台达CANopen通讯伺服速度S控制

16.16 通过CANopen 总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS402）
¢ 控制要求
当 X0=ON 时，变频器停止并进入准备运转状态；
当 X1=ON 时，变频器运转，运转速度为900转/分钟，运转方向为顺时针旋转。

¢ 连接示意图
¢ 台达ASDA-A2 伺服驱动器通讯参数设置
¢ ADSA-A2 伺服驱动器在本例中配置的参数说明
参数 设置值 说明
P1-01 b 设置伺服工作模式为CANopen模式。

P03-00
2
设置ASDA-A2伺服CANopen 站号
P03-01 0400
ASDA-A2伺服CANopen 通讯速率设置为1Mbps 。

P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen 通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：
0：125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps
参数索引 参数子索引 参数说明 6083 0 伺服驱动器才从0rpm 加速到3000rpm 需要的时间，单位ms 。

6084 0 伺服驱动器才从3000rpm 减速到0rpm 需要的时间，单位ms 。

6081 0 伺服驱动器速度，单位为单元/每秒。

607A 0
伺服驱动器目标位置，单位为单元。

¢模块设置
按照下表分别对DVPCOPM-SL扫描模块进行设置
模块名称节点地址通讯速率
DVPCOPM-SL 扫描模块011M bps
ASDA-A2伺服驱动器021M bps
¢使用 CANopen 网络配置工具配置网络
1. 打开 CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。

2. 选择『设置（S）』菜单，点击『通讯设置』，选择『串口设置』指令。

3. 在此对计算机与 SV 主机的通讯参数进行设置。

如”通讯端口”、”通讯地址”、”通讯速率”、”通讯格式”。

项目说明默认值
当计算机连接的设备为DVPCOPM-SL时，接
注：CANopenBuilder 组态软件中的通讯速度，数据位，校验位，停止位以及模式的选择须与 SV PLC 主机设置一致。

设置正确后，点击『确定』按钮，返回主界面。

4. 选择『网络（N ）』菜单，点击『在线』指令。

接口 口选择Via PLC Port ；当计算机连接的设备为DVP10MC11T 时，接口选择Via Local Port 。

无 COM 口 选择与SV PLC 通讯的计算机通讯口 COM1 通讯地址 输入SV PLC 的modbus 站号 01 通讯速度 选择计算机与SV PLC 通讯的通讯速率
9600 bps 数据位 选择计算机与SV PLC 通讯的通讯协议 7
校验位 偶校验 停止位 1
模式
选择计算机与SV PLC 的通讯模式 ASCII Mode
5. 弹出下图所示窗口。

6. 按『确定』对 CANopen 网络进行扫描，正常情况下弹出扫描进度条，如下图所示。

按『取消』返回主画面。

7.如果上述对话框的进度条一直没有动作，则说明 PC 和 SV PLC 通讯连接不正常或PC上有其他程序使用串口。

扫描结束后，会提示”扫描网络已完成”。

此时，网络中被扫描到的所有节点的图标和设备名称都会显示在软件界面上，如下图所示。

在此例中 DVPCOPM 的节点地址为01。

Ø主站参数设置
1. 选择『网络（N）』菜单，点击『主站参数』选项，弹出下图所示窗口
工作模式：选择DVPCOPM-SL模块的工作模式，可选择Master Mode或Slave Mode，本例中为Master Mode 。

同步周期：当从站PDO传输类型为同步传输时，须在此设置同步周期。

本例PDO传输采用异步传输，故可不考虑此参数。

主站heartbeat时间：设定DVPCOPM-SL主站发送心跳报文的周期。

本例中设为200 ms。

设定参数值后，点击『确定』。

Ø从站参数设置
1. 双击 ASDA-A2 变频器的图标，跳出如图所示画面。

2. 配置PDO：
添加PDO：在“EDS文件提供的PDO”一栏中选择某一PDO，双击该PDO或点击右侧的“添加”按钮，可将选择的PDO添加到“已配置的PDO”中。

删除PDO：在“已配置的PDO”一栏中，选择某一PDO，点击右侧的“删除”按钮，可将选择的PDO从“已配置的PDO”中删除。

PDO映射：在“已配置的PDO”一栏中，选择某一PDO，双击该PDO或点击右侧的“PDO映射”按钮，会弹出“PDO映射…”对话框,如下图所示。

从站设备的所有参数都显示在“EDS提供的参数”一栏内。

选择
“EDS提供的参数”一栏中的某一参数，点击按钮可将该参数添加至“已映 射的参数”一栏内；选择
“已映射的参数”一栏中的某一参数，点击按钮可将该参数从“已映射的参数”一栏内删除。

PDO属性：在“已配置的 PDO”一栏中，选择某一PDO，点击右侧的“属性”按钮，会弹出如下所示界面。

在此界面中可设置 COB-ID 以及 PDO 的传输类型，及采用异步传输时 TxPDO 的 Event timer。

PDO的COB-ID规则如下表：
RxPDO编号COB-ID(HEX)TxPDO编号COB-ID(HEX)
RxPDO1200+从站站号TxPDO1180+从站站号
RxPDO2300+从站站号TxPDO2280+从站站号
RxPDO3400+从站站号TxPDO3380+从站站号
RxPDO4500+从站站号TxPDO4480+从站站号
本例中参数配置如下：
RxPDO1 映射的参数如下：
RxPD02 映射的参数如下：
RxPD03 映射的参数如下：
TxPDO1 映射的参数如下：
如下图所示，RxPDO 和 TXPDO 的传输类型选择255(异步模式)。

本例中，选择 Heartbeat 协议，“主站监控超时时间”设为 200 ms ，“从站 Heartbeat 产生时间”设为100ms 。

设定参数后，点击『确认』按钮后返回“节点配置…”对话框。

4. 自动PDO 配置
u 在“节点配置”界面中点击“自动SDO 配置”按钮，进入如下界面。

项目
Node
Guarding Guard 时间
主站按 Guard Time 设定的时间间隔去轮询从站， 当选择“Heartbeat ”后，就不能再选择“Node Guarding ”LifeTime Factor Life Time 因子，Life time= Guard time x LifeTime factor 。

如果从站在 Life Time 时间内没有被主站轮询
到，主站就认为该从站掉线。

Heartbeat 从站Heartbeat
产生时间
从站按“从站 Heartbeat 产生时间”周期发送 Heartbeat 报文给主站。

主站监控超时时间要大于从站 Heartbeat 产
时间。

主站监控超时时间
如果主站在“主站监控超时时间”没有收到从站的Heartbeat 报文，主站就认为该从站掉线。

节点列表 CANopen 网络中配置的所有节点都显示在节点列表
内。

无
Heartbeat 监控 配置此“错误控制设定”的节点可以监控“Heartbeat 监控”栏内配置的节点是否掉线。

“Heartbeat 监控”栏
内只能配置一个节点
按钮 选择“节点列表”一栏内的某一节点，点击 按钮可将选择的节点添加到“Heartbeat 监控”一栏内；
无 按钮 选择“Heartbeat 监控”一栏内的某一节点，点击
按钮可将选择的节点从“Heartbeat 监控”一栏
内删除。

无 编辑按钮 选择“Heartbeat 监控”一栏内的某一节点，点击
“编辑”按钮可以更改监控时间。

无 确认按钮 点击“确认”按钮后返回“节点配置”对话框，“错
误控制设定”对话框内设置的参数被保存。

无 取消按钮 点击“取消”按钮后返回“节点配置”对话框，
“错误控制设定”对话框内设置的参数无效。

无
u在“自动SDO配置”界面中，点击“添加”按钮出现下图所示的画面，Index, Sub-index等参数可通过键盘输入。

u在“自动SDO配置”界面中，选中某一添加的参数，选择“编辑”按钮可以进行编辑，选择“删除”按钮可将选中的参数删除。

SDO添加完毕后。

点击下图所示的确定按钮返回“节点配置”对话框。

注:本范例中用以设置ASDA-A2伺服的电子齿轮比为128/1，6093/01(索引/子索引)为电子齿轮比分子，6093/02（索引/子索引)为电子齿轮比分母。

自动SDO参数值会在从站进入运行状态前写入从站。

5. 所有参数设置完成后，在“节点配置…”界面中点击“确定”。

Ø节点列表配置
1.双击“DVPCOPM Master”图标，弹出如图所示的“节点列表配置”对话框。

可以看到左边的列表中有当前可用节点ASDA-A2 Drivers 图标。

右边有一个空的“节点列表”。

2. 选中ASDA-A2 Drivers，点击“>”，将该从站加入节点列表。

在下方的输入输出映射表中看到从站的 IO 数据对应到SV主机内的 D 寄存器地址。

如图所示
3.确认无误后，点击『确定』按钮，然后将配置下载到DVPCOPM-SL主站模块内。

下载时，如果 SV主机处于RUN模式，会弹出“警告”对话框，如图所示：
4. 点击『是』按钮，将配置下载至主站模块，确认PLC 处于RUN 模式。

¢ 主站PLC 和从站设备的IO 数据映射
DVPCOPM-SL Master → 从站设备
从站设备 → DVPCOPM-SL 主站模块
¢ 保存配置数据
选择『文件（F ）』菜单中『保存(S)』命令，将当前的网络配置保存。

DVPCOPM-SL 主站模块寄存器 CANopen 总线数
据传输 从站设备元件装置
D6282H 伺服驱动器加速时间低字高字节
D6282L 伺服驱动器加速时间低字高字节
D6283H 伺服驱动器加速时间高字高字节
D6283L 伺服驱动器加速时间高字低字节
D6284H 伺服驱动器减速时间低字高字节
D6284L 伺服驱动器减速时间低字高字节
D6285H 伺服驱动器减速时间高字高字节
D6285L 伺服驱动器减速时间高字低字节
D6286H 伺服驱动器目标位置低字高字节
D6286L 伺服驱动器目标位置低字高字节
D6287H 伺服驱动器目标位置高字高字节
D6287L 伺服驱动器目标位置高字低字节
D6288H 伺服驱动器目标速度低字高字节
D6288L 伺服驱动器目标速度低字高字节
D6289H 伺服驱动器目标速度高字高字节
D6289L 伺服驱动器目标速度高字低字节
D6290H 伺服驱动器控制模式选择
D6290L 伺服驱动器控制模式选择
D6291H 伺服驱动器控制字高字节
D6291L 伺服驱动器控制字低字节
DVPCOPM-SL 主站模块寄存器 CANopen 总线
数据传输 从站设备元件装置
D6032H 伺服驱动器状态字高字节
D6032L 伺服驱动器状态字低字节
D6033H 伺服驱动器当前位置低字高字节
D6033L 伺服驱动器当前位置低字低字节
D6034H 伺服驱动器当前位置高字高字节
D6034L 伺服驱动器当前位置高字低字节
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¢CANopen 网络控制
本节将介绍如何编写 WPL 程序实现 CANopen 网络的控制要求。

【主站PLC控制程序】
【程序说明】
ØM1002会在PLC的第一个扫描周期ON，第一个扫描周期后OFF，其ON时用以设置伺服驱动器的加速时间，减速时间、速度及目标位置。

Ø当X0=ON，X1=OFF，X2=OFF时，执行[MOV H8 D6282]，伺服驱动器servo on。

Ø当X1=ON，X0=OFF，X2=OFF时，执行[MOV H18 D6282]，伺服驱动器的当前位置如果不是100000 pulse，则伺服驱动器运转，运转至位置为100000 pulse处停止。

Ø当X2=ON，X0=OFF，X1=OFF时，执行[MOV H58 D6282]，伺服驱动器运转，运转至原来位置+100000 pulse处停止。

多次执行相对位置时，需先执行X0=ON，X2=OFF，再执行X0=OFF，X2=ON，每执行一次，伺服在原来位置基础上走100000 pulse。