A,@R033. MOV DPTR,#TAB34. MOVC A,@A+DPTR ;查段码，获取当前数值的共阴极码35. CPL A ;硬件有反相器，所以软件取反36. MOV @R1,A37. INC R038. INC R139. DJNZ R2,LOOP40. SAOMIAO:MOV A,#00000001B ;扫描，使数值显示在数码管上41. MOV R1,#40H42. MOV R2,#643. LOOP1:MOV P1,A44. MOV P0,@R145. LCALL DELAY46. RL A47. INC R148. DJNZ R2,LOOP149. JNB P3.1,START ;清零功能，键按下时，返回初始化50. JNB P3.6,DUSHU ;检查是否启动读数模式51. JB 01H,RETURN52. JNB 00H,SAOMIAO53. CLR 00H54. LJMP MOVE_CLOCK55. DUSHU:SETB 01H ;读数模式标志位56. CLR RS1 ;读数模式下选择第1组工作寄存器57. SETB RS058. RETURN:LJMP SAOMIAO59. TO_T0:CLR TR060. CLR RS1 ;读数模式启动后，内部计时依然使用第0组工作寄存器61. CLR RS062. MOV TH0,#0D8H ;设初值，定时10MS（针对12MHz晶振）63. MOV TL0,#0F0H64. SETB TR065. SETB 00H ;10MS时间到标志位66. INC 30H67. MOV R3,30H68. CJNE R3,#10,TIME_10MS ;进位比较69. MOV 30H,#070. INC 31H71. MOV R3,31H72. CJNE R3,#10,TIME_10MS73. MOV 31H,#074. INC 32H75. MOV R3,32H76. CJNE R3,#10,TIME_10MS77. MOV 32H,#078. INC 33H79. MOV R3,33H80. CJNE R3,#6,TIME_10MS81. MOV 33H,#082. INC 34H83. MOV R3,34H84. CJNE R3,#10,TIME_10MS85. MOV 34H,#086. INC 35H87. MOV R3,35H88. CJNE R3,#6,TIME_10MS89. MOV 35H,#090. TIME_10MS:JNB 01H,Y0 ;检查是否进入读数模式91. SETB 02H ;标志位，去除不同模式下按钮的干扰92. SETB RS0 ;若是，中断结束前，返回第1组工作寄存器93. CLR RS194. Y0:RETI95. TO_INT0:CPL TR0 ;通过取反，实现启动/暂停96. RETI97. TO_INT1:JB 02H,Y198. LJMP Y299. Y1:JNB TR0,Y2100. CLR RS0 ;返回读取内部计时101. CLR RS1102. PUSH A ;保护现场103. MOV R1,#40H104. MOV R2,#6105. MOV R0,#30H106. LOOP2:MOV A,@R0107. MOV DPTR,#TAB108. MOVC A,@A+DPTR ;查段码109. CPL A ;硬件有反相器，所以软件取反110. MOV @R1,A111. INC R0112. INC R1113. DJNZ R2,LOOP2114. POP A ;恢复现场115. Y2:RETI116. DELAY:MOV R7,#100 ;延时子程序117. D2:MOV R6,#18118. D1:NOP119. NOP120. NOP121. DJNZ R6,D1122. DJNZ R7,D2123. RET124. TAB:DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H ;段码表125. DB 6DH,7DH,07H,7FH,6FH126. RET127. END3、秒表工作原理及技术分析关于秒表：INT增设一“启动/暂硬件上，该电路外部P3.1增设一“复位清零”按钮，外部中断0INT增设一“读取”按钮，P3.6增设一“读数模式”切换按钮。
计算机控制原理课程设计报告书
3. 软件设计：主程序、定时中断程序、A/D转换程序、滤波程序、D/A输出程序、最少拍控制程序等。
1.2课程设计要求
1. 模入电路能接受双极性电压输入（-5V~+5V），模出电路能输出双极性电压（-5V~+5V）。
2. 被控对象
3. 设计无纹波最少拍控制器。被控对象有积分环节的按斜坡输入信号设计控制器，否则按阶跃输入信号设计控制器。
v为G(z)中不稳定极点的个数，
j为G(z)在单位圆上极点的个数
故Φe(z)和Φ(z)可设为
又
所以有
解得
所以
5、软件编程设计
5.1流程图设计
图5-1系统流程图
5.2 程序设计
#include <reg51.h>
#include <absacc.h>
#include <math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ADC_7 XBYTE[0x0600]
#define DAC_1 XBYTE[0x0640]
sbit str = P1^7;定义A/D启动信号
sbit DIN0 = P1^0;声明同步信号
uint data time;声明变量，用于定时
8．体会。
七、参考文献
（列出你所利用的参考文献。格式参见下。）
[1] 于海生主编，微型计算机控制技术，：清华大学，1999
[2] 艳兵等编著，计算机控制技术，：国防工业，2008
[3] 毅刚主编，单片机原理及应用，：高等教育，2004
[4] 涛编著，单片机应用及C51程序设计，：机械工业，2008
计算机控制课程设计报告
计算机控制课程设计报告课程名称：计算机控制技术设计题目：PID控制算的ｍａｔｌａｂ仿真研究专业：自动化班级：学号：学生姓名：——————以下由指导教师填写——————分项成绩：出勤成品答辩及考核总成绩：总分成绩指导教师（签名）：PID控制算法的MATLAB仿真研究一、课程设计目的和要求 1.目的1)通过本课程设计进一步巩固PID 算法基本理论以及数字控制器实现的认识和掌握，归纳和总结PID 控制算法在实际运用中的一些特性；2) 熟悉MATLAB 语言及其在控制系统设计中的应用，提高学生对控制系统程序设计的能力。
2.要求通过查阅资料，了解PID 算法研究现状和研究领域，充分理解设计内容，对PID 算法的基本原理与运用进行归纳和总结，并独立完成设计实验和总结报告。
二、课程设计的基本内容及步骤 1. 任务的提出在本课设计中采用带纯滞后的一阶惯性环节作为系统的被控对象模型，传递函数为()1d sf Ke G s T sτ-=+，其中各参数分别为：30K =， 630f T =，60d τ=。
本次课程设计使用PID 控制算法，PID 控制是将偏差的比例（Proportional ）、积分（Integral ）和微分（Differential ）三者通过线性组合构成控制量。
PID 控制是应用最广泛的一种控制规律。
在实际应用中，PID 调节器的实现分模拟和数字两种方法。
模拟法就是利用硬件电路实现PID 调节规律。
数字法就是对经典的模拟PID 进行了数字模拟，用数字调节器来代替模拟调节器。
在采样周期较小时，数字模拟PID 控制算法是一种较理想的控制算法。
数字PID 控制在智能检测与控制系统中是一种普遍采用的控制方法。
PID 控制器是一种线性控制器，其控制算法的模拟表达式是：⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎰dt t de T dt t e Ti t e K t u DP )()(1)()( （1） 式中：U(t)——调节器的输出信号； e(t) ——调节器的偏差信号； KP ——调节器的比例系数；Ti ——调节器的积分时间； TD ——调节器的微分时间；在计算机控制系统中，使用的是数字PID 控制器，数字PID 控制算法通常又分为位置式PID 控制算法和增量式PID 控制算法。
计算机控制技术课程设计报告
on二阶环节电压跟踪控制系统的设计（采用PC机、JK实验装置）专业：自动化专业班级：2008 级8（7）班组员：姚亮 20085407刘凤 20085421罗威 20085398李延 20085418孙德林 20085395重庆大学自动化学院2011年9月目录一、序言 (2)二、设计内容2.1 设计要求 (2)2.2 学生应完成工作 (2)三、设计步骤3.1 确定基本设计目标 (3)3.2 确定基本实现方案 (3)3.3 硬件设计 (4)3.4 软件设计 (5)3.5 调试完善程序，完成报告 (7)3.6 设计结果展示 (8)四、成员分工 (8)五、心得体会5.1 姚亮的心得体会 (9)5.2 刘凤的心得体会 (9)5.3 罗威的心得体会 (9)5.4 李延的心得体会 (10)5.5 孙德林的心得体会 (11)六、参考文献 (11)七、程序清单 (11)一、序言自动控制在日常生活中的应用非常广泛，大到航天航空，小到家用电器都会涉及到自动控制。
自动控制系统的任务是使被控对象的被控量跟随给定值的变化而变化。
闭环控制系统是一种最基本的自动控制系统，图1是单回路闭环控制系统的框图。
变送器（含测量元件）对被控量Y 进行测量，并将其变换为电信号，经A/D 转换为数字信号后反馈给控制器。
控制器将反馈信号与给定值R 进行比较，并根据指定的控制规律产生相应的控制信号，经D/A 转换后作用于被控对象，使被控量与给定值保持一致。
控制器D/A G(S)变送器A/D RY图1 单回路闭环控制系统框图二、设计内容2.1 设计要求（1）已知参数和设计要求1）搭建一个二阶环节2）设计一个控制器输出作用于电路输入IN ，使得电路输出端能够跟踪0-5V 范围内的任意阶跃信号，并能通过CRT 显示器画出输出信号曲线。
3）设计人机交互接口，包括键盘、显示器，能通过人机交互接口设置信号参数。
4）控制精度≤±5%，调节时间≤5秒。
计算机控制课设报告.
《微型计算机控制技术》课程设计报告学号姓名指导老师所在学院物联网工程学院完成日期2016年6月22日目录1 课程设计目的 (3)2 主要设计任务和内容 (3)2.1 液晶时钟显示 (3)2.1.1基本设计要求 (3)2.1.2方案介绍 (3)2.2 密码锁 (7)2.2.1 基本设计方案 (7)2.2.2 方案介绍 (7)3 现场调试和修改 (8)3.1 液晶时钟显示 (8)3.2 密码锁 (8)4 课程设计小结 (9)附录 (10)液晶时钟显示程序源代码 (10)密码锁程序源代码 (16)一、 课程设计的目的计算机控制技术课程是集微机原理、计算机技术、控制理论、电子电路、自动控制系统、工业控制过程等课程基础知识一体的应用性课程，具有很强的实践性，通过这次课程设计进一步加深对计算机控制技术课程的理解，掌握计算机控制系统硬件和软件的设计思路，以及对相关课程理论知识的理解和融会贯通，提高运用已有的专业理论知识分析实际应用问题的能力和解决实际问题的技能，培养独立自主、综合分析与创新性应用的能力。
二、 主要设计任务和内容2.1液晶时钟显示利用STC89C51单片机、LCD1602电子显示屏和DS1302时钟芯片实现电子时钟。
2.1.1基本设计要求1、实现液晶显示时钟；2、实现按键调节和校准时间。
2.1.2方案介绍 1、设计思路电路整体上由AT89C51CPU 控制模块、LCD 显示模块、DS1302时钟采集模块、按键处理模块四大模块组成，以AT89C51为核心电路，控制LCD 显示，具体的显示内容和方式由软件来完成；由于有时钟和日期的调节功能需要校准电路，按键有移位键，加1键、减1键三个按键组成，计时功能由DS1302完成，显示功能则由LCD1602液晶完成。
A. 电子时钟的设计框图B. DS1302时钟模块DS1302是DALLAS 公司推出的涓流充电时钟芯片。
内含6有一个实时时钟/日历和31字节静态RAM 通过简单的串行接口与单片机进行通信实时时钟/日历电路提供秒分时日星期月年的信息每月的天数和闰年的天数可自动调整时钟操作。
计算机控制技术课程设计报告_2
计算机控制技术课程设计报告题目交通灯控制器设计指导老师储忠班级 07自动化2班姓名陈鹤碧 0705076040李扬虎 0705076034廖济森 0705076035 日期 2010年6月27日《单片机原理与课程设计》课程设计任务书前言随着社会的发展，交通问题也变得更严重，这就要求有很好的交通管理系统。
交通信号灯的出现，使交通得以有效管制，对于疏导交通流量、提高道路通行能力，减少交通事故有明显效果。
城市交通控制系统是用于城市交通数据检测，交通信号灯控制与交通疏导的计算机综合管理系统，它是现代城市交通监控指挥中最重要的部分。
近年来随着科技的飞速发展，单片机的应用正在不断深入，同时带动传统控制检测技术日益更新。
在实时检测和自动控制的单片机应用系统中，单片机往往作为一个核心部件来使用，仅单片机方面知识是不够的，还应根据具体硬件结构软硬件结合，加以完善。
本系统采用单片机为中心器件来设计交通灯控制器，系统实用性强、操作简单、扩展性强。
本设计就是采用单片机模拟十字路口交通灯的各种状态显示。
本设计系统由单片机I/O口扩展系统、交通灯状态显示系统等几大部分组成。
系统具有基本的交通灯功能，较好的模拟实现了十字路口可能出现的状况。
软件上采用汇编编程，主要编写了主程序，中断程序延时程序等，其中还用到定时器。
从最初编写到一步步调试，终于实现了交通信号灯功能的模拟。
摘要：本系统由单片机系统、数码管显示、交通灯演示板三部分组成。
系统主要实现基本的交通灯的功能，包括南北与东西方向的交通灯，东西方向绿灯亮车道放行15s，，黄灯亮3s，提示路面行驶的车辆停止；南北方向绿灯亮车道放行15s，，黄灯亮3s，提示路面行驶的车辆停止。
关键词：AT89C52，数码管，交通灯一、设计目的（1）加强对单片机和汇编语言的认识，充分掌握和理解设计各部分的工作原理、设计过程、选择芯片器件、模块化编程等多项知识。
（2）把理论知识与实践相结合，用单片机模拟实现具体应用，充分发挥团队配合能力，并在实践中锻炼。
计算机控制技术课程设计报告
【计算机控制技术】课程设计单闭环直流电机调速系统1 设计目的计算机控制技术课程是集微机原理、计算机技术、控制理论、电子电路、自动控制系统、工业控制过程等课程根底知识一体的应用性课程，具有很强的实践性，通过这次课程设计进一步加深对计算机控制技术课程的理解，掌握计算机控制系统硬件和软件的设计思路，以及对相关课程理论知识的理解和融会贯穿，提高运用已有的专业理论知识分析实际应用问题的能力和解决实际问题的技能，培养独立自主、综合分析与创新性应用的能力。
2 设计任务2.1 设计题目单闭环直流电机调速系统实现一个单闭环直流电机调压调速控制，用键盘实现对直流电机的起/停、正/反转控制，速度调节要求既可用键盘数字量设定也可用电位器连续调节，需要有速度显示电路。
扩展要求能够利用串口通信方式在PC上设置和显示速度曲线并且进行数据保存和查看。
2.2 设计要求2.2.1 根本设计要求〔1〕根据系统控制要求设计控制整体方案；包括微处理芯片选用，系统构成框图，确定参数测范围等；〔2〕选用参数检测元件及变送器；系统硬件电路设计，包括输入接口电路、逻辑电路、操作键盘、输出电路、显示电路；〔3〕建立数学模型，确定控制算法；〔4〕设计功率驱动电路；〔5〕制作电路板，搭建系统，调试。
2.2.2 扩展设计要求〔1〕在已能正常运行的微计算机控制系统的根底上，通过串口与PC连接；〔2〕编写人机界面控制和显示程序；编写微机通信程序；实现人机实时交互。
3方案比拟方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制。
这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。
方案二：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而到达调速的目的。
但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比拟昂贵。
更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。
方案三：采用由电力电子器件组成的H 型PWM 电路。
计算机控制技术课程设计
计算机控制技术课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握计算机控制技术的基本原理，理解计算机控制系统的工作流程。
2. 使学生了解计算机控制技术在工业、医疗、家居等领域的应用。
3. 帮助学生掌握计算机控制系统的硬件和软件设计方法。
技能目标：1. 培养学生运用计算机控制技术解决实际问题的能力。
2. 提高学生进行计算机控制系统编程、调试和优化的技能。
3. 培养学生团队协作、沟通表达的能力，能够就计算机控制技术问题进行讨论和分析。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对计算机控制技术的兴趣，激发学生的创新意识。
2. 引导学生关注计算机控制技术在我国经济发展和社会进步中的作用，增强学生的社会责任感。
3. 培养学生严谨、细致的学习态度，树立正确的价值观。
课程性质分析：本课程为专业选修课，旨在让学生在掌握计算机控制技术基本原理的基础上，提高实际应用能力，培养学生的创新意识和团队合作精神。
学生特点分析：学生为高中二年级学生，具有一定的计算机基础和编程能力，对新鲜事物充满好奇，具备一定的自主学习能力。
教学要求：1. 理论与实践相结合，注重培养学生的实际操作能力。
2. 案例教学，结合实际应用场景，提高学生的学习兴趣。
3. 加强课堂互动，鼓励学生提问、讨论，提高学生的参与度。
4. 注重过程性评价，及时了解学生的学习进度，调整教学策略。
二、教学内容1. 计算机控制技术基本原理：包括计算机控制系统的组成、工作原理和性能指标，涉及课本第二章内容。
- 计算机控制系统的组成与分类- 控制器、执行器和被控对象的作用及相互关系- 性能指标：稳定性、快速性、精确性等2. 计算机控制技术在各领域的应用：介绍计算机控制技术在工业、医疗、家居等领域的实际应用，结合课本第三章实例进行分析。
- 工业自动化控制- 医疗设备控制- 智能家居控制3. 硬件和软件设计方法：包括控制器硬件设计、编程环境搭建以及软件编程，涉及课本第四章和第五章内容。
- 控制器硬件设计：微控制器、接口电路等- 编程环境：C语言、汇编语言、开发工具等- 软件编程：控制算法、程序设计等4. 计算机控制系统编程、调试和优化：以实际项目为例，讲解编程、调试和优化方法，涉及课本第六章内容。
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《计算机控制技术》课程设计单闭环直流电机调速系统1 设计目的计算机控制技术课程是集微机原理、计算机技术、控制理论、电子电路、自动控制系统、工业控制过程等课程基础知识一体的应用性课程，具有很强的实践性，通过这次课程设计进一步加深对计算机控制技术课程的理解，掌握计算机控制系统硬件和软件的设计思路，以及对相关课程理论知识的理解和融会贯通，提高运用已有的专业理论知识分析实际应用问题的能力和解决实际问题的技能，培养独立自主、综合分析与创新性应用的能力。
2 设计任务设计题目单闭环直流电机调速系统实现一个单闭环直流电机调压调速控制，用键盘实现对直流电机的起/停、正/反转控制，速度调节要求既可用键盘数字量设定也可用电位器连续调节，需要有速度显示电路。
扩展要求能够利用串口通信方式在PC上设置和显示速度曲线并且进行数据保存和查看。
设计要求2.2.1 基本设计要求（1）根据系统控制要求设计控制整体方案；包括微处理芯片选用，系统构成框图，确定参数测范围等；（2）选用参数检测元件及变送器；系统硬件电路设计，包括输入接口电路、逻辑电路、操作键盘、输出电路、显示电路；（3）建立数学模型，确定控制算法；（4）设计功率驱动电路；（5）制作电路板，搭建系统，调试。
2.2.2 扩展设计要求（1）在已能正常运行的微计算机控制系统的基础上，通过串口与PC连接；（2）编写人机界面控制和显示程序；编写微机通信程序；实现人机实时交互。
3方案比较方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制。
这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。
方案二：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。
但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。
更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。
方案三：采用由电力电子器件组成的H型PWM电路。
用单片机控制电力电子器件使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。
这种电路由于工作在电力电子器件的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的PWM调速技术。
兼于方案三调速特性优良、调整平滑、调整范围广、过载能力大，因此本设计采用方案三。
4单闭环直流电机调速系统设计单闭环调速原理4.1.1 闭环系统框图4.1.2 调速原理直流电机转速有： 常数Ke Ka 不变，Ra 比较小。
所以调节Ua 就能调节n 。
n n I K R K U K R I U n d d a e e d ∆-=Φ-Φ=-=0φaa a U I U ≈-系统框图系统基本原理通过键盘按键控制电机的启停、正反转、加速和减速，单片机接收键盘信号与反馈信号进行比较处理，也可以通过电位器调速，将模拟调节量转换为数字量后送给单片机处理，电机的速度由传感器测量后回馈给单片机处理，单片机接收到各路信号后控制显示器显示特定的内容，同时控制电机驱动电路工作，从而控制直流电机的转速。
5系统硬件电路设计电机驱动电路电机驱动电路主要有L298N和四个二极管组成，其中PWM驱动原理如下i.Ud是有效值，调节占空比就能调节Ud进而调节n.ii.PWM驱动器由L298来实现的，L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。
可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。
3iii．如图4，L298的封装和功能表。
通过改变C、D的状态来改变电机的正反转和急停和调节占空比进而调速；Ven直接接高电位。
是对C、D分别输出0和PWM波或者PWM波和0来进行的，初始化的占空比为50%。
测速电路测速电路用自制的光电编码盘，通过红外接收发射管和施密特触发器组成。
当接收管接收到发射管发出的低电平信号，再通过施密特整形送给单片机的INT0，进而通过程序进行计算速度。
显示电路LCD 1602显示电路用于显示转速设定值与当前值。
图5测速整形电路图6 LCD显示电路键盘图7键盘控制电路0-9按键为数值的设定，CLR为后退按键，ENT为确定键，KEY 为键盘输入按键，REP为电位器调速按键，RUN为运行/正转按键，F 为运行/反转按键， STOP为停止按键。
模拟调速电路图8 模拟调速电路模拟调速电路由电位器分压输出给定电压，再经过AD转换器ADC0831输入的单片机中。
电源电路56V /0.5A的外部输入电压Vin经过由MC7805ACK与两个由470Pf、一个100uf的电解电容组成的稳压电路，稳压成5V的电压，供系统使用。
串口通信电路图9 电源电路图10 串口通信电路主要用来烧写程序进去单片机。
MAX232将ttl电平转换成可以和电脑串口匹配的电压。
从而与PC机进行通信。
6图11 STC-ISP上图位stc单片机专用ISp下载软件。
晶振和复位电路图12 晶振和复位电路左边为复位电路、右边为12M的晶振电路，这两块与单片机组成最小系统。
76 软件设计如图12，主程序是先初始化LCD1602和中断，然后进入转速设定和调节循环。
其中INT0中断是用来测试辅助的，TO和T1配合参数PWM 波和调节占空比（其中PWM为一个8位二进制数0-255），转速的反馈调节主要是进行优化的P调节。
如题13和图14，是T0和T1的中断服务程序，TO设定256us的循环和初始化T1，然后对电机进行正转、反转、停机(急停)三个判断；T1中断服务程序只负责关闭T1中断。
如图14，外部中断INT0处理调理好的测试脉冲，中断服务程序对每一个测速脉冲对变量n进行加+，返回到主函数的测速程序。
PWM的优化型P控制算法，对转速比较尽兴分级调节，当实际值无设定值相差超过1000rpm时PWM调整15，相差超过500rpm时调整10，相差超过300时调整6，相差超过100时调整2，相差小于100时调整1。
8图12 主程序程序框图9107 电路与程序仿真和软件调试Proteus仿真电路可以导入HXE文件，对编写好的程序和电路图进行仿真。
11程序编写与编译。
128 硬件焊接与调试焊接与高度单片机最小系统的焊接，成功后进行下一步。
串口通信电路焊接，焊完进行串行通信，通过与PC机进行通信、刷写程序进入单片机，成功进行下一步。
键盘电路与LCD1062显示电路焊接，程序已经写进单片机里面，可以进行参数设置来检查按键与显示是否正常，成功进行下一步。
模拟调速电路焊接，焊完进行模拟调速设置，从显示器能观察是否正常。
电机驱动电路焊接，焊完进行调试，发现电机接上之后系统不稳定，经分析发现是电源功率不足，电源是一个6V0.5A的小型电源，正好驱动芯片L298的电源电路分开供电，用另外的电源给电机供电，改装完后系统正常，进行下一步。
测速电路焊接，连接到单片机后一切正常。
整体焊接完成后对软件进行实物调试，通过不断的运行测试和重新刷写程序，主要克服的问题有：调速反应迟钝、速度显示精度、PWM调试算法。
成品系统。
13系统参数与实验数据系统的调试参数：转速测量误差范围：+ —30 rpm所使用电机PWM调压范围：0—所使用电机PWM稳定调速范围：正转时390—2460rpm反转时390—2700rpm 调试结果表格上述调试结果表明：实际转速跟设定转速的差值不超过30rpm，效果较好，符合设计要求。
149 结论在此次课程设计中，设计了PWM单闭环调速系统,它由STC89C52RC单片机的I/O口输出PWM信号,直接用TTL电平控制驱动芯片L298实现对电动机进行调速,这样能够充分发挥单片机的效能,对于简易速度控制系统的实现提供了一种有效的途径。
软件方面,它采用计数法加软件延时法进行设计的思路,为采用纯软件对电机速度的平滑调节提供了一种不错的解决方案。
运行实验表明,系统硬件接口电路简单,工作稳定可靠,满足了调速的功能要求,有很好的可操作性和维护性,具有较大的理论及实用价值。
10 心得体会通过这次课程设计，我们在收获知识的同时，还收获了阅历，收获了成熟。
在此过程中，我们通过查找大量资料，请教老师，以及不懈的努力，不仅培养了独立思考、动手操作的能力，在各种其它能力上也都有了提高。
更重要的是，在课程设计上，我们学会了很多学习的方法。
而这是日后最实用的，真的是受益匪浅。
要面对社会的挑战，只有不断的学习、实践，再学习、再实践。
在如今单一的理论学习中，很少有机会能有实践的机会，但我们可以，而且设计也是一个团队的任务，一起的工作可以让我们有说有笑，相互帮助，配合默契。
我们的工作是一个团队的工作，团队需要个人，个人也离不开团队，必须发扬团结协作的精神。
某个人的离群都可能导致导致整项工作的失败。
课程设计中只有一个人知道原理是远远不够的，必须让每个人都知道，否则一个人的错误，就有可能导致整个工作失败。
团结协作是我们实习成功的一项非常重要的保证。
而这次实习也正好锻炼我们这一点，这也是非常宝贵的。
对我们而言，知识上的收获重要，精神上的丰收更加可喜。
挫折是一份财富，经历是一份拥有。
这次实习必将成为我人生旅途上一个非常美好的回忆！11 致谢感谢我们的指导老师，不管在选题阶段，还是在设计阶段，在制作阶段，正是她给予我不断的指导与鼓励，我们才能顺利地完成我的课程设计，她那种对待学生和蔼亲切，对待工作一丝不苟的品质和精神值得我们每一个人学习。
借此，向我们的指导老师毕老师表示衷心的感谢。
在此我要感谢我的同学们，在电路设计、程序编写和焊接过程遇到困难时，正是由于同学们的指导我们才能顺利地完成本次课程设计。
1516附录（一）小组分工情况表17附录二总电路图18附录（三）元器件清单附录（四）控制程序#include<>#include <>#define LCM_Data P0 0c7f0c0c0c0f0f0f0c1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A1602A片机原理及接口技术 [M]. 北京航空航天大学出版社:北京，2、孙绪才. L298N在直流电机PWM调速系统中的应用[M]. 潍坊学院:山东，20063、赵鸿图. 基于单片机ATS9C51的直流电机PwM调速系统[M]. 河南理工大学: 河南,20084、王之道,周靖,刘旭. 一种基于AT89C2051单片机的直流电机调速装置[M]. 昆明理工大学:云南，20095、康华光.电子技术基础[M].华中科技大学：湖北.200637。