部分计控习题答案
计算机控制系统题目(含答案)
15、什么叫积分分离，其作用是什么？（5 分）
在一般的 PID 控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作 用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。特别对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。为此，可采用积分分离措施， 即偏差 e(k)较大时，取消积分作用；当偏差 e(k)较小时才将积分作用投入。亦即
数字 PID 位置型控制算法
u(k
)
K
P
e(k )
T TI
k i0
e(i)
TD
e(k )
e(k T
1)
数字 PID 增量型控制算法
u(k) u(k) u(k 1)
K P e(k) e(k 1) K I e(k) K D e(k) 2e(k 1) e(k 2)
其中： K P 1 σ 称为比例增益； K I K PT/TI 称为积分系数； K D K PTD /T 称为微分系数 17、什么叫做介质访问控制技术？在目前的局部网络中，采用哪几种传输访问控制方式？（5 分）
当 e(k) β 时，采用 PD 控制；
当 e(k) β 时，采用 PID 控制。 积分分离阈值 β 应根据具体对象及控制要求确定。若 β 值过大，达不到积分分离的目的；若 β 值过小，一旦被控量 y(t)无法跳出各积分分
离区，只进行 PD 控制，将会出现残差
16、写出数字 PID 增量型、数字 PID 位置型控制算法的表达式。（4 分）
一、简答题（共 70 分） 1、解释计算机控制系统工作的三个基本步骤。（3 分） 实时数据采集 、实时控制决策、实时控制输出 2、解释计算机控制系统的发展趋势。（4 分） 综合化、扁平化、智能化、网络化 3、系统误差的特点的是什么？（3 分） 在一定的测量条件下，其变化规律是可以掌握的，产生误差的原因一般也是知道的。
计控试卷A及答案
计控试卷A及答案一、选择题（本题共10小题，每小题1.5分，共15分）1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（A）转换。
A．A/D转换器B．双向可控硅C．D/A转换器D．光电隔离器2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（D）器件完成控制量的切换工作。
A．锁存器锁存B．多路开关C．A/D转换器转换D．反多路开关3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值（A）。
A．比较小B．比较大C．取零值D．取负值4.在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至（B）。
A．阳极B．阴极C．阴极或阳极D．先送阴极再送阳极5.电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（B）实现的。
A．改变定子的通电方向和通电占空比B．改变转子的通电方向和通电占空比C．改变定子的通电电压幅值D．改变转子的通电电压幅值6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（B）A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机C．当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作D．SCC计算机与控制无关7.键盘锁定技术可以通过（C）实现。
A．设置标志位B．控制键值锁存器的选通信号C．A和B都行D．定时读键值8.RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（C）。
A．0．3伏以下B．0．7伏以上C．-3伏以下D．+3伏以上9.在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（D）提高信/躁比。
A．只能通过模拟滤波电路B.只能通过数字滤波程序C.可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（B）。
A．步进电机可以直接接受数字量B．步进电机可以直接接受模拟量C．步进电机可实现转角和直线定位D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动二、填空题（本题共15个空，每空1分，共15分）1.香农定理告诉我们，采样频率越高，采样数据描绘的曲线越接近实际曲线。
计算机控制技术课后习题与答案
单路模拟量电路原理图如下列图所示。
10.采用DAC0832和PC/ISA总线工业控制机接口，请画出接口电路原理图，并编写D/A转换程序。
11.采用DAC1210和PC/ISA总线工业控制机接口，请画出接口电路原理图，并编写D/A转换程序。
答案：略。
12.请分别画出D/A转换器的单极性和双极性电压输出电路，并分别推导出输出电压与输入数字量之间的关系式。
①无源I/V变换
无源I/V变换主要是利用无源器件电阻来实现，并加滤波和输出限幅等保护措施，如下图。
无源I/V变换电路
对于0～10mA输入信号，可取R1=100Ω，R2=500Ω，且R２为精细电阻，这样当输入的I为0～10mA电流时，输出的V为0～5V.对于4～20mA输入信号，可取R１=100Ω，R２=250Ω，且R２为精细电阻，这样当输入的I为4～20mA时，输出的V为1～5V。
上世纪末期开展起来的单片机及嵌入式系统等以其价格低和体积小的优势，使智能仪器和智能仪表在控制场合中的应用也越来越广。现代工业生产规模的日益复杂化和大型化趋势，对控制计算机提出了更高的要求。计算机不仅要完成面向过程的控制和优化任务，还要在获取生产过程各种信息的根底上进展这个过程的信息综合和优化调度，完成生产、经营管理和其它综合管理工作。这种集企业的管理、监视与控制为一体的计算机综合自动化系统被称为计算机集成制造系统(CIMS)或计算机集成过程系统(CIPS)。此外，监视控制与数据采集系统(SCADA)、可编程自动化控制器(PAC)和无线传感器网络(WSN)等各种控制系统也为计算机控制方法提供了新的应用领域。
计算机控制技术课后习题与答案
不是，对于输入信号变化很慢，如温度信号；或者A/D转换时间较快，使得在A/D转换期间输入信号变化很小，在允许的A/D转换精度内，就不必再选用采样保持器
（2）当被测信号变化缓慢时，若A/D转换器转换时间足够短，可以不加采样保持器。
7（附加）：采样保持器中保持电容的大小对数据采集系统的影响。
采样保持器的作用：A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间。在进行A/D转换时间内，希望输入信号不再变化，以免造成转换误差。这样，就需要在A/D转换器之前加入采样保持器。
计算机控制系统的组成框图
3、计算机控制系统的典型型式有哪些?各有什么优缺点?
答：操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、分散控制系统、现场总线控制系统、综合自动化系统
(1)操作指导控制系统：在操作指导控制系统中，计算机的输出不直接作用于生产对象，属于开环控制结构。计算机根据数学模型、控制算法对检测到的生产过程参数进行处理，计算出各控制量应有的较合适或最优的数值，供操作员参考，这时计算机就起到了操作指导的作用。(2)直接数字控制系统(DDC系统)：DDC(Direct Digital Control)系统就是通过检测元件对一个或多个被控参数进行巡回检测，经输入通道送给微机，微机将检测结果与设定值进行比较，再进行控制运算，然后通过输出通道控制执行机构，使系统的被控参数达到预定的要求。DDC系统是闭环系统，是微机在工业生产过程中最普遍的一种应用形式。
上世纪末期发展起来的单片机及嵌入式系统等以其价格低和体积小的优势，使智能仪器和智能仪表在控制场合中的应用也越来越广。现代工业生产规模的日益复杂化和大型化趋势，对控制计算机提出了更高的要求。计算机不仅要完成面向过程的控制和优化任务，还要在获取生产过程各种信息的基础上进行这个过程的信息综合和优化调度，完成生产、经营管理和其它综合管理工作。这种集企业的管理、监督与控制为一体的计算机综合自动化系统被称为计算机集成制造系统(CIMS)或计算机集成过程系统(CIPS)。此外，监督控制与数据采集系统(SCADA)、可编程自动化控制器(PAC)和无线传感器网络(WSN)等各种控制系统也为计算机控制方法提供了新的应用领域。
计控试题及答案(1)
一、问答题：1、 采样过程是什么？答：将模拟信号按一定时间间隔抽样成离散模拟信号的过程。
2、 什么叫做量化过程？答：用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转化成数字信号。
3、 什么要用采样保持器？ 答：为了保证A/D 转换精度，就要在A/D 转换之前加上采样保持电路，使得在A/D 转换期间保持输入模拟信号不变。
4、 在进行数据采集时为什么要满足采样定理？答：满足采样定理，就可以通过理想的低通滤波器，由采样信号*)(t f 完全恢复出原始信号 。
5、 什么叫做I/O 接口的独立编址方式？答：将存储器的地址空间和I/O 接口地址空间分开设置，互不影响。
四、 某8086 最大模式系统中，需扩展8255A 、8253和DAC0832芯片各一片。
采用74LS138 译码器，若已指定给各芯片的地址范围是： 8255A E0H 、E2H 、E4H 、E6H 、 8253 E1H 、E3H 、E5H 、E7H 、 DAC0832 F0H试设计接口扩展的译码电路（除74LS138 外, 可增加必要的其他逻辑电路芯片。
1．某连续控制系统的校正装置的传递函数为8()(4)D S s s =+试用差分变换法（后向差分）、双线性变换法，求该装置的递推输出序列。
A 6 A 5G /G 2A /G 2BC B AA 0A 1 8255 /CS A 0A 1 8253 /CS A 0A 1 DAC0832 /CSA 1 A 2A 1 A 2A 1A 274LS1381 1A 7A 4 A 3 A 0≥1 A 1 A 2/Y 10 /Y 0/Y 4（设输入为()e t ，输出为()u t ）2．已知某连续控制器的传递函数为12()sD S s+=现用PID 算法来实现它，试分别求其相应的位置型和增量型PID 算法输出表达式。
设采样周期1T s =。
4．已知某连续控制器的传递函数为121()1T sD S T s+=+试用差分变换法（后向差分），求该装置的递推输出序列。
计算机控制系统习题答案
（ c ）由系统结构图
C ( z ) NG2 ( z ) R ( z ) DD 2 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) E ( z ) DD1 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) E ( z ) R( z ) C ( z ) NG2 ( z ) R( z ) DD 2 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) DD1 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) R ( z ) C ( z ) C ( z) NG2 ( z ) R( z ) DD 2 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) DD1 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) R ( z ) 1 DD1 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) 1 DD1 ( z )GhG1G2 ( z )
1
计算机监督控制 SCC 系统有两种类型，一种是 SCC+模拟调节器，另一种是 SCC+DDC 控制系统。SCC 的优点是不仅可进行复杂控制规律的控制，而且工作可靠性高，当 SCC 出现故障时，下级仍可继续执行控制任务。 1.4 实时、在线方式和离线方式的含义是什么？ 解答：(1)实时：所谓“实时” ，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成 的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行 控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。 (2)“在线”方式：在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过 程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。 (3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控 制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式 或“离线”方式。 1.5 如果按应用场合分类，计算机控制系统大致可以分为几类？各有什么主要特点？ 解答： （1）数据采集与监视控制系统。特点：机构简单，控制灵活安全，特别适应于未 摸清控制规律的系统，常被用于计算机控制系统研究的初级阶段，或用于试验新的数学 模型和调制新的控制程序等。 （2）直接数字控制系统。特点：a、控制灵活。只要改变算法程序，就可以方便地改变 控制方法，无需改变系统任何硬件。b、可以有效地实现较复杂的控制，用来改善控制 品质。c、可以实现多回路控制，费用比模拟系统节省。 （3）计算机监督控制系统。特点：SCC 的优点是不仅可进行复杂控制规律的控制，而 且工作可靠性高，当 SCC 出故障时，下级仍可继续执行控制任务。 （4）分布式计算机控制系统。特点：a、分布式结构。b、具有较高的可靠性。c、设计， 开发与维护，操作方便。 1.6 为什么说计算机集成制造系统是工业自动化的发展趋势？ 解答：大规模及超大规模集成电路的发展，提高了计算机的可靠性和性能价格比，从而 使计算机控制系统的应用也越来越广泛。为更好地适应生产力的发展，扩大生产规模， 以满足对计算机控制系统提出的越来越高的要求。
计算机控制系统习题及部分解答 (1)
∑ (2) f * (t) = (kT )e−akTδ (t − kT ) k=0
2-2 已知 f(t) 的拉氏变换式 F(s) ，试求采样信号的拉氏变换式 F* (s)（s(s +1)
(2) F (s) =
1
(s +1)(s + 2)
解：
(1) 首先进行拉氏反变换，得 f (t) = 1 − e−t ；
g0=(1/T)*5*abs(1/(10+(GW+ws)*i)); G11=[g0];
g0=(1/T)*5*abs(1/(10+(GW-ws)*i)); G12=[g0];
g0=(1/T)*5*abs(1/(10+(GW+2*ws)*i)); G21=[g0];
g0=(1/T)*5*abs(1/(10+(GW-2*ws)*i)); G22=[g0];
计算。采样幅频曲线可以用如下 MATLAB 程序绘图：
T=0.1;
%采样周期
ws=2*pi/T;
%采样频率
num=50;
%每个采样周期的计算点数
step=ws/num;
%计算步长
Wmax=150;
%画图显示的频率范围
《计算机控制技术》习题参考答案(完整版)
《计算机控制技术》（机械工业出版社范立南、李雪飞）习题参考答案第1章1．填空题(1) 闭环控制系统，开环控制系统(2) 实时数据采集，实时决策控制，实时控制输出(3) 计算机，生产过程(4) 模拟量输入通道，数字量输入通道，模拟量输出通道，数字量输出通道(5) 系统软件，应用软件2．选择题(1) A (2) B (3) C (4) A (5) B3．简答题(1) 将闭环自动控制系统中的模拟控制器和和比较环节用计算机来代替，再加上A/D转换器、D/A转换器等器件，就构成了计算机控制系统，其基本框图如图所示。
计算机控制系统由计算机（通常称为工业控制机）和生产过程两大部分组成。
工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两部分。
生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置。
(2)操作指导控制系统：其优点是控制过程简单，且安全可靠。
适用于控制规律不是很清楚的系统，或用于试验新的数学模型和调试新的控制程序等。
其缺点是它是开环控制结构，需要人工操作，速度不能太快，控制的回路也不能太多，不能充分发挥计算机的作用。
直接数字控制系统：设计灵活方便，经济可靠。
能有效地实现较复杂的控制，如串级控制、自适应控制等。
监督计算机控制系统：它不仅可以进行给定值的控制，还可以进行顺序控制、最优控制、自适应控制等。
其中SCC+模拟调节器的控制系统，特别适合老企业的技术改造，既用上了原有的模拟调节器，又可以实现最佳给定值控制。
SCC+DDC的控制系统，更接近于生产实际，系统简单，使用灵活，但是其缺点是数学模型的建立比较困难。
集散控制系统：又称分布式控制系统，具有通用性强、系统组态灵活，控制功能完善、数据处理方便，显示操作集中，调试方便，运行安全可靠，提高生产自动化水平和管理水平，提高劳动生产率等优点。
缺点是系统比较复杂。
计算机集成制造系统：既能完成直接面向过程的控制和优化任务，还能完成整个生产过程的综合管理、指挥调度和经营管理的任务。
计算机控制技术部分习题答案
3-12、已知模拟调节器的传递函数为()s.s .s D 08501701+= 试写出相应数字控制器的位置型PID 算法和增量型PID 控制算式，设采样周期T=0.2s 。
解：因为())11(17011208501701s T sT K s .s .s .s D d i p ++=+=+=）（ 所以07.102===d i p T T K ，，故位置型PID 控制器∑∑∑===+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--++=ki k i Dk i I P i e k e i e k e T k e k e T i e T T k e K k u 000)(7.102)(2)(7.101)(2)1()()()()( 故增量型PID 控制器[][][])1(2)(76.13)(7.102)1()(2)2()1(2)()()1()()(--≈+--+=-+--++--=∆k e k e k e k e k e k e k e k e K k e K k e k e K k u D I P3-11解：因为())11(1501130501501s T sT K s .s .s .s D d i p ++=+=+=）（ 所以05.103===d i p T T K ，，故位置型PID 控制器∑∑∑===+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--++=ki k i Dk i I P i e k e i e k e T k e k e T i e T T k e K k u 000)(5.102)(2)(5.101)(2)1()()()()( 故增量型PID 控制器[][][])1(2)(33.15)(5.102)1()(2)2()1(2)()()1()()(--≈+--+=-+--++--=∆k e k e k e k e k e k e k e k e K k e K k e k e K k u D I P4-3、.单位反馈系统的连续对象传递函数为10()(1)G s s s =+，设采样周期1T s =，试确定它对单位阶跃输入的最小拍控制器()D z ，并计算出系统的输出量序列()y k 及控制量序列()u k解: （1）广义对象脉冲传函(z)G--1-1-1-11-10 3.679z (1+0.718z )(z)=Z[]=(1)(1-z )(1-0.369z )Ts e G s s s + （2）单位阶跃信号-11(z)=1-z R -1(z)=z Φ，-1(z)=1-(z)=1-z e ΦΦ（3）-1-11(z)0.2717(1-0.3679z )(z)==(z)1-(z)1+0.718D G zΦΦ -1-1-2-3-1z (z)=(z)R(z)==+++.......1-zY z z z Φ -1-1-1-2-3-4-5(z)=D(z)E(z)0.2717(1-0.3679z )=1+0.718z =0.2718-0.2951+0.2119z -0.15z +0.109z -0.07847z +....U z 4-9设被控对象的传递函数为32()41s G s e s -=+，期望的闭环系统时间常数4.5T s τ=，采样周期1T s =，试用达林算法设计数字控制器。
(完整版)计算机控制技术课后习题详解答案.(DOC)
第一章计算机控制系统概述习题参考答案1.计算机控制系统的控制过程是怎样的?计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：(1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。
(2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。
(3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
2.实时、在线方式和离线方式的含义是什么？(1)实时：所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。
(2)“在线”方式：在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。
(3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式或“离线”方式。
3.微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成？各部分的作用是什么？由四部分组成。
(1)主机：这是微型计算机控制系统的核心，通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令，同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。
主机的主要功能是控制整个生产过程，按控制规律进行各种控制运算(如调节规律运算、最优化计算等)和操作，根据运算结果作出控制决策；对生产过程进行监督，使之处于最优工作状态；对事故进行预测和报警；编制生产技术报告，打印制表等等。
图1.1微机控制系统组成框图(2)输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。
过程输入通道把生产对象的被控参数转换成微机可以接收的数字代码。
过程输出通道把微机输出的控制命令和数据，转换成可以对生产对象进行控制的信号。
过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道。
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《计算机控制技术》（机械工业出版社范立南、李雪飞）习题参考答案第1章3．简答题(1) 将闭环自动控制系统中的模拟控制器和和比较环节用计算机来代替，再加上A/D 转换器、D/A转换器等器件，就构成了计算机控制系统，其基本框图如图所示。
计算机控制系统由计算机（通常称为工业控制机）和生产过程两大部分组成。
工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两部分。
生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置。
(2)操作指导控制系统：其优点是控制过程简单，且安全可靠。
适用于控制规律不是很清楚的系统，或用于试验新的数学模型和调试新的控制程序等。
其缺点是它是开环控制结构，需要人工操作，速度不能太快，控制的回路也不能太多，不能充分发挥计算机的作用。
直接数字控制系统：设计灵活方便，经济可靠。
能有效地实现较复杂的控制，如串级控制、自适应控制等。
监督计算机控制系统：它不仅可以进行给定值的控制，还可以进行顺序控制、最优控制、自适应控制等。
其中SCC+模拟调节器的控制系统，特别适合老企业的技术改造，既用上了原有的模拟调节器，又可以实现最佳给定值控制。
SCC+DDC的控制系统，更接近于生产实际，系统简单，使用灵活，但是其缺点是数学模型的建立比较困难。
集散控制系统：又称分布式控制系统，具有通用性强、系统组态灵活，控制功能完善、数据处理方便，显示操作集中，调试方便，运行安全可靠，提高生产自动化水平和管理水平，提高劳动生产率等优点。
缺点是系统比较复杂。
计算机集成制造系统：既能完成直接面向过程的控制和优化任务，还能完成整个生产过程的综合管理、指挥调度和经营管理的任务。
但是计算机集成制造系统所要解决的不仅是局部最优问题，而是一个工厂、一个企业乃至一个区域的总目标或总任务的全局多目标最优，即企业综合自动化问题。
现场总线控制系统：成本低、可靠性高，而且在同一的国际标准下可以实现真正的开放式互联系统结构。
计算机控制技术课后习题答案
第一章计算机控制系统概述习题及参考答案1.计算机控制系统的控制过程是怎样的计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：1实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测,并输入给计算机;2实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析,并按已定的控制规律,决定下一步的控制过程;3实时控制：根据决策,适时地对执行机构发出控制信号,完成控制任务;2.实时、在线方式和离线方式的含义是什么1实时：所谓“实时”,是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的,即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理,并在一定的时间内作出反应并进行控制,超出了这个时间就会失去控制时机,控制也就失去了意义;2“在线”方式：在计算机控制系统中,如果生产过程设备直接与计算机连接,生产过程直接受计算机的控制,就叫做“联机”方式或“在线”方式;3“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接,其工作不直接受计算机的控制,而是通过中间记录介质,靠人进行联系并作相应操作的方式,则叫做“脱机”方式或“离线”方式;3.微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成各部分的作用是什么由四部分组成;图微机控制系统组成框图1主机：这是微型计算机控制系统的核心,通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令,同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理;主机的主要功能是控制整个生产过程,按控制规律进行各种控制运算如调节规律运算、最优化计算等和操作,根据运算结果作出控制决策；对生产过程进行监督,使之处于最优工作状态；对事故进行预测和报警；编制生产技术报告,打印制表等等;2输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带;过程输入通道把生产对象的被控参数转换成微机可以接收的数字代码;过程输出通道把微机输出的控制命令和数据,转换成可以对生产对象进行控制的信号;过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道;3外部设备：这是实现微机和外界进行信息交换的设备,简称外设,包括人机联系设备操作台、输入输出设备磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等和外存贮器磁盘;其中操作台应具备显示功能,即根据操作人员的要求,能立即显示所要求的内容；还应有按钮,完成系统的启、停等功能；操作台还要保证即使操作错误也不会造成恶劣后果,即应有保护功能;4检测与执行机构a.测量变送单元：在微机控制系统中,为了收集和测量各种参数,采用了各种检测元件及变送器,其主要功能是将被检测参数的非电量转换成电量,例如热电偶把温度转换成mV信号；压力变送器可以把压力转换变为电信号,这些信号经变送器转换成统一的计算机标准电平信号0～5V或4～20mA后,再送入微机;b.执行机构：要控制生产过程,必须有执行机构,它是微机控制系统中的重要部件,其功能是根据微机输出的控制信号,改变输出的角位移或直线位移,并通过调节机构改变被调介质的流量或能量,使生产过程符合预定的要求;例如,在温度控制系统中,微机根据温度的误差计算出相应的控制量,输出给执行机构调节阀来控制进入加热炉的煤气或油量以实现预期的温度值;常用的执行机构有电动、液动和气动等控制形式,也有的采用马达、步进电机及可控硅元件等进行控制;4.微型计算机控制系统软件有什么作用说出各部分软件的作用;软件是指能够完成各种功能的计算机程序的总和;整个计算机系统的动作,都是在软件的指挥下协调进行的,因此说软件是微机系统的中枢神经;就功能来分,软件可分为系统软件、应用软件及数据库;1系统软件：它是由计算机设计者提供的专门用来使用和管理计算机的程序;对用户来说,系统软件只是作为开发应用软件的工具,是不需要自己设计的;系统软件包括：a.操作系统：即为管理程序、磁盘操作系统程序、监控程序等；b.诊断系统：指的是调节程序及故障诊断程序；c.开发系统：包括各种程序设计语言、语言处理程序编译程序、服务程序装配程序和编辑程序、模拟主系统系统模拟、仿真、移植软件、数据管理系统等；d.信息处理：指文字翻译、企业管理等;2应用软件:它是面向用户本身的程序,即指由用户根据要解决的实际问题而编写的各种程序;应用软件包括：a.过程监视程序：指巡回检测程序、数据处理程序、上下限检查及报警程序、操作面板服务程序、数字滤波及标度变换程序、判断程序、过程分析程序等；b.过程控制计算程序：指的是控制算法程序、事故处理程序和信息管理程序,其中信息管理程序包括信息生成调度、文件管理及输出、打印、显示程序等；c.公共服务程序：包括基本运算程序、函数运算程序、数码转换程序、格式编码程序;3数据库：数据库及数据库管理系统主要用于资料管理、存档和检索,相应软件设计指如何建立数据库以及如何查询、显示、调用和修改数据等;5.微型计算机控制系统的特点是什么微机控制系统与常规的自动控制系统相比,具有如下特点：a.控制规律灵活多样,改动方便b.控制精度高,抑制扰动能力强,能实现最优控制c.能够实现数据统计和工况显示,控制效率高d.控制与管理一体化,进一步提高自动化程度6.操作指导、DDC和SCC系统工作原理如何它们之间有何区别和联系1操作指导控制系统：在操作指导控制系统中,计算机的输出不直接作用于生产对象,属于开环控制结构;计算机根据数学模型、控制算法对检测到的生产过程参数进行处理,计算出各控制量应有的较合适或最优的数值,供操作员参考,这时计算机就起到了操作指导的作用;其原理框图如图所示;图操作指导控制系统原理框图2直接数字控制系统DDC系统：DDCDirect Digital Control系统就是通过检测元件对一个或多个被控参数进行巡回检测,经输入通道送给微机,微机将检测结果与设定值进行比较,再进行控制运算,然后通过输出通道控制执行机构,使系统的被控参数达到预定的要求;DDC系统是闭环系统,是微机在工业生产过程中最普遍的一种应用形式;其原理框图如图所示;图 DDC系统原理框图3计算机监督控制系统SCC系统：SCCSupervisory Computer Control系统比DDC 系统更接近生产变化的实际情况,因为在DDC系统中计算机只是代替模拟调节器进行控制,系统不能运行在最佳状态,而SCC系统不仅可以进行给定值控制,并且还可以进行顺序控制、最优控制以及自适应控制等;SCC系统的原理框图如图所示;图 SCC系统原理框图SCC是操作指导控制系统和DDC系统的综合与发展;7.计算机控制系统的发展趋势是什么大规模及超大规模集成电路的发展,提高了计算机的可靠性和性能价格比,从而使计算机控制系统的应用也越来越广泛;为更好地适应生产力的发展,扩大生产规模,以满足对计算机控制系统提出的越来越高的要求,目前计算机控制系统的发展趋势有以下几个方面;a.普及应用可编程序控制器b.采用集散控制系统c.研究和发展智能控制系统本章作业简述几类常见的计算机控制系统的特点及其应用领域;第二章输入输出过程通道习题及参考答案1.什么是过程通道过程通道有哪些分类过程通道是在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连接通道;按信息传递的方向来分,过程通道可分为输入过程通道和输出过程通道；按所传递和交换的信息来分,过程通道又可分为数字量过程通道和模拟量过程通道;2.数字量过程通道由哪些部分组成各部分的作用是什么数字量过程通道包括数字量输入通道和数字量输出通道;数字量输入通道主要由输入缓冲器、输入调理电路、输入地址译码电路、并行接口电路和定时计数电路等组成;数字量输出通道主要由输出锁存器、输出驱动电路、输出口地址译码电路等组成;其中：输入调理电路将来自控制装置或生产过程的各种开关量,进行电平转换,将其通断状态转换成相应的高、低电平,同时还要考虑对信号进行滤波、保护、消除触点抖动,以及进行信号隔离等问题;3.简述两种硬件消抖电路的工作原理;采用积分电路的硬件消抖电路,首先利用积分电路将抖动的高频部分滤出,其次利用施密特触发器整形;采用RS触发器的硬件消抖电路,主要是利用RS触发器的保持功能实现消抖;4.简述光电耦合器的工作原理及在过程通道中的作用;光电耦合器由封装在一个管壳内的发光二极管和光敏三极管组成,如图所示;输入电流流过二极管时使其发光,照射到光敏三极管上使其导通,完成信号的光电耦合传送,它在过程通道中实现了输入和输出在电气上的完全隔离;图光电耦合器电路图5.模拟量输入通道由哪些部分组成各部分的作用是什么模拟量输入通道一般由I/V变换、多路转换器、采样保持器、A/D转换器、接口及控制逻辑电路组成;1I/V变换：提高了信号远距离传递过程中的抗干扰能力,减少了信号的衰减,为与标准化仪表和执行机构匹配提供了方便;2多路转换器：用来切换模拟电压信号的关键元件;3采样保持器：A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间;在进行A/D转换时间内,希望输入信号不再变化,以免造成转换误差;这样,就需要在A/D转换器之前加入采样保持器;4A/D转换器：模拟量输入通道的任务是将模拟量转换成数字量,能够完成这一任务的器件,称为之模/数转换器Analog/Digital Converter,简称A/D转换器或ADC;6.对理想多路开关的要求是什么理想的多路开关其开路电阻为无穷大,其接通时的导通电阻为零;此外,还希望切换速度快、噪音小、寿命长、工作可靠;7.采样保持器有什么作用试说明保持电容的大小对数据采集系统的影响;采样保持器的作用：A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间;在进行A/D 转换时间内,希望输入信号不再变化,以免造成转换误差;这样,就需要在A/D转换器之前加入采样保持器;保持电容对数据采集系统采样保持的精度有很大影响;保持电容值小,则采样状态时充电时间常数小,即保持电容充电快,输出对输入信号的跟随特性好,但在保持状态时放电时间常数也小,即保持电容放电快,故保持性能差；反之,保持电容值大,保持性能好,但跟随特性差;8.在数据采样系统中,是不是所有的输入通道都需要加采样保持器为什么不是,对于输入信号变化很慢,如温度信号；或者A/D转换时间较快,使得在A/D转换期间输入信号变化很小,在允许的A/D转换精度内,就不必再选用采样保持器;D转换器的结束信号有什么作用根据该信号在I/O控制中的连接方式,A/D转换有几种控制方式它们在接口电路和程序设计上有什么特点A/D转换器的结束信号的作用是用以判断本次AD转换是否完成;常见的A/D转换有以下几种控制方式,各自特点如下延时等待法:EOC可不和I/O口连接,程序设计时,延时大于ADC转换时间后,取数据;保持等待法:EOC与READY相连,EOC无效时,自动插入等待状态;直至EOC有效时,取数据;查询法: EOC可以和任意I/O口连接,程序设计时,反复判断EOC是否有效,直至EOC 有效时,取数据;中断响应法: EOC与外部中断相连,AD转换结束后,发中断申请,在中断服务程序中取数据;10.设被测温度变化范围为0o C~1200o C,如果要求误差不超过,应选用分辨为多少位的A/D 转换器 选择依据：124.0120012log ≈⎪⎭⎫ ⎝⎛+≥n 11.设计出8路模拟量采集系统;请画出接口电路原理图,并编写相应的8路模拟量数据采集程序;本例给出用8031、DAC0809设计的数据采集系统实例;把采样转换所得的数字量按序存于片内RAM 的30H~37H 单元中;采样完一遍后停止采集;其数据采集的初始化程序和中断服务程序如下：初始化程序：MOV R0,30H ；设立数据存储区指针MOV R2,08H ；设置8路采样计数值SETB IT0 ；设置外部中断0为边沿触发方式SETB EA ；CPU 开放中断SETB EX0 ；允许外部中断0中断MOV DPTR,FEF8H ；送入口地址并指向IN0LOOP ： MOVX DPTR,A ；启动A/D 转换,A 的值无意义HERE ： SJMP HERE ；等待中断中断服务程序：MOVX A,DPTR ；读取转换后的数字量MOV R0,A ；存入片内RAM 单元INC DPTR ；指向下一模拟通道INC R0 ；指向下一个数据存储单元DJNZ R2,INT0 ；8路未转换完,则继续CLR EA ；已转换完,则关中断CLR EX0 ；禁止外部中断0中断RETI ；中断返回INT0： MOVX DPTR,A ；再次启动A/D转换RETI ；中断返回12.模拟量输出通道由哪几部分组成各部分的作用是什么模拟量输出通道一般由接口电路、D/A转换器、功率放大和V/I变换等信号调理电路组成;1D/A转换器：模拟量输出通道的核心是数/模转换器Digital/Analog Converter,简称D/A转换器或DAC;它是指将数字量转换成模拟量的元件或装置;2V/I变换：一般情况下,D/A转换电路的输出是电压信号;在计算机控制系统中,当计算机远离现场,为了便于信号的远距离传输,减少由于传输带来的干扰和衰减,需要采用电流方式输出模拟信号;许多标准化的工业仪表或执行机构,一般是采用0～10mA或4～20mA的电流信号驱动的;因此,需要将模拟电压信号通过电压/电流V/I变换技术,转化为电流信号;13.采用DAC0832和PC总线工业控制机接口;请画出接口电路原理图,并编写产生三角波、梯形波和锯齿波的程序;设计一八路数据采集及其回放系统;要求八路数据巡回检测,存储10组数据,输数据为电压信号0-5V,检测精度<1%;CPU、AD、DA可任选;Uo第五章微机数控系统习题及参考答案1.什么是数控系统数控系统包括哪些数控系统是采用数字电子技术和计算机技术,对生产机械进行自动控制的系统,它包括顺序控制和数字程序控制两部分;2.什么是顺序控制系统它由哪几部分组成微机顺序控制方式是指以预先规定好的时间或条件为依据,按预先规定好的动作次序顺序地进行工作;一般地,把按时序或事序规定工作的自动控制称为顺序控制;它包括系统控制器、输入电路、输入接口、输出电路、输出接口、检测机构、显示与报警电路;3.微机数控系统由哪些部分组成各部分的作用是什么由五部分组成;1输入装置：一般指微机的输入设备,如键盘;其作用是输入数控系统对生产机械进行自动控制时所必需的各种外部控制信息和加工数据信息;2微机：微机是MNC系统运算和控制的核心;在系统软件指挥下,微机根据输入信息,完成数控插补器和控制器运算,并输出相应的控制和进给信号;若为闭环数控系统,则由位置检测装置输出的反馈信息也送入微机进行处理;3输出装置：一般包括输出缓冲电路、隔离电路、输出信号功率放大器、各种显示设备等;在微机控制下,输出装置一方面显示加工过程中的各有关信息,另一方面向被控生产机械输出各种有关的开关量控制信号冷却、启、停等,还向伺服机构发出进给脉冲信号等;4伺服机构：一般包括各种伺服元件和功率驱动元件;其功能是将输出装置发出的进给脉冲转换成生产机械相应部件的机械位移线位移、角位移运动;5加工机械：即数控系统的控制对象,各种机床、织机等;目前已有专门为数控装置配套设计的各种机械,如各种数控机床,它们的机械结构与普通机床有较大的区别;4.什么是逐点比较插补法直线插补计算过程和圆弧插补计算过程各有哪几个步骤逐点比较法插补运算,就是在某个坐标方向上每走一步即输出一个进给脉冲,就作一次计算,将实际进给位置的坐标与给定的轨迹进行比较,判断其偏差情况,根据偏差,再决定下一步的走向沿X轴进给,还是沿Y轴进给;逐点比较法插补的实质是以阶梯折线来逼近给定直线或圆弧曲线,最大逼近误差不超过数控系统的一个脉冲当量每走一步的距离,即步长;直线插补计算过程的步骤如下：1偏差判别：即判别上一次进给后的偏差值Fm是最大于等于零,还是小于零；2坐标进给：即根据偏差判断的结果决定进给方向,并在该方向上进给一步；3偏差计算：即计算进给后的新偏差值Fm+1,作为下一步偏差判别的依据；4终点判别：即若已到达终点,则停止插补；若未到达终点,则重复上述步骤;圆弧插补计算过程的步骤如下：1偏差判别2坐标进给3偏差计算4坐标计算5终点判别5.若加工第二象限直线OA,起点O0,0,终点A-4,6;要求：1按逐点比较法插补进行列表计算；2作出走步轨迹图,并标明进给方向和步数;解：由题意可知xe =4,ye=6,F=0,我们设置一个总的计数器Nxy,其初值应为Nxy=|6-0|+|-4-0|=10,则插补计算过程如表3—1所示;根据插补计算过程表所作出的直线插补走步轨迹图如下图所示;表3—11按逐点比较法插补进行列表计算；2作出走步轨迹图,并标明进给方向和步数;解：插补计算过程如表3—2所示;终点判别仍采用第二种方法,设一个总的计数器Nxy ,每走一步便减1操作,当Nxy=0时,加工到终点,插补运算结束;下图为插补过程中的走步轨迹;表3—2波形图;有三种工作方式： 1三相单三拍工作方式各相的通电顺序为A →B →C,各相通电的电压波形如图所示;图单三拍工作的电压波形图2三相双三拍工作方式双三拍工作方式各相的通电顺序为AB →BC →CA;各相通电的电压波形如图所示;图双三拍工作的电压波形图3三相六拍工作方式在反应式步进电机控制中,把单三拍和双三拍工作方式结合起来,就产生了六拍工作方式,其通电顺序为A →AB →B →BC →C →CA;各相通电的电压波形如图所示;图三相六拍工作的电压波形图8. 采用三相六拍方式控制X 轴走向步进电机; 主程序:MOV A,0FH；方向输入信号MOV P1,AXMM ： MOV A,P1 JNB ,XM ；=0反转 LCALL STEP1；调正转子程序 SJMP XMMXM ： LCALL STP2；调反转子程序SJMP XMM +X 走步子程序：STEP1： MOV DPTR,TAB ；指表头 CLR AMOVX A,A+DPTR ；取数非非非光电隔离功率放大步进电机AB C方向控制“1”正83CJNE A,05H,S11；是否最后单元 MOV DPTR,TAB；重置表头SJMP S12S11： INC DPTR ；地址加1S12： MOV R0,7FH；延时S13： DJNZ R0,S13；CLR A；MOVX A,A+DPTR；取数据MOV P1,ARET-X走步子程序：STEP2： MOV DPTR,TABCLR AMOVX A,A+DPTR；CJNZ A,01H,S21MOV DPTR,TABADD DPTR,0006HSJMP S12S21： CLR CDEC DPLSJMP S12TAB： DB 01H,03H,02H,06H,04H,05H本章作业若加工第二象限直线OA和圆弧AB,已知直线起点O0,0,终点A-4,6;圆弧起点A-4,6,终点A-6,10要求：1按逐点比较法插补进行列表计算；2作出走步轨迹图,并标明进给方向和步数;第四章 微型计算机控制系统的控制算法习题及参考答案1.数字控制器的模拟化设计步骤是什么 模拟化设计步骤：1设计假想的模拟控制器DS 2正确地选择采样周期T 3将DS 离散化为DZ4求出与DS 对应的差分方程 5根据差分方程编制相应程序; 2.某连续控制器设计为试用双线形变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器DZ; 双线形变换法：把112+-•=z z T s 代入,则 前向差分法：把Tz-z 1=代入,则 后向差分法：把Tzz s 1-=代入,则3.在PID 调节器中系数p k 、i k 、d k 各有什么作用它们对调节品质有什么影响 系数p k 为比例系数,提高系数p k 可以减小偏差,但永远不会使偏差减小到零,而且无止境地提高系数p k 最终将导致系统不稳定;比例调节可以保证系统的快速性; 系数i k 为积分常数,i k 越大积分作用越弱,积分调节器的突出优点是,只要被调量存在偏差,其输出的调节作用便随时间不断加强,直到偏差为零;在被调量的偏差消除后,由于积分规律的特点,输出将停留在新的位置而不回复原位,因而能保持静差为零;但单纯的积分也有弱点,其动作过于迟缓,因而在改善静态品质的同时,往往使调节的动态品质变坏,过渡过程时间加长;积分调节可以消除静差,提高控制精度;系数d k 为微分常数,d k 越大微分作用越强;微分调节主要用来加快系统的相应速度,减小超调,克服振荡,消除系统惯性的影响;4.什么是数字PID 位置型控制算法和增量型控制算法试比较它们的优缺点;为了实现微机控制生产过程变量,必须将模拟PID 算式离散化,变为数字PID 算式,为此,在采样周期T 远小于信号变化周期时,作如下近似T 足够小时,如下逼近相当准确,被控过程与连续系统十分接近： 于是有：uk 是全量值输出,每次的输出值都与执行机构的位置如控制阀门的开度一一对应,所以称之为位置型PID 算法;在这种位置型控制算法中,由于算式中存在累加项,因此输出的控制量uk 不仅与本次偏差有关,还与过去历次采样偏差有关,使得uk 产生大幅度变化,这样会引起系统冲击,甚至造成事故;所以实际中当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是其增量时,可以采用增量型PID 算法;当控制系统中的执行器为步进电机、电动调节阀、多圈电位器等具有保持历史位置的功能的这类装置时,一般均采用增量型PID 控制算法;与位置算法相比,增量型PID 算法有如下优点：1位置型算式每次输出与整个过去状态有关,计算式中要用到过去偏差的累加值,容易产生较大的累积计算误差；而在增量型算式中由于消去了积分项,从而可消除调节器的积分饱和,在精度不足时,计算误差对控制量的影响较小,容易取得较好的控制效果;2为实现手动——自动无扰切换,在切换瞬时,计算机的输出值应设置为原始阀门开度u 0,若采用增量型算法,其输出对应于阀门位置的变化部分,即算式中不出现u 0项,所以易于实现从手动到自动的无扰动切换;3采用增量型算法时所用的执行器本身都具有寄存作用,所以即使计算机发生故障,执行器仍能保持在原位,不会对生产造成恶劣影响; 5.已知模拟调节器的传递函数为试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式,设采样周期T=; 则()()()()s SE .s E s SU .s U 1700850+=+ 把T=代入得 位置型 增量型6.有哪几种改进的数字PID 控制器 有四种：1积分分离PID 控制算法 2不完全微分PID 控制算法 3带死区的PID 控制算法4消除积分不灵敏区的PID 控制10: 什么叫积分饱和 它是怎样引起的如何消除。
《计算机控制技术》教材习题解答1.
《计算机控制技术》习题解答第一章1.1什么是计算机控制系统？计算机控制系统由哪几部分组成？答：计算机控制系统就是利用计算机（通常称为工业控制计算机，简称工业控制机）来实现生产过程自动控制的系统。
计算机控制系统的组成：计算机控制系统由计算机（工业控制机）和生产过程两大部分组成。
1.2、微型计算机控制系统的特点是什么？微机控制系统与常规的自动控制系统相比，具有如下特点：a.控制规律灵活多样，改动方便b.控制精度高，抑制扰动能力强，能实现最优控制c.能够实现数据统计和工况显示，控制效率高d.控制与管理一体化，进一步提高自动化程度1.3 计算机控制系统结构有哪些分类？指出这些分类的结构特点和主要应用场合。
答：（1）操作指导控制系统优点：结构简单，控制灵活，安全。
缺点：由人工操作，速度受到限制，不能控制多个对象。
（2）直接数字控制系统（DDS）优点：实时性好，可靠性高，适应性强。
（3）监督控制系统（SCC）优点：生产过程始终处于最优工况。
（4）分散控制系统（DCS）优点：分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调。
（5）现场总线控制系统（FCS）优点：与DCS相比，降低了成本，提高了可靠性。
国际标准统一后，可实现真正的开放式互联系统结构。
1.4.计算机控制系统的控制过程是怎样的?计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：(1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。
(2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。
(3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
1.5.实时、在线方式和离线方式的含义是什么？答：所谓实时，是指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。
在计算机控制系统中，生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式；生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。
计算机控制习题及答案
计算机控制习题及答案计算机控制是现代工业自动化和智能制造领域中的一个重要分支，它涉及到计算机技术在控制系统中的应用。
以下是一些计算机控制的习题及其答案，供学习者参考和练习。
习题一：计算机控制系统的组成1. 简述计算机控制系统的基本组成部分。
2. 描述计算机控制系统中输入/输出接口的作用。
答案一：1. 计算机控制系统的基本组成部分包括：传感器、输入/输出接口、中央处理单元（CPU）、执行器和控制软件。
2. 输入/输出接口在计算机控制系统中起到连接传感器和执行器的作用，它负责将传感器检测到的信号转换成数字信号供CPU处理，并将CPU的控制指令转换成适合执行器工作的信号。
习题二：数字PID控制器的实现1. 解释什么是PID控制器，并简述其工作原理。
2. 编写一个简单的数字PID控制器算法。
答案二：1. PID控制器是一种常见的控制算法，其名称来源于比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Derivative）三个控制作用的首字母。
PID控制器通过调整比例系数、积分系数和微分系数来实现对系统输出的精确控制。
2. 数字PID控制器算法示例（伪代码）：```for each control cycle {setpoint = desired value;measurement = read sensor;error = setpoint - measurement;P_term = Kp * error;I_term += Ki * error * dt;D_term = Kd * (error - previous_error) / dt;output = P_term + I_term - D_term;apply output to actuator;previous_error = error;}```习题三：计算机控制系统的稳定性分析1. 简述稳定性的概念。
2. 描述如何使用奈奎斯特判据进行系统的稳定性分析。
计算机控制技术习题及答案
计算机控制技术习题及答案
《计算机控制技术习题及答案》
计算机控制技术是现代工业生产中不可或缺的重要技术之一，它通过计算机系统对生产过程进行监控和控制，提高了生产效率和质量。
为了帮助学习者更好地掌握计算机控制技术的知识，以下是一些习题及答案，供大家参考和学习。
1. 什么是PLC？它的作用是什么？
答：PLC即可编程逻辑控制器，它是一种专门用于工业控制的计算机。
它的作用是接收输入信号，进行逻辑运算，然后输出控制信号，实现对生产过程的自动控制。
2. 请简要说明PID控制器的工作原理。
答：PID控制器是一种常用的控制器，它通过比较实际值和设定值的差异，计算出控制量的误差，并根据比例、积分和微分三个参数来调节控制量，使实际值逐渐接近设定值。
3. 什么是HMI？它在工业控制中起到什么作用？
答：HMI即人机界面，它是工业控制系统中的一个重要组成部分，用于实现人机交互。
通过HMI，操作人员可以直观地监控生产过程，进行参数设置和控制操作。
4. 请简要说明工业以太网的特点及其在工业控制中的应用。
答：工业以太网是一种专门用于工业控制领域的通信网络，具有高可靠性、高带宽和实时性强的特点。
它在工业控制中广泛应用于设备之间的数据通信和远程监控。
以上是一些关于计算机控制技术的习题及答案，希望能够帮助大家更好地理解
和掌握这一重要技术。
在学习过程中，还可以通过实际操作和练习来加深对知识的理解，提高自己的技能水平。
计算机控制技术的应用范围非常广泛，掌握好这门技术对于提升自身竞争力和就业前景都具有重要意义。
部分计控习题答案
部分计控习题答案第2章【3】采⽤74LS138、DAC0832运算放⼤器和CD4051等设计D/A转换接⼝电路，设定DAC0832的端⼝地址为200H，CD4051的端⼝地址为201H，要求：(1) 画出D/A转换接⼝电路；(2) 编写D/A转换程序。
地址线A9 A8……A1 A0=10……00时端⼝地址0200H，选通DAC0832地址线A9 A8……A1 A0=10……01时端⼝地址0201H 选通CD4051程序参考P27页问题：没有给出端⼝地址，程序改错，【5】⽤8位A/D转换器ADC0809通过8255与PC总线⼯业控制机接⼝，实现8路模拟采集。
请画出接⼝原理图，并编写8路模拟量A/D转换程序。
程序:MOV DX, 02C3H; 控制⼝地址MOV AL, 10011000B; 设PC0~PC3为输出⼝，PC4~PC7为输⼊，PA输⼊OUT DX, ALMOV DX,02C2; 送通道号IN0并启动0809OUT DX, ALCALL DELAY; 延时IN AL, DXWAIT: MOV BL, ALTEST BL, 10000000B; 判断EOC是否⾼电平，即模数转换是否结束JZ WAITMOV DX, 02C3HMOV AL, 10010000B; 设PC0~PC3为输出，PC4~PC7为输出，PA输⼊OUT DX, ALMOV DX, 02C2H; PC⼝MOV AL,10000000B; 选通OE，为读⼊数据准备OUT DX, ALMOV DX, 02C0H; PA⼝IN AL, DX; 将模数转换数据通过PA⼝读⼊CPU【6】⽤12位A/D转换器AD574A通过8255与PC总线⼯业控制机接⼝，实现模拟量采集，请画出接⼝电路原理图，并设计A/D转换程序。
参考P39页图2-33，8通道模拟量电路原理图【13】题参考P61页图2-63, 6位动态显⽰电路图中添加PB6和PB7，依次接左边开始的第⼀个数码管，修改CH中数为80H【17】参考P51页，采⽤8255端⼝构成的4×8矩阵键盘根据图2-53流程图采⽤8086汇编语⾔，写出⽰例程序如下。
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第2章【3】采用74LS138、DAC0832运算放大器和CD4051等设计D/A转换接口电路，设定DAC0832的端口地址为200H，CD4051的端口地址为201H，要求：(1) 画出D/A转换接口电路；(2) 编写D/A转换程序。
地址线A9 A8……A1 A0=10……00时端口地址0200H，选通DAC0832地址线A9 A8……A1 A0=10……01时端口地址0201H 选通CD4051程序参考P27页问题：没有给出端口地址，程序改错，【5】用8位A/D转换器ADC0809通过8255与PC总线工业控制机接口，实现8路模拟采集。
请画出接口原理图，并编写8路模拟量A/D转换程序。
程序:MOV DX, 02C3H; 控制口地址MOV AL, 10011000B; 设PC0~PC3为输出口，PC4~PC7为输入，PA输入OUT DX, ALMOV DX,02C2; 送通道号IN0并启动0809OUT DX, ALCALL DELAY; 延时IN AL, DXWAIT: MOV BL, ALTEST BL, 10000000B; 判断EOC是否高电平，即模数转换是否结束JZ WAITMOV DX, 02C3HMOV AL, 10010000B; 设PC0~PC3为输出，PC4~PC7为输出，PA输入OUT DX, ALMOV DX, 02C2H; PC口MOV AL,10000000B; 选通OE，为读入数据准备OUT DX, ALMOV DX, 02C0H; PA口IN AL, DX; 将模数转换数据通过PA口读入CPU【6】用12位A/D转换器AD574A通过8255与PC总线工业控制机接口，实现模拟量采集，请画出接口电路原理图，并设计A/D转换程序。
参考P39页图2-33，8通道模拟量电路原理图【13】题参考P61页图2-63, 6位动态显示电路图中添加PB6和PB7，依次接左边开始的第一个数码管，修改CH中数为80H【17】参考P51页，采用8255端口构成的4×8矩阵键盘根据图2-53流程图采用8086汇编语言，写出示例程序如下。
……KEY: PROC NEARKEYSCAN: CAL L KEYCHK ;检查键盘有无按键JNZ KSO ;有键按下，转KSORETKSO: CALL DIY10MS ;延时，防按键抖动CALL KEYCHK ;再次确认有无按键JNZ K S1 ;有键按下，转KS1RETKS1: MOV AH, 0FEH ;对应第一列扫描值MOV AL, AHMOV DX, 800H ;送PA端口地址KS2: OUT DX，ALINC DXINC DXIN AL, DX 从PC端口读入行值AND AL, 0FHCMP AL, 0FHJNZ KS3 ;有键按下, 转KS3ROL AH, 1 ;得到下一列扫描值MOV AL, AHDEC DXDEC DXAND AL, 01H ;检查8列是否已扫描完成JNZ KS2 ;没有继续检查下一列RETKS3: MOV BH, AL ;保存已读入按键的行值到BH KS4: CALL DIY10MSCALL KEYCHKJNZ KS4 ;等待按键释放CALL KEYP ;根据扫描所得按键的行、列值（分别存于BH、AH寄存器）做键盘处理RETKEY: ENDPKEYCHK: PROC NEAR ;检查有无键按下子程序MOV DX, 800H ;送PA端口地址MOV AL, 00H ;列输出线全部为0OUT DX, ALMOV DX, 802H ;送PC端口地址IN AL, DX ;从PC端口读入行值AND AL, 0FHCMP AL, 0FHRETKEYCHK: ENDP……主程序通过定时调用键盘扫描程序KEY，就可以，就可以监视有无按键操作。
如果无键按下，则程序返回；如果有键按下，则读取按键的行值与列值，然后，调用按键处理子程序。
按键处理子程序的主要功能是，根据按键的行值与列值求得按键的键值，在根据键值转入对应按键的处理程序。
按键处理的示例程序如下：KEYP: PROC NEARKP1: MOV BL, 0INC BLSHR AH, 1JC KP1DEC BL;根据按下键的行值和列值计算出键值NOT BHAND BH, 0FHDEC BHMOV AL, 08HMUL BH;得到按键值ADD AL，BLSHL AL，1MOV BX，AX;根据按键转移值JMP KEYTAB[BX];按键转移表KEYTAB: JMP SHORT KEY00JMP SHORT KEY01JMP SHORT KEY02……JMP SHORT KEY29JMP SHORT KEY30JMP SHORT KEY31;按键处理KEY00: ……RETKEY01: ……RETKEY02: ……RET …… KEY1D: …… RET KEY1E: …… RET KEY1F: …… RET KEYP:ENDP每一个按键都有一段处理程序与之对应。
如果按下的是数字键，则程序记录下数字值；如果按下的是功能键，则程序根据该键设定的功能，完成相对的功能操作。
【18】（1）1v 对应数字量为33H （2）2v 对应数字量为66H （3）2.5v 对应数字量为80H （4）5v 对应数字量FFH 第3章【1】.求下列函数的z 变换。
(1)()1atf t e-=- F(z) =aT 1aT aT 11aT z(1e )z (1e )(z 1)(z e )(1z )(1z e )---------=---- (2)(t)=,t 0t f α≥ ，(3)()sin , 0, 0atf t et a t ϖ-=>≥，F(z)=22sin 2cos aT aT aTze Tz ze T e ωω----+(4)2()f t t = F(z)=23T z(z 1)(z-1)+ 【2】. 求下列拉氏变换式的z 变换：21(1)()F s s =；2(z)=(1)Tz F z -2(2) ()(1)(4)s F s s s +=++；1T 14T12(z)=3(1z e )3(1z e )F ----+--(3)()()TsKe F s s s a -=+；11(4)()1Ts e KF s s T s --=+； 【3】. 求下列函数的初值和终值(1)2()(0.8)(0.15)z F z z z =--；f (0)1;f ()0=∞=(2)2() 1.50.5zF z z z =-+；f (0)0;f ()2=∞=(3)22()43z F z z z +=++；f (0)0;f ()0=∞=(4)2()(0.5)(1)z F z z z =--；f (0)1;f ()2=∞=【4】求下列各函数的Z 反变换。
(1)10()(1)(2)z F z z z =--； f （kT ）=k10(21)-(2)2222(1)()(1)z z F z z -=+； (3)20.5()(1)(0.5)z F z z z =--； (4)223()(1)(1)zF z z z =+-； F(z)22311()4(z 1)(z+1)=--，2AF(z)(z p)=-查表得(k 1)f (k)A(k 1)p k 0-=->【5】用Z变换方法求解下列差分方程。
(1)(2)2(1)()()y k y k y k u k ++++=， 设输入()(0,1,2,)u k kk ==y(0)0,y(1)0==解:由z 变换性质-12Tz [(z)-y(0)-z y(1)]+2z[y(z)-y(0)]+y(z)=(z-1)2z y所以，2222Tz 1111(z)==[-++](z+1)(z-1)4(z-1)z-1(z+1)z+1Tz y1(k)=k ++4y ｋｋ１１Ｔ－Ｔ（－１）ｋ（－１）４４４，k=0,1,2,……(2)()0.4(1)()y k y k u k --=，设输入()1()u t t =，当0k <时()0y k =解：-z(z)04(z)=z-1y 1－.z y 2z (z)==(z-0.4)(z-1)0.4y ５ｚ２ｚ－３ｚ－１３ｚ－ k 52(k)=-(0.4)33y【6】. 已知系统方块图如习题6图所示（1）试写出系统闭环脉冲传递函数()z Φ（2）若K=2，试求使系统稳定的T 取值范围。
解：（1）广义对象脉冲传递函数-Ts -12K(1-e )0.5(z)=Z[]0.5=(1-z )Z[]TK =2(z-1)G s s Ks则KG(z)KT(z)==1+KG(z)2z-2+KT Φ（2）当K=2时，2T (z)==2z-2+2T -1+Tz TΦ令z-1+T=0，当|z|<1时，系统稳定，则0<T<2【7】．已知系统结构如习题7图所示，1=T 秒。
（1）当8=K 时，分析系统的稳定性；（2）求K 的临界稳定值。
解：广义对象的脉冲传递函数为-Ts -121-e K(z)=Z[]s s(s+2)1=K(1-z )Z[]s (s+2)0.284K(z-0.524)=(z-1)(z-0.135)GK=8时，2G(z) 2.271z-1.188(z)==1+G(z)z +1.135z-1.053Φ系统特征方程的根为1=-1.74z ，2=0.608z ，有一个单位圆外极点，故系统不稳定。
（2）2G(z)0.284K(z-0.523)(z)==1+G(z)z +(0.284K-1.135)z+0.135-0.149KΦ特征方程为：2z +(0.284K-1.135)z+0.135-0.149K=0将+1=-1w z w 代入，化简后20.135kw +(1.73+0.298k)w+2.27-0.433k=0利用劳斯判据得到，2.27-0.433k>0且1.73+0.298k>0, 0.135k>0 所以，稳定范围0<k<5.24【8】 已知系统结构如习题7图所示，其中1=K ，1.0=T 秒，输入为()u t t =，试用静态误差系数法求稳态误差。
解：-Ts 2-0.21-e K(z)=Z[]s s(s+2)0.050.250.25=(z-1)[-+](z-1)z-1z-eG系统的开环脉冲传函0(z)=(z)G Φ2z 101=lim(z-1)=21+(z)(z-1)ss Tze →Φ 【10】给定线性定常离散系统为1122(1)() 1()(1) () 1x k x k a b u k x k c d x k +⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥+⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦12()()[1 0]()x k y k x k ⎡⎤=⎢⎥⎣⎦确定a 、b 、c 、d 在什么情况下，系统是状态完全能控和完全能观的。