并联机床图片

《数 控 原理》
绪
论
并联机构的特点
• 载荷/质量比大 • 响应速度快 • 便于模块化设计 • 布局形式灵活多样 • 控制复杂 • 工作空间相对较小 • 灵活度差 • 与串联结构互为补充（对偶关系）
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论
传统机床与并联机床的综合性能比较
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论
VARIAX 型加工中心
IMTS’94 美国
绪
论ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
HOH 600
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论
Hexa 6X立式五坐标高速铣床
• 欧洲第一 台商品化 的并联机 床。由欧 共体Esprit 高科技研 究计划资 助，有4 家德国的 单位参加。
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论
Linapod立式加工中心
• 德国 斯图 加特 大学 机床 控制 研究 所
ISW
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论
并联机构（parallel mechanism）是一组由两个或 两个以上的分支机构并联而成的。所有分支机构可同时 接受驱动器输入，而最终共同给出输出。并联机构在机 构学上是多路闭环机构。
动平台
输出
输入
并联机构及其拓扑机构
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静平台
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论
并联机床的主轴(动平台)与机座(静平台)之 间采用并联结构。它没有滑台，没有导轨，而 只用几根可自由伸缩的驱动杆带动主轴箱、带 着刀具（或工件）在空间运动，由计算机通过 复杂的数学运算完成加工任务。并联机床具有 承载能力强、响应速度快、精度高、机械结构 简单、适应性好等优点，是一种“硬件” 简单、 “软件”复杂、技术附加值高的产品。
Gidding
s&Lewi s公司首 次展出
Variax 型并联 运动学 机床
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嗣后，美国 Ingersoll推出 了VOH1000 （立式）和 HOH600（卧 式）型加工中 心，它们在结 构上得到了较 大的改进，从 “内铣”改为 “外铣”。右 图为VOH 1000.
论
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论
并联机床
传统机床为串联结构，存在悬臂部件，不易 获得高的结构刚度；另外，其组成环节多，结构 复杂，限制了加工精度和
速度的提高。
在2O世纪9O年代中期 问世的并联机床，正是为 解决传统机床存在的问题 而进行的一种新的尝试。
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论
并联机床 是机器人技术、 机床结构技术、 现代伺服驱动 技术和数控技 术相结合的产 物，被称为 “21世纪的机 床”，具有很 大的开发潜力 和广泛的应用 前景。
绪
论
SKM400型卧式加工中心
• 德国
Heck ert公 司
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论
P800型五杆并联机床
• 德国
Metro m公司
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论
自动化饼干包装（瑞士Demaurex）
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论
物流和装配系统
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