桁架机械手说明书
桁架全自动机械手安全操作及保养规程
桁架全自动机械手安全操作及保养规程一、前言二、操作规程1.操作前准备（1）操作人员应经过专业培训，熟悉设备的使用方法和注意事项。
（2）核对设备是否正常接通电源，并检查电线是否损坏。
（3）检查机械手的传动装置、紧固件、润滑点等部位是否完好，并做好润滑工作。
（4）摆放好作业区域，确保周围无障碍物。
2.开机操作（1）按照设备的启动程序操作，确保各个传动部件正常工作。
（2）将待加工的产品摆放在机械手能够够到的位置，并确保产品的稳定。
（3）启动机械手，设置好参数，确保机械手能够按照预设程序进行工作。
3.加工操作（1）在机械手工作时，操作人员不得随意接触机械手的运动部件。
（2）及时观察机械手的工作状态，如果出现异常情况，应立即停机检查。
（3）加工过程中，禁止将手伸入机械手工作区域。
4.停机操作（1）工作结束后，先关闭机械手的电源开关。
（2）清理工作区域，将废料和剩余物清理干净。
（3）对机械手进行检查，确保各部件正常运行，并及时维修和更换不良部件。
三、保养规程1.定期润滑（1）根据设备手册和制造商的要求，定期给机械手的传动部件进行润滑。
（2）清洁机械手的润滑点，确保润滑油和润滑脂的正常流通。
2.清洁保养（1）每天结束工作后，清洁机械手表面和内部的铁屑和灰尘。
（2）定期清洁机械手的传动部件、传感器和电路板，确保正常运行。
（3）使用干燥的布清洁机械手各部件，禁止使用湿布或直接用水清洗。
3.定期检查（1）定期检查机械手的紧固件是否松动，如有松动及时进行紧固。
（2）检查机械手的电线是否完整，如有破损及时更换。
（3）检查机械手的传感器和电路板是否正常工作，如有故障及时修复。
四、安全注意事项1.操作人员不得未经允许私自调整机械手的参数和程序。
2.严禁在机械手运行过程中随意触碰其运动部件。
3.禁止将手伸入机械手的工作区域，以免发生夹伤事故。
4.操作人员应正确佩戴个人防护装备，包括手套、护眼镜等。
5.在停机状态下，禁止在机械手上堆放物品，以免造成不必要的压力和损坏。
桁架机械手说明书
桁架上下料机械手使用说明书一、上下料机械手的用途本机械手为机床上下料所用。
它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。
二、上下料机械手的组成及作用本上下料机械手由两部分组成：1．机械手它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。
其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。
其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。
2．顶升定位装置本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。
其动作有：两V型板上升，下降。
其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。
三、上下料机械手的控制1、下料机械手信号的布置及定义（图一）图 1 上下料机械手信号布置图2、机械手控制过程（1）上料动作机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。
当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。
机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿灯）亮，等待机床发给下料指令。
（2）下料动作当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。
机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。
桁架机械手设计手册
桁架机械手设计手册桁架机械手设计手册一、引言随着工业自动化程度的不断提高，桁架机械手作为工具被广泛应用在生产线上，具有高效、稳定、安全等优点。
本手册旨在为设计人员提供桁架机械手设计的基本方法和注意事项，帮助设计出性能稳定的机械手。
二、机械手类型桁架机械手有单轴、双轴、三轴等多种类型。
单轴桁架机械手的结构简单、价格便宜，适用于小范围的机械手作业；双轴桁架机械手的结构相对较复杂，具有更高的操作灵活性和更广泛的应用范围；三轴桁架机械手的结构较为复杂、价格较高，但具有更高的精度和更广泛的应用范围。
三、机械手结构桁架机械手的结构主要由臂、各种连接件和执行器等组成。
臂是机械手的主体，由多根杆件按特定方式连接组成。
连接件一般为铝合金或钢材，负责固定臂杆件和连接整个机械手的各个部分。
执行器一般为电动气动执行器，负责驱动机械手完成动作。
四、机械手驱动方式桁架机械手的驱动方式通常有三种：气压驱动、电动驱动和液压驱动。
气压驱动适用于小型机械手，具有结构简单、运动平稳等特点；电动驱动适用于大型、中型机械手，由于电动机性能稳定，操作灵活，因此被广泛应用；液压驱动的机械手适用于大扭矩、大负载作业场合，具有操作平稳、超载能力强等特点。
五、注意事项1.机械手的结构必须保持稳定，杆件的固定要牢固可靠，各个连接处的紧固件要经常进行检查。
2.机械手的杆件长度应按设计要求保持一定的比例关系，尽量避免出现过长或过短的情况。
3.机械手的各个执行器必须选用合适的型号和规格，操作人员必须进行定期检查和维护。
4.机械手在作业过程中，必须保持良好的润滑、清洁、防尘管理。
六、总结桁架机械手作为工业自动化的重要组成部分，具有广泛的应用前景。
设计人员在设计机械手时，必须认真遵照设计原则和注意事项，确保机械手的稳定性和可靠性。
桁架机械手参数
机械加工制造产品开展的生产加工制造过程中，对自动化技术设备形态的引入运用，能有效缩减经济成本投入，改善并提升生产加工技术环节的推进效率。
桁架式机械手广泛应用于自动化生产线集成中，代替人工上下料，降低劳动力成本、提高生产效率和生产质量等。
1、运动行程：即X、Y、Z轴三个方向（左右、上下、前后）的运行距离；如果是2轴，则需要确定X和Y轴（左右、上下）的运行距离。
2、工件重量：桁架式机械手的主要功能就是实现工件的轨迹运动，因此工件的重量参数即为重要，轻者不能满足运动需求，重者还会引发安全事故，且机械手的负载能力必须远超过工件的重量，具体负载能力还需要根据运行速度和工件的重要来确定。
3、运行速度：机械手的运行速度和机械手的负载能力相关，负载运行速度要求越高，对机械手的负载能力要求也就越高；同时，运行速度的要求不同，机械手的运动方式也不同；运动方式有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传动以及钢丝绳传动等。
桁架机械手技术参数
桁架机械手技术参数1. 引言桁架机械手是一种常用于工业生产线的自动化设备，用于搬运、装配和加工物体。
它具有高速、高精度和高可靠性等优点，在现代制造业中发挥着重要作用。
本文将详细介绍桁架机械手的技术参数，包括结构参数、运动参数和控制参数等内容。
2. 结构参数桁架机械手的结构参数主要包括外形尺寸、自由度和负载能力等。
2.1 外形尺寸外形尺寸是指桁架机械手在空间中的占据尺寸，通常由长度、宽度和高度来描述。
不同型号的桁架机械手具有不同的外形尺寸，根据实际需求选择合适的尺寸可以提高生产效率。
2.2 自由度自由度是指桁架机械手能够独立运动的方向数量。
常见的自由度包括平移自由度和旋转自由度。
平移自由度通常表示机械手在三维空间中沿X、Y、Z轴的运动能力，而旋转自由度表示机械手绕各轴旋转的能力。
2.3 负载能力负载能力是指桁架机械手能够承受的最大负载重量。
负载能力是选择机械手时需要考虑的重要参数，它决定了机械手可以处理的物体大小和重量范围。
3. 运动参数桁架机械手的运动参数主要包括速度、加速度和定位精度等。
3.1 速度速度是指桁架机械手在运动过程中的移动速率。
根据实际需求，可以分别设置各个自由度的线性速度和角速度。
线性速度通常以米/秒为单位表示，角速度通常以弧度/秒为单位表示。
3.2 加速度加速度是指桁架机械手在从静止状态到达最大运动速率时所需时间内的加速率。
加速度直接影响到机械手的响应时间和生产效率。
通常以米/秒^2为单位表示。
3.3 定位精度定位精度是指桁架机械手在执行任务时所能达到的位置精确程度。
它受到多种因素的影响，包括机械结构、传感器精度和控制系统的稳定性等。
定位精度通常以毫米为单位表示。
4. 控制参数桁架机械手的控制参数主要包括控制方式、控制精度和编程方式等。
4.1 控制方式控制方式是指桁架机械手的运动控制方法。
常见的控制方式包括手动操作、远程遥控和自动化程序控制等。
根据实际需求选择合适的控制方式可以提高工作效率和安全性。
技术任务书-桁架机械手
公司新增设备技术任务书1主题和适用范围：1.1设备名称：桁架机械手1.2设备数量： 1套1.3设备用途：用于将传动轴车间现有的016一线连成柔性自动化生产线。
2工艺技术要求2.1生产线通过零件描述：2.2工艺流程：（具体设备加工时间T机根据实际情况有所变化）2.3自动化连线装置主要要求：2.3.1本线为自动化连线,每班配置操作工一名,整体方案中要充分考虑人机工程2.3.2桁架机械手机械结构具有高强度、高抗震性等功能，运行平稳可靠。
2.3.3自动上下料系统与加工设备应能连线,保证动作时序协调,实现连续生产。
2.4生产线概述：2.4.1生产线布局区域：35m（长）×5.3m（宽）×5.2m（高）2.4.2设计生产节拍：240s;投标人在投标时提供详细的节拍计算表。
2.4.3实施内容：上料机构（考虑物流线），桁架机械手连线，中心孔深度测量装置，精车外圆测量装置，去毛刺方式的人机工程，下料机构；投标人在投标时提供详细的自动化连线方案及方案设计说明。
2.4.4供方在投标时需提供详细手爪的方案图。
2.5生产线的功能：2.5.1柔性功能：人工在对生产线以下内容作相应的调整便可加工尺寸合适范围内的产品；2.5.2调整上料机构相应部件以适应不同品种2.5.3调整铣打机刀具及夹具2.5.4调整数控车床刀具及夹具2.5.5调整组合机刀具及夹具2.5.6调整滚挤机刀具及夹具2.5.7调整冷轧机刀具及夹具2.5.8如有必要调整桁架机械手手指2.5.9调整生产线控制程序2.5.10自动化功能：采用桁架机械手实现自动周转，加工设备、辅助设施及桁架机械手由控制系统控制并实现自动化加工。
2.5.11集成控制功能：生产线设总控系统，对装备运行进行集中控制，总控系统可实现生产线自动及手动运行，可以控制生产线高效、可靠地自动运行，并对设备生产情况及区域内安全运行情况进行监控，同时可实现各机台程序传输、调用及后台编程。
NSR桁架机器人手册2.0
（m/min） （mm）
120
1200
90
1200
80
1200
80
1200
70
1200
Z轴
速度
行程
（m/min） （mm）
100
1600
80
1600
80
1600
70
1600
70
1600
负载 （KG）
20 50 70 100 200
重复定位精
度
（mm） ±0.03 ±0.04 ±0.05 ±0.05 ±0.07
NSR机器人优势——技术篇
2名博士 超过5名拥有15年以上的资深机械工程师为设计、工艺把关 世界顶级的设计软件和分析软件为我们的设计实现提供最完先进的设计方式与设计理论
NSR机器人优势——制造篇
价值4000万日本进口五面体数控加工中心最大加工尺寸13000X4000mm
负载 （KG）
200 700 1500
重复定位精度 （mm）
±0.03 ±0.04 ±0.05
为客户提供整机或部件级服务 为客户提供定制加工服务 选配器件： 自动润滑系统 伺服电机 控制系统 夹爪
LMO-C系列：机器人行走轴（底挂式）
型号
LMO-W200 LMO-W700 LMO-W1500
速度（m/min）
为客户提供整机或部件级服务 为客户提供定制加工服务 选配器件： 自动润滑系统 伺服电机 控制系统 夹爪
FL系列：三轴桁架机械手（龙门式）
型号
FL20 FL50 FL70 FL100 FL250
X轴
速度
行程
（m/min） （mm）
140
可拼接
110
桁架机械手参数
桁架机械手参数摘要：1.桁架机械手简介2.桁架机械手的主要参数3.各参数的作用和影响4.参数设置与优化5.总结正文：桁架机械手是一种广泛应用于工业领域的自动化设备，它能执行各种抓取、搬运、装配等任务。
桁架机械手的性能优劣与其参数设置密切相关，本文将对桁架机械手的主要参数进行介绍。
1.桁架机械手简介桁架机械手是一种具有多个自由度的机械手臂，通常由一系列关节和桁架结构组成。
根据关节类型的不同，桁架机械手可以分为球形关节、圆柱形关节和螺旋理论关节等。
桁架机械手具有较高的灵活性和精确性，可根据需要调整参数以适应不同的工作环境。
2.桁架机械手的主要参数桁架机械手的主要参数包括关节数量、自由度、工作半径、运动速度、承载能力和精度等。
(1) 关节数量：桁架机械手的关节数量决定了其自由度，通常关节数量越多，自由度越高，机械手的运动能力越强。
(2) 自由度：自由度是指桁架机械手可以独立控制的运动方向。
自由度越高，机械手在空间中的运动越灵活。
(3) 工作半径：工作半径是指桁架机械手在执行任务时，能够覆盖的有效工作范围。
工作半径的大小决定了机械手在空间中的可达范围。
(4) 运动速度：运动速度是指桁架机械手在执行任务时的移动速度。
较高的运动速度可以提高生产效率，但过高的速度可能会影响机械手的稳定性和精度。
(5) 承载能力：承载能力是指桁架机械手能够承受的最大负载。
承载能力决定了机械手可以抓取和搬运的最大重量。
(6) 精度：精度是指桁架机械手在执行任务时的定位精度。
高精度有助于提高生产质量和效率。
3.各参数的作用和影响(1) 关节数量、自由度和工作半径共同决定了桁架机械手的运动能力，关节数量越多、自由度越高、工作半径越大，机械手的运动能力越强。
(2) 运动速度、承载能力和精度是衡量桁架机械手性能的关键指标。
较高的运动速度和承载能力可以提高生产效率，而高精度有助于保证产品质量。
4.参数设置与优化在实际应用中，需要根据具体的工作需求和环境条件，合理设置桁架机械手的参数。
Sunicon桁架控制器说明书
桁架机械手控制器使用手册南通苏尼康自动化技术有限公司Sunicon Automation Technology Co.,Ltd.本手册版权属于南通苏尼康自动化技术有限公司所有。
未经本公司书面许可，任何人不得对此说明书和其中包括的任何资料进行复制、拷贝。
因印刷品具有一定的滞后性，产品部分更新内容可能无法及时录入，由此给您带来的不便，敬请谅解。
如需了解最新版本的更新内容，可至苏尼康官网进行下载。
手册版本号：SNC006-M20200401V1.0前言MH10+MC20D桁架机械手控制器是集位置控制功能、逻辑控制功能及通信功能于一体的总线式运动控制器。
为了能正确的使用该系列产品，请您仔细阅读本手册。
衷心希望您能将该桁架机械手控制器灵活运用于贵公司制造系统中的控制方面。
请妥善保管好本手册，以便需要时随时可以参考。
本手册的构成1、前言部分，主要介绍运输与存储、开箱检查、安装、接线、运行与调试、使用等方面的注意事项，以其他相关信息。
用户在使用前须认真阅读，确保安全操作。
2、产品部分，参考1-4章节。
第1章为产品概述，第2章为调试说明，第3章为运行说明，第4章为报警说明。
3、附录部分，参考第5章节，伺服驱动调试概述。
与安全有关的符号说明注意事项根据不遵守可能会造成的危害程度，分为危险和注意两类。
表示不正确的操作造成的危险情况，将会导致死亡或重伤的发生。
表示不正确的操作造成的危险情况，将导致一般或轻微的受伤，或是造成财产损失。
另外，根据具体情况，有时也会导致重大事故。
安全注意事项本章节就产品到货时的确认、保管、搬运、安装、接线、调试、运行等用户必须遵守的重要注意事项进行说明。
一般注意事项●在连接机械后开始运行前，请置于可随时紧急停止的状态。
●请绝对不要触摸产品的内部。
●在通电状态下，请务必盖好外罩。
●请按本手册记载的步骤与注意事项进行试运行。
●请勿在通电状态下拆开外罩、电缆、连接器以及选购件类。
●请勿损伤或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大的力。
桁架操作说明书模板
• 按下【新建】，即可弹出创建新文件对 话框。
• 输入文件名后，按下【创建】即可创建 一个新的示教文件。。
• 按下【删除】键可以删除选中的程序。
• 进入示教点存储界面后，“原值”显示为系统配置中 的示教点配置。“目标值”显示为当前轴位置的实际 值。通过点击【保存】即可把原值替换为目标值（即 当前轴位置值）。后台系统配置中的示教点配置也会 相应替换。
• 5. 切换为中文输入时，右上角将会出现中文输入标识，在次状态下， 【F6】键将代替【ENTER】键作为选择字符的输入键。
• 按下操作面板上的循环启动，程序开始运行。当前 执行的程序行将会以高亮显示。在程序运行过程中， 按下操作面板上的进给保持，可以暂停当前运行的 程序，进入保持状态。
• 按下操作面板上的复位可以停止轴的运动，还可以 通过PLC逻辑的设置实现外部机床设备的停止运行。 将控制机缓冲区的全部信息清空。恢复G代码到上 电状态。
桁架操作说明书
• 1.1 操作站按键说明 • 系统各部件功能图示：
• 1. 用户可以在任何状态下通过按下【键盘】来打开或关闭软键盘。
• 2. 软键盘的“Caps”、“中/英”为一次性黏贴键，按下一次即可生 效，再次按下关闭。
• 3. 点击“中/英”按键可以在中文和英文输入法之间切换。
• 4. 通过按下【切换】可以移动软键盘在屏幕上的位置。
• 在当前选中行的下面插入一行指令：修改完成后，用 户可以点击【保存】来保存当前的示教程序。保存后， 用户需要点击【编译】对保存后的程序进行编译才能 生效。
• 下面将对这些指令做详细说明。
• 按下【机床用户】，则在图4.31所示的界面右侧弹出窗口
• 输入机床用户的密码，并点击确定，则切换到机床用户， 具有机床用户的权限。同理可切换到普通用户。
桁架式架桥机使用说明书
目录一、用途介绍 (2)二、桥机特点 (3)三、桥机拼装 (3)四、桥机过孔 (7)五、桥机架梁 (8)一、用途介绍1、本厂生产的桁架式架桥机适用于平原、山区修筑坡度大、大半径弯桥，同时该型号具有自重轻、安装拆卸和运输便利的特点，作为一种更有效的施工机具被广泛应用。
2、主要参数型号：LBQJ220/50（1）主体钢结构尺寸①跨径：50米②桥机总长：80米③总宽度：6.5米④总高：7.5米⑤支腿中心宽度：5米（2）起重天车2台最大起重量：90t×2电机功率：11KW×2 提升速率：0.5米/分钟横移速率：3米/分钟功率：1.5KW×4纵移速率：3米/分钟功率：1.5KW×4（3）中支腿横移轮箱组及反托轮箱组①横移速率：3米/分钟②电机功率：1.5KW×2③纵移速率：3米/分钟④电机功率：1.5KW×2（4）前支腿横移轮箱①横移速率：3米/分钟②电机功率：1.5KW×2（5）后支腿横移轮箱①横移速率：3米/分钟②电机功率：1.5KW×2二、桥机特点1、架桥机的前支轮箱和中支腿反托轮箱组可旋转，可满足大半径斜桥的架设要求。
2、架桥机的主梁由标准节销板连接，总长度可以通过减少主梁节能满足小跨径条件下的过孔、架设要求。
3、架桥机中支腿反向托轮组双向行走两对轮箱组，即纵移轮箱组和横移轮箱组，该纵移轮箱组（反托轮箱组）与主梁下弦接触，以实现架桥机纵移过孔，并可在架设边梁时反托轮组在不动的情况下，横移轮箱组横移，实现架梁要求。
4、架桥机的起重小车可以横移偏一侧起吊，架边梁时，先将边梁放在邻近的中梁桥墩上，然后将起重小车横移到待架边梁的一侧、起吊边梁并使架桥机整体横移到位，使架桥机架设边梁既安全又方便。
5、架桥机采用三个支撑点过孔，前支撑点为反向托轮组，中支撑点为带有伸缩缸的后支腿，后支撑点为带有配重梁的运梁车，中支撑点可以缓冲主梁在过孔时中托轮组的压力。
二轴三联机桁架机械手安全操作及保养规程
二轴三联机桁架机械手安全操作及保养规程1. 引言二轴三联机桁架机械手是一种广泛应用于工业生产线上的自动化设备。
为了确保操作人员的安全，同时延长机械手的使用寿命，制定了本安全操作及保养规程。
2. 安全操作规程2.1 操作前准备在操作机械手之前，需要进行以下准备工作：•确保所有操作人员都接受过相关培训并具备操作资格。
•检查机械手及周围环境的安全状态，如检查传感器、开关、紧固件等是否正常。
•检查机械手的电源及线路是否正常。
2.2 操作时注意事项在操作机械手时，需要注意以下事项：•避免人员直接接触机械手，尽量使用控制台进行操控。
•在机械手运行过程中，禁止闯入安全防护区域内。
•不要将非工作物品靠近机械手，以免干扰其正常运行。
•不要在机械手运行时进行维修及调整工作。
•当发现机械手运行异常或出现故障时，立即停止使用并及时进行维修。
2.3 紧急情况处理在发生以下紧急情况时，需要迅速采取措施：•当机械手运行异常或出现故障时，立即切断电源，并进行维修。
•当发生人员意外伤害时，立即停止机械手运行，并进行急救处理。
3. 机械手保养规程为了延长机械手的使用寿命，提高运行效率，需要进行定期的机械手保养。
3.1 日常保养每天对机械手进行以下检查和保养：•清洁机械手的机柜和操作面板，定期擦拭表面的尘土。
•检查并清洁机械手的机械部件，确保其运转顺畅。
•检查并更换机械手的润滑油。
•定期检查电源线路及插头是否正常。
3.2 定期保养每隔一段时间，对机械手进行以下检查和保养：•检查并更换机械手的轴承。
•对机械手的传动零件进行润滑和调整。
•检查并清洁机械手的传感器和开关。
•检查并校准机械手的运行轨迹和速度。
3.3 故障处理在机械手出现故障时，需要进行以下处理：•根据故障现象，检查机械手的电路和传感器。
•进行必要的维修和更换损坏的零件。
•在维修完成后，进行测试和调试，确保机械手的正常运行。
4. 总结通过制定并遵守本安全操作及保养规程，可以保证机械手的正常运行，确保操作人员的安全，并延长机械手的使用寿命。
NSR桁架机器人手册2.0
NSR桁架手册2.0NSR桁架手册2.01.介绍1.1 概述NSR桁架是一款具有高度智能化和自主操作能力的，可用于各种工业和商业应用场景。
1.2 适用范围本手册适用于所有使用NSR桁架的用户和维护人员。
2.安全注意事项2.1 电气安全在使用NSR桁架之前，请确保正确连接和接地电源，并遵守相关电气安全规定。
2.2 机械安全在操作NSR桁架时，请遵守机械设备安全规范，并确保人员远离危险区域。
2.3 异常情况处理在遇到NSR桁架异常情况时，请立即停止使用并通知维护人员进行检修。
3.系统配置3.1 硬件配置NSR桁架的硬件配置包括主控制器、执行器、传感器等组件，详细配置信息请参考附件1.3.2 软件配置NSR桁架的软件配置包括操作系统、控制程序等，详细配置信息请参考附件2.4.基本操作4.1 启动与停止启动NSR桁架，请按照附件3中的步骤进行操作；停止NSR桁架，请按照附件4中的步骤进行操作。
4.2 运动控制NSR桁架可以通过手动控制或预设路径进行运动，请参考附件5中的操作指南。
5.故障诊断与维护5.1 故障诊断当NSR桁架出现故障时，请参考附件6中的故障诊断指南，按照步骤进行故障排查。
5.2 维护与保养NSR桁架需要定期进行维护和保养，具体操作请参考附件7中的维护手册。
6.法律名词及注释6.1 法律名词在本文档中可能涉及到的法律名词包括但不限于：知识产权、合同法、隐私法等。
6.2 注释附件中的内容和法律名词注解，仅供参考，具体解释和执行请遵循相关法律法规。
7.附件附件1：硬件配置表附件2：软件配置表附件3：启动操作指南附件4：停止操作指南附件5：运动控制操作指南附件6：故障诊断指南附件7：维护手册。
桁架机械手综合训练指导书
桁架机械手综合训练指导书第一章设备整体说明1.1设备外观实训装置整体外观图〔现场图片替换〕1.2设备概述桁架机械手实训装置元器件主要由伺服电机〔可选配同功能不同厂家伺服〕、电磁阀、伸缩气缸、滚轴丝杆、传感器等组成。
装置掌握系统承受西门子S7-1200PLC〔可选配同功能不同厂家 PLC〕,设备主要功能通过 PLC 掌握伺服电机来实现左右 X 轴、上下 Z 轴的高精度定位，结合气动机构实现工件的物料搬运功能；可以完成垂直平面内简单运动轨迹的掌握，使实训内容与生产实际更加接近。
适合高等院校“机电工程系”自动化课程的教学/实训。
开放式教学、在提升趣味性的同时提高学生动手力量是产品的优势；轻松、美观、易学习是产品的特色。
1.3设备特点1.装置由铝型材、高强度钣金制作，外表高亮度银色硬质氧化；2.PLC 掌握端口对外开放；3.用PLC 实现对伺服电机的掌握；4.承受伺服电机实现高精度定位的运动掌握；5.表达丝杆传动在实际生产中的应用；6.运用了气动回路掌握技术、很好的表达气压传动在实际生产中的运用；7.可选配上位机〔触摸屏、电脑等〕对硬件检测及程序校验；8.承受铝材加工，不生锈、轻松、美观；9.学习趣味性，耐用、直观。
1.4设备工程通过配置的设备部件：PLC、传感器、滚轴丝杆、按钮开关、中间继电器、气缸、电磁阀、气管、导线等，可完成以下机电设备安装和机电一体化技术的工作任务：1.传感器的安装与调试；2.直线滑轨、滚轴丝杆的安装与调试；3.气动元件的安装与调试；4.伺服电机及驱动器的安装与调试；5.PLC 掌握器与外围电器元件的安装与调试。
1.4.1传感器的安装与调试●电感开关的接线方式、感应材质距离及输出电压的正负●光电对射开关的接线方式、感应材质距离及输出电压的正负●传感器在滚轴丝杆有效行程内的安装与感应1.4.2直线滑轨、滚轴丝杆的安装与调试●滚轴丝杆与电机的连接及固定●直线滑轨的安装及作用●运动掌握中其他部件的安装及应用1.4.3气动元件的安装与调试●气动元件间的管路连接●气动方向掌握回路的安装●气动三联件〔又称气源处理装置〕的安装与应用●气动夹爪在实际生产中的应用1.4.4伺服电机及驱动器的安装与调试●伺服电机及伺服驱动器的安装与接线方法●伺服驱动器的参数调整●伺服电机在机械设备运动掌握中的应用1.4.5PLC 可编程掌握器的应用●学习 PLC 的接线方法●学习 PLC 规律编程●学习 PLC 脉冲输出掌握●学习 PLC 掌握器在自动化机械中的应用1.5设备配置桁架机械手实训装置配置了可编程掌握器〔PLC〕、电器掌握装置、驱动器掌握、传感器掌握、机械手模块等实训机构。
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桁架上下料机械手
使用说明书
一、上下料机械手的用途
本机械手为机床上下料所用。
它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕
后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。
二、上下料机械手的组成及作用
本上下料机械手由两部分组成：
1．机械手
它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。
其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。
其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。
2．顶升定位装置
本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。
其动作有：两V型板上升，下降。
其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。
三、上下料机械手的控制
1、下料机械手信号的布置及定义（图一）
图 1 上下料机械手信号布置图
2、机械手控制过程
（1）上料动作
机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。
当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。
机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿
灯）亮，等待机床发给下料指令。
（2）下料动作
当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。
机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。
机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。
3、上下料机械手操作方法
上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。
由方式选择旋钮确定。
正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。
在自动生产中，上下料机械手操作方法：
a.确定机械手是否在初位
在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是否点亮。
该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。
每次上电后也要执行恢复初位操作。
恢复初位只能在联动的情况下执行。
注意：1、每次系统上电后，只能进行一次恢复初位操作（即按一次恢复初位按钮）
2、当每次执行恢复初位操作时务必检查，机械手是否处于初位安
全区，如不再安全区，必须扳至手动，将机械手开至防护托盘
右侧（即上下料轨道上方区域）进行恢复初位操作。
否则，将
产生严重后果！！！
b.上料机械手的启动
机械手恢复初位后，“联动/手动/”在联动状态下，恢复初位后初位灯亮，机床可启动上料信号，机械手进行上料工作，把工件从防护侧抓取，送到机床里进行加工，并在机床上方（安全位置）等待下料。
c.下料机械手的启动
下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束，发出下料信号，机械手下降抓料，返回右下把工件放到防护侧支撑上，完成下料。
调整及维修的手动方式
电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是在手动情况下都有效。
四、注意事项
1、机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。
2、报警灯（红灯）亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，
同时报警信号复位。
3、如果机床不正常机械手将暂停，机械手电控柜按“暂停/接续”按
钮也可实现机械手暂停，在需要继续工作时，联动按“暂停/接续”
将继续联动的动作。
4、每次工作完毕断电后，把“联动/手动”扳到“中位”。
6、遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒。
7、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后
才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。
如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。
按“急停”慎重。
8、按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作
9、当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停
开关以外的任何按钮。
10、系统上电前先检查气源是否打开。
11、机械手动左右移动只有在上位才有效，机械手左右设有极限，
当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。
11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机
械手将不能进行任何运动。
五、伺服电机参数的设置
a、参数的计算见欧姆龙电机用户手册
b、电机制动器及指令输入输出见附图。
维护说明
1、每周检查梁上原点接近、原点，极限开关。
2、注意调整工件检测信号，保证到位、有工件能够检测到。
3、每月直线导轨润滑一次（干油）；
4、每月齿轮、齿条润滑一次（干油）。