陀螺仪精确定位地下管线技术简介11-8
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E E E0
∫ V = ∫a dt+ V
将速度V北和V东进行变换并再次积分得到定位仪的位置变化量，与初始经纬坐标相加， 即得到定位仪的地理位置经纬坐标。
(2)几种常用的坐标系：惯性坐标系、地球坐标系、地理坐标系、载体坐标系、陀螺坐标系、 动参考坐标系；
陀螺仪管线精确定位仪的组成
1、硬件：由测量单元和 行进部分组成 2、软件：用于对源自文库量单 元采集的数据进行处 理计算并生成点坐标 和管线空间图形图
各种尺寸的测量单元
现场操作过程
选择适合被测管道的测量单元
初始化设定
在管道中测量
数据下载
数据处理
成果生成
技术参数
• 数据输出: 1、数据类型：XYZ三维空间坐标 2、标准文件格式：.csv文件、.csr文件 3、最大测量深度：无限制；或0-1000米 4、测量精度：0.25%*管长 5、弯曲半径：？？ 6、适用各种管材
陀螺仪进行管线定位的原理示意图
陀螺仪进行管线定位的原理
(1)陀螺仪和加速度计分别测量定位仪的相对惯性空间的的3个转角速度和3个线加速度延 定位仪坐标系的分量,经过坐标变换,把加速度信息转化为延导航坐标系的加速度。并运算 出定位仪的位置、速度、航向和水平姿态。 例如：将北向加速度计和东向加速度计测得的运动加速度aN、aE进行一次积分，与北、东 向初始速度VN0、VE0得到定位仪的速度分量， 既： VN= aNdt+ VN0
竣工资料缺乏准确性和完整性 给管线管理带来很大隐患
由示踪探头法得到的启发
实现大埋深管线定位测量需满足如下条件:
探头可以进入管道中 无需发射和接收电磁信号 能够实现自动测量管线位置 可以实现连续测量和记录
航天、航空中的惯性导航系统---陀螺仪
陀螺仪原理
• 陀螺仪的原理：一个旋转物体 的旋转轴所指的方向在不受外 力影响时，是不会改变的。 • 人们根据这个道理，用它来保 持方向，制造出来的东西就叫 陀螺仪(gyroscope) 。 • 陀螺仪在工作时要给它一个力， 使它快速旋转起来，一般能达 到每分钟几十万转，可以工作 很长时间。陀螺仪用多种方法 读取轴所指示的方向，并自动 将数据信号传给控制系统。
管线探测仪工作原理
• B) 接收机内部的线圈感 应到这个交变的电磁场， 从而探测到地下管线的 走向、位置和深度。
• A) 发射机产生一个交变电 磁场，并施加到管线,该电 磁信号沿管线传播。
探地雷达GPR
探测管线原理
Depth [m]
Time [ns]
Length [m]
示踪线或示踪探头法
管道摄像检测仪
管线探测新技术
Gyroscope Inertial Accurate Mapping Technology 李强 雷迪有限公司 2007年11月12日
地下管线定位的基本技术方法
– 现有资料收集（管线调查） – 电磁感应法(金属管线探测仪) – 探地雷达 (GPR) – 声学探测 – 扎探 – 其它
传统地下管线定位技术遇到的挑战
• 实际探测深度受到很大限制，很难在埋深＞10米 以上的情况下准确测量地下管线的埋设位置和深 度 • 容易受测量环境背景的电磁干扰影响 • 电磁感应法管线仪、探地雷达等不能完全城市地 下空间发展的要求。 • 非开挖等施工的特殊性
非开挖施工技术的普及带来的问题
穿越管线的埋深已超出目前仪器设备的探测能力
可应用的行业
• 非开挖、燃气、排水、 电力、化工、通讯等 行 • 新管线的敷设、工程 验收 • 老管线的修复、定位、 防止外力破坏
案例：河床底部地形测量
总 结
陀螺仪三维精确定位技术作为新的地下管线定位方 法，具有以下技术特点：
1、测量不受地形限制，不受深度限制，不受电磁干扰； 2、定位精度高； 3、适合于任何材质的地下管道； 4、自动生成三维空间曲线图，并与GIS无缝兼容。 5、陀螺仪三维精确定位技术可作为管线定位仪、GPR探地雷达、CCTV摄 像系统等检测方法的有力补充手段，对解决精确定位大埋深地下管线 有重要作用 使用的局限性 1、运行管道中无法使用 2、穿越管道比较繁复 3、数据量大软件操作复杂 4、精度越高成本越大
谢谢！
雷迪有限公司 服务热线：400-820-6719 网址：www.leidi.com
陀螺仪原理 示意图
陀螺仪的应用和发展
• 现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代 航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的 发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战 略意义。 • 传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺 结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。 • 现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年 等提出了现 代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到 了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。 • 由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以 目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪， 成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式 激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪 具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方 向。
∫ V = ∫a dt+ V
将速度V北和V东进行变换并再次积分得到定位仪的位置变化量，与初始经纬坐标相加， 即得到定位仪的地理位置经纬坐标。
(2)几种常用的坐标系：惯性坐标系、地球坐标系、地理坐标系、载体坐标系、陀螺坐标系、 动参考坐标系；
陀螺仪管线精确定位仪的组成
1、硬件：由测量单元和 行进部分组成 2、软件：用于对源自文库量单 元采集的数据进行处 理计算并生成点坐标 和管线空间图形图
各种尺寸的测量单元
现场操作过程
选择适合被测管道的测量单元
初始化设定
在管道中测量
数据下载
数据处理
成果生成
技术参数
• 数据输出: 1、数据类型：XYZ三维空间坐标 2、标准文件格式：.csv文件、.csr文件 3、最大测量深度：无限制；或0-1000米 4、测量精度：0.25%*管长 5、弯曲半径：？？ 6、适用各种管材
陀螺仪进行管线定位的原理示意图
陀螺仪进行管线定位的原理
(1)陀螺仪和加速度计分别测量定位仪的相对惯性空间的的3个转角速度和3个线加速度延 定位仪坐标系的分量,经过坐标变换,把加速度信息转化为延导航坐标系的加速度。并运算 出定位仪的位置、速度、航向和水平姿态。 例如：将北向加速度计和东向加速度计测得的运动加速度aN、aE进行一次积分，与北、东 向初始速度VN0、VE0得到定位仪的速度分量， 既： VN= aNdt+ VN0
竣工资料缺乏准确性和完整性 给管线管理带来很大隐患
由示踪探头法得到的启发
实现大埋深管线定位测量需满足如下条件:
探头可以进入管道中 无需发射和接收电磁信号 能够实现自动测量管线位置 可以实现连续测量和记录
航天、航空中的惯性导航系统---陀螺仪
陀螺仪原理
• 陀螺仪的原理：一个旋转物体 的旋转轴所指的方向在不受外 力影响时，是不会改变的。 • 人们根据这个道理，用它来保 持方向，制造出来的东西就叫 陀螺仪(gyroscope) 。 • 陀螺仪在工作时要给它一个力， 使它快速旋转起来，一般能达 到每分钟几十万转，可以工作 很长时间。陀螺仪用多种方法 读取轴所指示的方向，并自动 将数据信号传给控制系统。
管线探测仪工作原理
• B) 接收机内部的线圈感 应到这个交变的电磁场， 从而探测到地下管线的 走向、位置和深度。
• A) 发射机产生一个交变电 磁场，并施加到管线,该电 磁信号沿管线传播。
探地雷达GPR
探测管线原理
Depth [m]
Time [ns]
Length [m]
示踪线或示踪探头法
管道摄像检测仪
管线探测新技术
Gyroscope Inertial Accurate Mapping Technology 李强 雷迪有限公司 2007年11月12日
地下管线定位的基本技术方法
– 现有资料收集（管线调查） – 电磁感应法(金属管线探测仪) – 探地雷达 (GPR) – 声学探测 – 扎探 – 其它
传统地下管线定位技术遇到的挑战
• 实际探测深度受到很大限制，很难在埋深＞10米 以上的情况下准确测量地下管线的埋设位置和深 度 • 容易受测量环境背景的电磁干扰影响 • 电磁感应法管线仪、探地雷达等不能完全城市地 下空间发展的要求。 • 非开挖等施工的特殊性
非开挖施工技术的普及带来的问题
穿越管线的埋深已超出目前仪器设备的探测能力
可应用的行业
• 非开挖、燃气、排水、 电力、化工、通讯等 行 • 新管线的敷设、工程 验收 • 老管线的修复、定位、 防止外力破坏
案例：河床底部地形测量
总 结
陀螺仪三维精确定位技术作为新的地下管线定位方 法，具有以下技术特点：
1、测量不受地形限制，不受深度限制，不受电磁干扰； 2、定位精度高； 3、适合于任何材质的地下管道； 4、自动生成三维空间曲线图，并与GIS无缝兼容。 5、陀螺仪三维精确定位技术可作为管线定位仪、GPR探地雷达、CCTV摄 像系统等检测方法的有力补充手段，对解决精确定位大埋深地下管线 有重要作用 使用的局限性 1、运行管道中无法使用 2、穿越管道比较繁复 3、数据量大软件操作复杂 4、精度越高成本越大
谢谢！
雷迪有限公司 服务热线：400-820-6719 网址：www.leidi.com
陀螺仪原理 示意图
陀螺仪的应用和发展
• 现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代 航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的 发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战 略意义。 • 传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺 结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。 • 现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年 等提出了现 代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到 了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。 • 由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以 目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪， 成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式 激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪 具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方 向。