基于C#语言的GTS控制卡入门手册(1)
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图 16
2.4 添加现有项
打开刚才创建的 vs2010 程序，在右侧的解决方案管理器中右击点位运动→
添加→现有项，然后选择 gts.cs，再点击添加，如图 17，如图 18
图 17
图 18 添加完以后，右侧解决方案管理器中会显示刚才添加的 gts.cs 文件，如图 19
图 19
2.5 窗体设计
下一步开始编程，在左侧工具箱中选中 button 控件，然后添加到 form1 窗体中， 如图 20
图 12
图 13
2.3 生成和导入配置文件
打开 mct2008，选择工具→控制器配置，正、负限位选择 none ，如图 14。
图 14 然后点击控制→写入控制器，然后点击文件→写入到文件，将文件名改成 GTS800，保存到桌面，如图 15。
图 15
把桌面生成的 GTS800 文件复制到（D:\c#程序\点位运动\点位运动\bin\Debug） 文件下，如图 16
图 27
在 private void button3_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 28
图 28
在 private void button4_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 29
图 34
运动过程中，规划位置和实际位置会实时变化，点击停止按钮可停止点位运动。 点击 X 号可以关闭整个调试程序。
温馨提示：遇到问题可以尝试三种方式去解决：
1、 自己尝试各种方式去思考 2、 去百度搜索查资料 3、 问同事、同行业的朋友请教
第 2 章 程序编辑
2.1 新建工程
首先打开 VS2010，如图 9 所示。然后点击新建项目，选择 Visual C#，然后 选择创建 Windows 窗体应用程序，将名称改为点位运动，然后点击确定，如图 10，如图 11 所示。
图9
图 10
图 11
2.2 导入 dll 文件和头文件
找到 gts 卡的 C#库文件（D:\资料\固高\VB 版\dll\C#），先将 C#文件夹下的 gts.dll 复制到刚才创建的 VS2010 C#工程文件的最底层 Debug 文件夹（D:\c#程序\点位 运动\点位运动\bin\Debug）下，如图 12 所示。然后再将 gts.cs 复制到（D:\c#程 序\点位运动\点位运动） 文件夹下，如图 13。
图 31 在 private void timer_Tick(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 32
图பைடு நூலகம்32
2.7 程序调试
检查代码没有错误后，开始调试运行按 F5，或者点击如图所示按钮，如图 33
图 33
输入点位距离和速度，然后点击开始运动按钮，如图 34
图 23
依次双击所有按钮以及 timer1，如图 24
图 24
先定义全局变量，如图 25
图 25
在 private void button1_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 26
图 26
timer1.start(); 在 private void button2_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 27
（a）包装盒标签
（b）板卡上的标签
（c）端子板标签 图 1 运动控制器的型号 请戴上配备的防静电手套从产品包装箱取出运动控制卡，然后插入到计算机 机箱中 PCI 插槽，在这之前请确认计算机关闭电源。插好之后，用螺丝将 GTS 卡 转接板固定在机箱上。
1.2 安装运动控制器驱动程序
1）GTS 卡安装好之后，启动计算机，点击“我的电脑”—“属性”—“设
图 29
在 private void button5_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 30
图 30
在 private void button6_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 31
图 4 驱动安装成功提示
1.3 硬件之间的连接
1）运动控制器与段子板的连接
关闭计算机电源，取出产品附带的屏蔽电缆（4 轴卡 1 条，8 轴卡 2 条）。以 4 轴卡为例，屏蔽电缆一端连接控制卡，一端连接端子板（注意：运动控制卡接 口、屏蔽电缆线和端子板都带有标识“CN17”，需要更换时要避免带电插拔）， 如图 5 所示连接。
基于 C#语言的 GTS 控制卡
入门手册 （点位运动示例）
目录
第 1 章 控制卡和端子板型号识别以及硬件连接 ..........................3 1.1 认识运动控制卡和硬件安装 ...................................................3 1.2 安装运动控制器驱动程序 .......................................................4 1.3 硬件之间的连接.......................................................................7 第 2 章 程序编辑............................................................................9 2.1 新建工程 ..................................................................................9 2.2 导入 dll 文件和头文件 ...........................................................10 2.3 生成和导入配置文件 ............................................................. 11 2.4 添加现有项 ............................................................................ 12 2.5 窗体设计 ................................................................................ 14 2.6 程序编写 ................................................................................ 15 2.7 程序调试 ................................................................................ 20
图 5 4 轴运动控制器与 4 轴端子板连接示意图 2）端子板电源连接 端子板的 CN16 接用户提供的外部电源，板上标有“+24V”的端子接外部 电源+24V（DC+），标有“OGND”的端子接外部电源负（DC—），标有“SGND” 用于特殊情况下的信号地连接，如图 6 所示。
图 6 端子板电源连接图 3）端子板与驱动器连接 一般情况下，伺服驱动器的 C1 接口用屏蔽电缆连接到轴通道 CN1~CN8。
（a）选择查找安装驱动
（b）添加驱动程序文件目录 图 3 控制卡驱动安装步骤 2 安装驱动成功之后，会有如下两种情形可以看出，如图 4 所示。（提示：所 有的型号的 GTS 卡（4 轴和 8 轴）都用相同的驱动程序，安装成功之后都显示出 “GoogolTech GT-800-PCI Ver1.0”型号。
备管理器”—“其他设备”—“PCI 设备”—“更新驱动程序软件”，如图 2 所
示：
（a）我的电脑 属性 （b）设备管理器
（c）更新驱动程序 图 2 控制卡装驱动安装步骤 1 2）点击“更新驱动程序软件”之后弹出是否自动搜索驱动程序，然后选择“浏 览计算机以查找驱动程序软件”，驱动文件路径：光盘文件 “CD”-“Chinese”-“windows”-“Drive“-“x86”（X86 与 X64 选择看安装系统位数），如 图 3 所示。
第 1 章 控制卡和端子板型号识别以及硬件连接 1.1 认识运动控制卡和硬件安装
运动控制器包含两个部件：运动控制卡和端子板。从包装盒侧面标签处可以 知道 GTS 卡和端子板的型号，还可以通过 GTS 卡和端子板上的标签得知型号。 如 图 1 所 示 ， GTS 卡 型 号 为 ： GTS-400-PG-VB-LASER ； 端 子 板 型 号 为 GT2-400-ACC2-VB-G-A。
图 20 然后选中 button1，在右下角的属性窗口中，选择 text 属性，将其改为“初始化”， 如图 21。
图 21 然后再在工具箱中选择 label，textbox，timer 控件放到 form1 中，并将其 text 属 性改成图中所示名称，如图 22。
图 22
2.6 程序编写
双击初始化按钮，会自动进入代码编辑页面，如图 23
2.4 添加现有项
打开刚才创建的 vs2010 程序，在右侧的解决方案管理器中右击点位运动→
添加→现有项，然后选择 gts.cs，再点击添加，如图 17，如图 18
图 17
图 18 添加完以后，右侧解决方案管理器中会显示刚才添加的 gts.cs 文件，如图 19
图 19
2.5 窗体设计
下一步开始编程，在左侧工具箱中选中 button 控件，然后添加到 form1 窗体中， 如图 20
图 12
图 13
2.3 生成和导入配置文件
打开 mct2008，选择工具→控制器配置，正、负限位选择 none ，如图 14。
图 14 然后点击控制→写入控制器，然后点击文件→写入到文件，将文件名改成 GTS800，保存到桌面，如图 15。
图 15
把桌面生成的 GTS800 文件复制到（D:\c#程序\点位运动\点位运动\bin\Debug） 文件下，如图 16
图 27
在 private void button3_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 28
图 28
在 private void button4_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 29
图 34
运动过程中，规划位置和实际位置会实时变化，点击停止按钮可停止点位运动。 点击 X 号可以关闭整个调试程序。
温馨提示：遇到问题可以尝试三种方式去解决：
1、 自己尝试各种方式去思考 2、 去百度搜索查资料 3、 问同事、同行业的朋友请教
第 2 章 程序编辑
2.1 新建工程
首先打开 VS2010，如图 9 所示。然后点击新建项目，选择 Visual C#，然后 选择创建 Windows 窗体应用程序，将名称改为点位运动，然后点击确定，如图 10，如图 11 所示。
图9
图 10
图 11
2.2 导入 dll 文件和头文件
找到 gts 卡的 C#库文件（D:\资料\固高\VB 版\dll\C#），先将 C#文件夹下的 gts.dll 复制到刚才创建的 VS2010 C#工程文件的最底层 Debug 文件夹（D:\c#程序\点位 运动\点位运动\bin\Debug）下，如图 12 所示。然后再将 gts.cs 复制到（D:\c#程 序\点位运动\点位运动） 文件夹下，如图 13。
图 31 在 private void timer_Tick(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 32
图பைடு நூலகம்32
2.7 程序调试
检查代码没有错误后，开始调试运行按 F5，或者点击如图所示按钮，如图 33
图 33
输入点位距离和速度，然后点击开始运动按钮，如图 34
图 23
依次双击所有按钮以及 timer1，如图 24
图 24
先定义全局变量，如图 25
图 25
在 private void button1_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 26
图 26
timer1.start(); 在 private void button2_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 27
（a）包装盒标签
（b）板卡上的标签
（c）端子板标签 图 1 运动控制器的型号 请戴上配备的防静电手套从产品包装箱取出运动控制卡，然后插入到计算机 机箱中 PCI 插槽，在这之前请确认计算机关闭电源。插好之后，用螺丝将 GTS 卡 转接板固定在机箱上。
1.2 安装运动控制器驱动程序
1）GTS 卡安装好之后，启动计算机，点击“我的电脑”—“属性”—“设
图 29
在 private void button5_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 30
图 30
在 private void button6_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 31
图 4 驱动安装成功提示
1.3 硬件之间的连接
1）运动控制器与段子板的连接
关闭计算机电源，取出产品附带的屏蔽电缆（4 轴卡 1 条，8 轴卡 2 条）。以 4 轴卡为例，屏蔽电缆一端连接控制卡，一端连接端子板（注意：运动控制卡接 口、屏蔽电缆线和端子板都带有标识“CN17”，需要更换时要避免带电插拔）， 如图 5 所示连接。
基于 C#语言的 GTS 控制卡
入门手册 （点位运动示例）
目录
第 1 章 控制卡和端子板型号识别以及硬件连接 ..........................3 1.1 认识运动控制卡和硬件安装 ...................................................3 1.2 安装运动控制器驱动程序 .......................................................4 1.3 硬件之间的连接.......................................................................7 第 2 章 程序编辑............................................................................9 2.1 新建工程 ..................................................................................9 2.2 导入 dll 文件和头文件 ...........................................................10 2.3 生成和导入配置文件 ............................................................. 11 2.4 添加现有项 ............................................................................ 12 2.5 窗体设计 ................................................................................ 14 2.6 程序编写 ................................................................................ 15 2.7 程序调试 ................................................................................ 20
图 5 4 轴运动控制器与 4 轴端子板连接示意图 2）端子板电源连接 端子板的 CN16 接用户提供的外部电源，板上标有“+24V”的端子接外部 电源+24V（DC+），标有“OGND”的端子接外部电源负（DC—），标有“SGND” 用于特殊情况下的信号地连接，如图 6 所示。
图 6 端子板电源连接图 3）端子板与驱动器连接 一般情况下，伺服驱动器的 C1 接口用屏蔽电缆连接到轴通道 CN1~CN8。
（a）选择查找安装驱动
（b）添加驱动程序文件目录 图 3 控制卡驱动安装步骤 2 安装驱动成功之后，会有如下两种情形可以看出，如图 4 所示。（提示：所 有的型号的 GTS 卡（4 轴和 8 轴）都用相同的驱动程序，安装成功之后都显示出 “GoogolTech GT-800-PCI Ver1.0”型号。
备管理器”—“其他设备”—“PCI 设备”—“更新驱动程序软件”，如图 2 所
示：
（a）我的电脑 属性 （b）设备管理器
（c）更新驱动程序 图 2 控制卡装驱动安装步骤 1 2）点击“更新驱动程序软件”之后弹出是否自动搜索驱动程序，然后选择“浏 览计算机以查找驱动程序软件”，驱动文件路径：光盘文件 “CD”-“Chinese”-“windows”-“Drive“-“x86”（X86 与 X64 选择看安装系统位数），如 图 3 所示。
第 1 章 控制卡和端子板型号识别以及硬件连接 1.1 认识运动控制卡和硬件安装
运动控制器包含两个部件：运动控制卡和端子板。从包装盒侧面标签处可以 知道 GTS 卡和端子板的型号，还可以通过 GTS 卡和端子板上的标签得知型号。 如 图 1 所 示 ， GTS 卡 型 号 为 ： GTS-400-PG-VB-LASER ； 端 子 板 型 号 为 GT2-400-ACC2-VB-G-A。
图 20 然后选中 button1，在右下角的属性窗口中，选择 text 属性，将其改为“初始化”， 如图 21。
图 21 然后再在工具箱中选择 label，textbox，timer 控件放到 form1 中，并将其 text 属 性改成图中所示名称，如图 22。
图 22
2.6 程序编写
双击初始化按钮，会自动进入代码编辑页面，如图 23