PLC机械手控制

一、控制任务要求

1、初始化程序OB100，准备工作对需要使用元件复位；对顺序功能的初始步进行置为。

2、主程序OB1

3、子程序FC1：完成手动运行控制；能对A、B、C、M单独进行点动操作；有限位保护

4、子程序FC2：完成自动运行控制；运行时，先判断是否在原点，若不在先回原点；

5、检测到有工件时（由LS6模拟），开始进行工件搬运操作。

二、控制系统硬件配置及其接线

1、控制系统的模块配置

从结构上分，PLC分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式PLC包括CPU 板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。

1）CPU的构成

CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。

2） I/O模块

PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O分为开关量输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入（AI），模拟量输出（AO）等模块。常用的I/O分类如下：

3）电源模块

PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220VAC或110VAC），直流电源（常用的为24VDC）。

4）底板或机架

大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。

5) PLC的通信联网

PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。多数PLC具有RS-232接口，还有一些内置有支持各自通信协议的接口。PLC的通信现在主要采用通过多点接口（MPI）的数据通讯、PROFIBUS 或工业以太网进行联网。

2、PLC的I/O配置情况

输入（I）输出（Q）

I0.0 启动 Q0.0 LED1模拟指示灯 I0.1 停止 Q0.1 LED2模拟指示灯 I0.2 LS1限位开关 Q0.2 LED3模拟指示灯 I0.3 LS2限位开关 Q0.3 LED4模拟指示灯 I0.4 LS3限位开关 Q0.4 LED5模拟指示灯 I0.5 LS4限位开关 Q0.5 LED6 A 缸模拟指示灯 I0.6 LS5限位开关 Q0.6 LED7 B 缸模拟指示灯 I0.7 LS6有无料检测 Q0.7 LED8 C 缸模拟指示灯 I1.0 复位按钮

Q1.0 LED10 M 电动机模拟指示灯

Q1.1 LED9 物料有无模拟指示灯

3、PLC 外部接线图

I0.0

I0.6I0.5I0.4

I0.3

I0.1

I0.2

启动

LS5限位开关LS4限位开关LS3限位开关

LS2限位开关

LS1限位开关

停止

PLC300

Q0.0Q0.4Q0.5Q0.3

Q0.2Q0.1

LED1指示LED2指示LED3指示灯A 缸 指示灯LED5指示灯LED4指示灯COM

COM Q0.6Q0.7Q1.0I0.7

Q1.1LS6限位开关B 缸 指示灯C 缸 指示灯M 指示灯物料指示灯

I1.0复位按钮

四、PLC 程序 1、流程图

准备就绪S0.0置为B 缸

S0.1置为C 缸复位B

S0.6复位A 缸

S0.5复位B 缸

S0.4复位C 缸置位M

S0.3置位B 缸

S0.2置位A 缸

开始

Y

N

回到初始状态

启动

I1.0

LS3

LS4*C 缸线圈

常开

LS2

LS5

5S

5S

LS1*LS6

五、动作过程分析

LS1

LS2

LS3

LS4LS5LS6

LED1

A

B C

M

LED2

LED3

LED4LED5

LED6

LED7

LED8LED9

LED10

1、机械手处于原始状态，LED1亮，物料台上有料，LED9亮。

2、按下启动按钮，B 缸得电，LED7亮；到达LS3限位开关时，C 缸得电LED8

亮，夹紧；过段时间后，B缸失电，回到LS4限位开关，A缸得电LED6亮，到达LS2限位开关LED2亮，然后B缸得电，到达LS5限位开关时，C缸失电，5S后B 缸得电，再过5S后,A缸失电，机械手处于原始状态，等待下一个循环。{处于某一个限位开关时对应的指示灯得电}

3、按下停止按钮则停止运行。

六、总结（故障原因及排除等设计调试情况的总结）

在学些了西门子PLC S7 200后，通过这次调试使我对西门子PLC S7 300有了进一步的了解和认识，加深了对编程软件的运用能力。让我深深的感受到理论联系实践的重要性，平时在学习中不能够透彻理解的知识，经过自己动手，有了更好的认知。它使我意识到自己的操作能力的不足，在理论上还存在很多缺陷。所以在以后的学习生活中，我会更加努力地加强理论联系实践的学习，在努力学好专业知识的同时努力加强自己的专业技能方面的能力，使自己的知识在实践中不断增长，在实践中锻炼自己，培养自己各方面的能力，不断提高自己的能力。