机械手说明书 (1)
机械手使用说明书
小型装/卸载机使用说明书（v1.0）上海英丰食用菌设备有限公司上海市奉贤区南桥镇奉浦大道963号TEL:021-********,33658872,33658873FAX:021-********小型装载机各部件说明上升下降电机左右移动电机上下移动横臂左右移动臂机械手爪子配重机械手加紧放松气缸左右移动位置的接近传感器目录1.运行开始前检查事项----------42.操作各部分名称及用途----------53.操作顺序----------74.停止顺序----------75.运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行----------86.自动返回原点的动作条件及顺序----------87.自动判别层数的动作及条件----------88.手动操作的必要性及设定方法----------98-1低速上升及下降机械手臂8-2正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂8-3左/右低速水平移动机械手臂8-4正常运行速度(高速)左/右低速水平移动机械手臂8-5打开夹紧爪8-6机械手臂回复原点8-7机械手臂的左右原点，停止点的调整法8-8机械手臂的最小水平移动高度的调整法9.各种安全装置的种类及动作效果----------139-1根据不同位置超下降9-2爪子夹紧/松开异常9-3装筐时-筐掉下9-4卸筐时-筐掉下9-5装筐时-筐下降不良9-6卸筐时-筐下降不良9-7变频器异常9-8上下左右超时9-9编码器异常9-10制动及上升/下降，水平旋转过于移动10.运行中异常种类及检查事项----------1710-1.手动/自动都不能运行时10-2.虽然箱子集中但是没有下降时10-3.虽然机械手臂下降但是没有夹紧时10-4.虽然夹紧但是没有上升时10-5.夹紧箱子上升后没有左右水平移动时10-6.左右移动后没有下降时10-7.下降到托盘目的地后没有打开夹紧爪时10-8.松开夹紧爪后没有上升时10-9.托盘上到达上升点后没有回复原点时10-10.离目的地过度脱离(冲突)10-11.码垛状态不是垂直时11.跟随主要部分故障时现象及检查方法----------1911-1输送机的传感器11-2接近传感器11-3机械手臂部的编码器11-4电机11-5制动器11-6夹紧部分气缸传感器12.编码器原点设定常用步骤----------2613.变频器异常显示及检查事项（请参照变频器使用说明书）14.附电气图纸1.运行开始前检查事项1)确认托盘供应系统上的托盘输送到位没有2)保证托盘供应系统周围及小型装载机周围无障碍物.3)确认托盘供应系统和小型装载机控制箱内的指示灯亮/灭状态4)小型装载机机械手臂上升及下降的接近传感器及感应板是否正常固定5)小型装载机机械手臂上的左右横向移动的各接近传感器是否正常固定6)筐子整列输送线上的各个感应器是否正常固定7)机械手爪子的夹紧气缸感应器是否正常固定8)上下及左右的电机运转正常（手动运转）9)检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/㎠以上)10)箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用.2.操作各部名称及用途<控制板上部位置>①电源显示灯输入220AC时开关电源②ON时红色灯点灯各个操作部分可以使用状态.②电源开关运行时这个开关旋转顺时针方向ON后①号灯点灯.③报警各种异常时发出报警并不同的警报，警报音不一样.详细请参照13项(警报分析).并且1托盘操作结束后连续报警2秒.④紧急停止开关按这个按钮时所有功能立即停止，解除时必须旋转顺时针方向.⑤托盘确认按钮(必须等托盘移动到指定位置后按按钮)⑧托盘确认指示灯(托盘确认按钮按下后，点亮直至该托盘工作结束)⑥开始开关按黄色开关后进行以下动作.a.自动/手动开关在自动位置时1.各部分在原点时:显示灯点灯并进行自动运行2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯回复原点后跟1项一样.3.头一次慢速下降至托盘之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程)*运行中按开始按钮时，按后头一次慢速下降.b.自动/手动开关在手动位置时不进行上下及水平旋转动作，只启动筐移动用的筐整列输送机，本体的故障原因不能使用时有用.⑦停止开关使用于运行中停止时，机械手臂抓筐启动时(上/下或左/右移动)一个过程结束后停止.<控制板内部DOOR面的位置>A、手动/自动开关:正常运行时往前推转换成自动状态手动操作时相反的方向后操作其它开关.B、上/下移动开关:手动上下移动的方向上下移动时低速运行.这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时，可以使用正常速度动作(减速位置减速,停止位置停止等)C、左/右移动开关:手动左/右移动时使用操作跟上下开关一样.**左右及上下时根据各位置存在安全限制详细请参考6及7项**D、夹紧开关:抓筐的爪子夹紧及松开试验时使用（自动运行时为夹紧）E、设定用开关:设定上下/左右移动等时使用-详细请参考6及7项3.操作顺序1.电源开关ON后确认显示灯是否点亮.2.电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音.3.按开始按钮.这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止按钮的状态4.机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.(爪子在整列输送机一侧的上方)5.托盘放好停止位置后按托盘确认按钮.这时候第一次按下托盘确认后，点亮托盘确认灯，开始码垛直至该托盘结束，托盘确认灯灭灯，或者托盘到达指定位置后自动重复上述动作6,最后一层码垛结束，机械手回复开始点后，2秒的警报音，这时候替换托盘4.停止顺序1.机械手臂在筐整列上部时，按停止按钮立即停止.2.夹紧筐的状态下按停止按钮时操作结束后在中央上部停止.3.确认停止后为了安全按紧急停止按钮.5.运行中使用紧急停止的情况及再运行5-1启动紧急停止的情况1.操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时2.预测安全事故时3.机械手臂下降后夹紧筐时，没有顺利夹紧警报时4.因机械手臂的异常现象时（发生超速,范围脱离等）5.操作人员离开工作场所时6.设备维修工作时.5-2紧急停止时的效果1按紧急停止按钮时运行中的一切电机立即停止(根据电机的速度冲击不一样，停止距离会有一定的变化)2夹紧动作动作结束的状态下紧急停止——没有变化（维持）3整个操作过程回复到结束状态再开机运行时从头开始.6.自动原点动作条件及顺序动作始点:停止状态下每按运行开始按钮时不在原点位置时自动回复原点动作（整个过程低速运行）动作过程:1夹紧爪松开时松开传感器点亮后2机械手臂不在上升限位时，上升到接近传感器靠近传感器感应板为止（低速上升）3机械手臂不在整列输送机上方时以整列输送机为基准低速移动7.自动层数判别动作及条件动作开始点:每第一次开始运行时动作动作过程:托盘码垛第一层筐时低速下降动作原理:托盘感应筐的位置后自动决定码垛位置8.手动操作必要性及设定方法8-1必要情况1检查及调整设备2检查自动情况时动作环境3运行中发生异常时措施4调整上下左右位置及原点时打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后，使用以下操作.8-2设定方法A.机械手臂低速上升及下降在整列输送机一侧使用上升/下降用开关，推或拽时动作.B.机械手臂正常运行速度(高速)上升及下降控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关上升时：启动到上升限制点为止下降时：1整列输送机位置——夹紧一列筐时输送机和筐底部间约50mm间隙时停止2托盘位置-推车和筐底部间约50mm间隙时停止.*注:上限传感器点亮时制动器立即启动只能手动下降.:下限传感器点亮时立即启动只能手动上升9-.机械手臂左/右低速移动1从左往右移动：左/右移动开关向右推，手臂到达另一侧停止点(接近传感器)后停止，.这时候需往左移动时，开关回复中央位置后再往左移动.2以上往左移动：以上同样(方向相反)**左&右移动停止点(两侧的停止点)时不能再进行.**9-.机械手臂正常运行速度(高速)左/右移动条件:机械手臂在左或右的终点位置时(即停止点，也同时是开始点)在终点之外位置时只能手动低速移动控制板上的停止按钮按住的情况下操作以上C步骤的动作.*机械手臂加速后高速移动于另一侧的减速点减速后低速平缓到达停止位置时正常*E.松开夹紧夹紧开关打开时打开关闭时夹紧F.机械手臂回复原点不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时，对准机械手臂的上下及左右位置值.(这叫原点化)1.左右原点化操作顺序1).手动上下开关把机械手臂充分上升，避免左右移动时与整列输送机碰撞.2).使用手动左右移动开关，左或右移动全程时3.再操作开关往整列输送机方向移动至停止为止，移动停止时放松开关.*确认停止点是否在整列输送机的上方.万一离整列输送机位置脱离很多时根据以下G项”机械手臂的左右，原点的停止点调整法”调整.2.上下原点操作顺序1)以上1项(左右原点调整)进行后2)输送机上放4个或6个重的筐.3)手动解除夹紧（即打开爪子）4)手动下降确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降)5)夹紧筐后上升约500mm的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.)6)手动开关板上右侧最后的setup开关往上.7)确认PLC上的23号灯点亮后.8)整列输送机上，下降到停止为止并发出短暂警报音时证明原点设定结束.9)往上的setup开关回复原位置时启动准备结束。
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
机械手说明书
机械手说明书目录前言--------------------------------------第一章设计任务书 ------------------------------------第二章设计任务分析以及总体方案-----------------------(一)机械手设计原则---------------------------（二）机械手分类-------------------------------------（三）机械手主要组成------------------------------（四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度-----------第三章机械部分的设计---------------------(一)机械手手部----------------------------------（二）机械手的手腕-------------------------------------（三）机械手的手臂----------------------------------第四章驱动部件设计----------------------------(一)液压驱动部分------------------------------------（二）气压驱动设计-------------------------------------(三)液动机的选择-------------------------------------(四)减速齿轮的选择------------------------第五章管路布置及效验---------------------------（一）机械手常用位置检测元件---------------------------（二）管路布置方法 --------------------------------第六章参考文献---------------------第七章设计感言-------------------------------------前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
伟立机械手说明书(1)
进至 700
i、点击“吸夹动作”，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入”；
j、插入 Z1 上升至 0；
k、点击“轴动作”设置 X 横入至 0，继续单击“同动轴”，选取 Y1 后退至 0；
l、返回 是否退出教导界面 是
5.1.2 运行新建模组
退出教导后，按 STOP 键切换到主画面，过程如下：
003 前进，Y1：0.0 700.0 004 吸夹，吸 1 通，夹 1 通 005 后退，Y1：700.0 0.0
006 上升，Z1：400.0 0.0 007 横出，X：0.0 900.0 008 下降，Z1：0.0 400.0
009 前进，Y1：0.0 700.0 010 吸夹，吸 1 断，夹 1 断
5
a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围外。 c、如不遵守此忠告，可能发生设备损坏或人员伤害
手动界面下包括轴、吸夹、备用。 X:主手臂、副手臂的横行坐标 Y1：主手臂的引拔坐标 Y2：副手臂的引拔坐标 Z1：主手臂下移坐标 Z2：副手臂下移坐标 C：侧姿的位置（水平/垂直）
4.2.5 修改 修改 在此可修改轴行程（每次最大调整距离为 1mm），轴运行等待的延 时，及运行速度。
进入主画面后点击 修改 ，进入修改界面，显示如下：
4.2.6 复位 复位 机械轴回归原点。
7
进入主画面后点击 复位 ，进行复位。
复位
是
4.2.7 试运行
试运行 测试当前模组是否符合模具要求（注：试运行模式不能替代全自 动运行）
全伺服系列
1
2
1、按键与开关的功能说明 1）紧急停止按钮
当有异常状况发生时，按下此钮，设备会立即停止运转并发出警报音，提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手，请先确认机械手位置安全，可将此开关切换至关闭的位 置，此时手控器不可使用；需要使用时，可将此开关切换至开启的位置，手 控器可正常使用。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。提示语言种类的选择也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。在试运行/全自动中，当系统出现“请按左上角绿色 RUN
武创智达机械手使用说明书
武创智达机械手使用说明书一、机械手概述武创智达机械手是一款高性能、高可靠性的工业机器人。
它采用先进的控制系统和精密的机械结构，具有灵活、高速、高精度的特点。
机械手采用人机交互操作界面，用户友好，易于操作。
本说明书详细介绍了机械手的结构、功能、使用方法以及注意事项，希望能够帮助用户更好地使用该机械手。
二、机械手结构1.机械手由机械臂、手部末端执行器、控制器等组成。
机械臂由多个关节组成，可以实现多轴运动。
2.机器人末端执行器根据不同的应用要求，可以选装夹具、工具等。
用户需根据实际需求进行配置。
3.控制器是机械手的大脑，通过与机械臂和末端执行器的连接，实现对机械手的控制和操作。
三、机械手功能1.机械手具有协作功能，可以与人类进行协作操作，在生产线上提高工作效率和产品质量。
2.机械手具有高精度定位功能，可以实现精确的运动控制。
3.机械手可以进行灵活多样的工作动作，可适应不同的工作场景和要求。
4.机械手可以根据预设的轨迹进行自动化运动，实现自动化生产。
四、机械手使用方法1.机械手的操作需要经过专业培训后方可进行。
请确保操作人员具备相关的技术知识和操作经验。
2.在开始操作机械手之前，请确保机械手和工作环境处于安全状态，没有障碍物和危险物品。
3.打开机械手控制器的电源，并接通各个零部件的电源。
确保控制器和零部件之间的连接稳定可靠。
4.启动机械手控制程序，输入任务参数并进行校准。
根据实际需求进行相关设置。
5.使用机械手进行操作时，需保持操作平稳，避免突然变化的运动和力量。
6.在机械手运动过程中，随时注意机械手的运行状态，如有异常情况应及时停止操作，检查故障并处理。
7.操作结束后，请及时关闭机械手的电源，确保安全。
五、注意事项1.机械手具有一定的负载能力，但需要根据实际情况进行合理配置和使用。
超负荷使用会影响机械手寿命和性能。
2.请勿将手部末端执行器用于超出其设计范围的应用，以免造成损坏或人员伤害。
3.机械手操作时，请勿将手部伸入机械臂活动空间，以免造成人身伤害。
汉萨机械手说明书
汉萨机械手说明书摘要：一、汉萨机械手简介二、产品特点与优势1.高度智能化2.操作简便3.高效节能4.稳定可靠三、技术参数与规格四、安装与使用说明1.安装步骤2.使用注意事项五、故障排除与维护1.常见故障及处理方法2.日常维护保养六、安全防护与操作规范七、售后服务与技术支持正文：一、汉萨机械手简介汉萨机械手是一款集高度智能化、操作简便、高效节能和稳定可靠于一体的自动化设备。
它广泛应用于各类工厂生产线，为企业提高生产效率、降低人力成本、提升产品品质提供了有力保障。
二、产品特点与优势1.高度智能化汉萨机械手采用先进的控制系统，具备自主学习功能，可实现精确、快速的定位和抓取。
在生产过程中，它能自动识别目标物体，并根据预设程序完成抓取、搬运、装配等任务。
2.操作简便汉萨机械手采用人性化设计，操作界面简洁直观，便于操作者快速上手。
同时，它支持多种编程语言，方便工程师进行功能扩展和优化。
3.高效节能汉萨机械手采用高效电机和减速器，确保设备在运行过程中能耗较低。
此外，它还具备节能模式，可在空闲时段自动降低功耗，降低运行成本。
4.稳定可靠汉萨机械手在生产过程中，能够稳定运行，保证较高的生产效率。
它采用了高强度铝合金材料，具有优良的抗磨损和抗冲击性能，延长设备使用寿命。
三、技术参数与规格汉萨机械手根据不同型号和应用场景，具备不同的技术参数和规格。
具体参数请参考产品说明书或咨询我公司技术人员。
四、安装与使用说明1.安装步骤（1）清理安装现场，确保地面平整、无尘、无油；（2）将机械手摆放在安装位置，对准基准孔，插入螺栓；（3）紧固螺栓，确保机械手稳定可靠；（4）接通电源，进行电气连接；（5）安装完成后，进行空载试运行，检查设备运行是否正常。
2.使用注意事项（1）使用前，请仔细阅读说明书，了解设备性能、操作方法及安全事项；（2）遵守操作规程，防止误操作导致的设备损坏或人员伤害；（3）定期检查机械手运行状态，发现异常及时停机处理；（4）保持设备清洁，定期润滑，确保机械部件正常运行。
HC1900变频横走机械手说明书(1)华成横行变频
【动作顺序】
Ansen201机械手控制系统
第 8页
① 手臂下降 ② 手臂前进 ③夹 ④吸 ⑤ 手臂后退 ⑥ 手臂上升
6、L型吸夹公模 7、L型夹公模 8、L型夹母模
第 9页
【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③吸 ④夹 ⑤ 手臂后退 ⑥ 手臂上升
第 2页
第二章 操作说明
2.1操作面板按键位置图
第 3页
Ansen201机械手控制系统
2.2手动操作
手臂向上 手臂前进 姿势水平 横入 手臂选择 真空吸 预留
手臂向下 手臂后退 姿势垂直 横出 夹、吸、预留（开） 夹、吸、预留（关）
注塑机开模完成，按
键，即进入手动操作画面。
Ansen201机械手控制系统
2、L型夹公模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③夹 ④ 手臂后退 ⑤ 手臂上升
Ansen201机械手控制系统
第 10页
3、U型夹母模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ②夹 ③ 手臂前进 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂后退
4、U型夹公模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ②夹 ③ 手臂后退 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂前进
目
录
功能概述………………………………………………………………….………………………..1 安装注意事项……………………………………………………….……...…………..1 第一章系统配置及安装……..…………………………………….…….….………….2 1.1配置及说明……..……………………………………………….……….…….......2 1.2控制系统的安装及调试……………...………………………….……….………..2 第二章 按键说明……..…………………………………………….………….…........3 2.1操作面板按键位置图……..………………………………………....….…….…....3 2.2手动状态下操作说明……..………………………………………….….………...4 2.3自动状态下操作说明……..………………………………………....….……….....6 2.4模式操作说明……..…………………………..…………………........….…….......7 2.5页面操作说明……..…………………………..…………………........….……......15 2.4.1中英文切换……..…………………………..…………………...…..…….….….15 2.4.2功能选择……..…………………………..…………………...…..………..…….15 2.4.3特殊功能……..…………………………..…………………...…........……..…..16 2.4.4动作限制时间设定页面……..……………..……………..……....…......….…...16 2.4.5延迟时间设定页面…………………………..……………..……..........………..16 2.4.6监视页面……..…………………………..……………..……..............................17 参考：警报及错误讯息……………………………..………….....…...….…..….....18-25
机械手说明书
1.前言能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。
而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。
在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
1.可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。
2.方案选择本设计中的机械手采用关节式结构，并右电磁阀控制。
动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。
原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕很横移向右，手指松开）——手指夹紧（抓住卡盘上的工件）——松卡盘——手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开（工件放回料架）——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧（抓住未加工零件）——大手臂上摆（取送零件）——小手臂下摆——手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）——卡盘收紧——手指松开，等待加工。
机械手说明书
--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。
本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。
第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。
各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。
手架承重不小于10kg。
第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。
一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。
总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。
1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。
通用性高，机械手结构比较复杂。
手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。
5）按臂力大小来说是中型机械手。
二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。
它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
机械手中文操作说明书
台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書目錄1.操作面板功能…………………………………………………………..2.教導盒各鍵功能表………………………………………………………3.教導盒功能………………………………………………………………4.自動運轉操作4.1.動作速度設定………………………………………………………..4.2.程式號碼選擇………………………………………………………..4.3.程式運轉開始………………………………………………………..4.4.程式運轉停止………………………………………………………..4.5.程式運轉停止後再開始……………………………………………4.6.程式重新開始……………………………………………………….5.教導何功能解說5.1.程式編輯…………………………………………………………….5.2.運轉5.2.1.伺服驅動器………………………………………………….5.2.2.檢查………………………………………………………….5.3.程式管理5.3.1.程式一覽顯示……………………………………………….5.3.2.程式複製…………………………………………………….5.3.3.程式名稱更改……………………………………………….5.3.4.程式刪除…………………………………………………….5.4.監控5.4.1. 入力訊號……………………………………………………..5.4.2. 出力訊號……………………………………………………..5.4.3. 變數…………………………………………………………..5.4.4. 錯誤紀錄……………………………………………………..5.4.5. CC-LINK入出力資料5.5.維護5.5.1. 參數…………………………………………………………..5.5.2. 初始化………………………………………………………..5.5.3. 煞車釋放……………………………………………………..5.5.4. 原點設定……………………………………………………..5.5.5. 電源…………………………………………………………..5.6.設定5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..操作面板功能控制器操作面板的各部名稱1)開始鍵…………….執行程式使ROBOT動作。
精爪机械手操作说明书
精爪机械手操作说明书一、简介精爪机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上的物料搬运和组装操作。
它具有高精度、高效率、灵活性强等特点，能够完成各种复杂的操作任务。
本操作说明书旨在帮助用户正确使用精爪机械手，提高生产效率。
二、安全操作1. 在操作精爪机械手之前，务必仔细阅读并理解本操作说明书，了解机械手的基本原理和操作步骤。
2. 在操作过程中，必须严格按照操作规程进行操作，遵守相关安全规定，确保人员和设备的安全。
3. 在操作过程中，应戴上防护手套和安全眼镜，以防止意外伤害的发生。
4. 在操作精爪机械手之前，必须确保操作区域没有杂物和障碍物，并保持干燥整洁，以免影响机械手的正常运行。
三、操作步骤1. 打开精爪机械手的电源开关，待机械手完成自检后，进入待命状态。
2. 使用控制器或电脑上的软件，设置机械手的工作模式和操作参数。
根据实际需求，调整机械手的运动速度、抓取力度等参数。
3. 将待处理的物料放置在操作区域内，并确保物料的位置和摆放方式符合机械手的抓取要求。
4. 在控制器或电脑上选择相应的操作指令，启动机械手的自动运行模式。
5. 机械手开始根据预设的路径和动作序列，自动进行抓取、搬运和放置等操作。
在操作过程中，可以实时监控机械手的运行状态和抓取效果。
6. 当机械手完成任务后，自动停止运行，等待下一次操作指令。
四、注意事项1. 在操作过程中，应定期检查机械手的各个部件和连接件，确保其正常工作。
如发现异常情况，应及时停止使用，并联系专业维修人员进行检修。
2. 在更换抓取工具或调整抓取方式时，必须先切断机械手的电源，并等待机械手完全停止运行后再进行操作。
3. 在操作精爪机械手时，应保持操作区域的干燥整洁，避免灰尘和异物进入机械手的运动部件，以免影响正常工作。
4. 在长时间不使用机械手时，应将其放置在干燥通风的地方，并定期进行维护保养，以延长机械手的使用寿命。
五、故障排除1. 若发现机械手无法启动或运行异常，首先检查电源连接是否正常，确保电源供应稳定。
汉萨机械手说明书
汉萨机械手说明书摘要：一、汉萨机械手简介二、产品特点与优势三、主要功能与应用领域四、操作与维护指南五、安全注意事项正文：一、汉萨机械手简介汉萨机械手是一款高性能、高精度的自动化设备，广泛应用于各类生产线、装配线和加工车间。
它集成了先进的控制系统、精密的执行器和高品质的传感器，为我国制造业提供了强大的支持。
二、产品特点与优势1.高精度：汉萨机械手采用高精度滚珠丝杠、线性滑台和伺服电机，确保运动轨迹的精确度。
2.高速度：采用高速控制系统和高性能执行器，提高生产效率。
3.强大的扩展性：汉萨机械手可根据客户需求定制多种功能模块，满足不同生产场景的需求。
4.易操作：人性化设计，操作简便，降低操作人员的培训成本。
5.可靠性强：采用优质材料和精密工艺，确保机械手的稳定运行。
三、主要功能与应用领域1.功能：汉萨机械手主要功能包括搬运、装配、焊接、上下料等，可实现自动化生产线的高度集成。
2.应用领域：广泛应用于汽车、电子、家电、食品、医药等行业，提高生产效率和产品质量。
四、操作与维护指南1.操作：遵循操作规程，确保机械手安全、稳定运行。
定期检查各部件磨损情况，及时更换磨损部件。
2.维护：定期对机械手进行保养，保持清洁、润滑、防尘等方面的良好状态。
五、安全注意事项1.在操作机械手时，务必佩戴安全防护设备，遵守操作规程。
2.机械手运行过程中，严禁用手触摸运动部件，防止发生意外伤害。
3.遇到故障时，立即切断电源，通知专业人员进行维修。
4.定期对操作人员进行安全培训，提高安全意识。
通过以上介绍，相信大家对汉萨机械手有了更深入的了解。
合理运用汉萨机械手，将为企业带来显著的经济效益。
机械手说明书
三自由度直角坐标机械手设计作者姓名汪增帅专业机械设计制造及其自动化指导教师付秀琢专业技术职务目录摘要 (1)第一章概述 (2)1.1机械手概述 (2)1.2机械手历史和现状 (4)1.3机械手发展趋势 (6)第二章总体设计 (8)2.1机械手组成及各部分关系 (8)2.2总体方案拟定 (9)2.3 驱动方式的选择 (11)第三章机械系统设计 (13)3.1机械手的结构设计 (13)3.2传动结构的设计 (15)3.3导轨的设计 (20)3.4轴承的选择 (21)3.5电机的选择 (22)第四章总结 (25)致 (25)参考文献 (26)摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。
而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。
本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。
在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：三自由度直角坐标工业机械手ABSTRACTIt is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary.Keywords：three degrees of freedom； rectangular coordinates； industrial robot第一章概述1.1机械手概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
机械手操作手册
机械手操作手册
本操作手册提供了机械手的使用说明和相关操作规范，包括以下内容：
1. 机械手的基本组成
机械手主要由手臂、抓手、控制器和传感器等组成。
2. 机械手的使用说明
- 开机前，请确保机械手连接稳定，电源开关已经打开。
- 确定好机械手的工作范围和操作方式，注意安全。
- 操作过程中，遇到任何异常情况，请立即停止操作，联系维修人员进行处理。
3. 机械手的操作规范
- 使用机械手操作时，应按照操作规范进行操作，不得擅自更改程序或是进行其他操作。
- 遇到机械手故障时，应及时停机处理，并及时向相关人员汇
报和请维修人员进行处理。
- 机械手维护保养应定期进行，维护保养记录应及时更新和保存。
4. 注意事项
使用机械手时，必须注意以下事项：
- 操作时要保证安全，必要时要佩戴相关防护器具。
- 操作前应进行机械手的检查，确保机械手处于正常工作状态。
- 操作过程中应保持清醒，不得饮酒和使用药品。
以上是机械手操作手册的全部内容，为了您的安全和机械手的
正常使用，请全面了解和遵守操作手册中的相关规定和注意事项。
机械手操作说明
机械手操作说明一、介绍机械手是一种自动化设备，广泛应用于工业生产中的物料搬运和组装操作。
它具有高效、精准、灵活等特点，可以完成许多繁重、重复性的工作。
本文将详细介绍机械手的操作方法和注意事项，以帮助用户正确使用和维护机械手。
二、操作方法1. 开机前准备在操作机械手之前，务必检查机械手是否连接稳定，各个传感器是否正常工作。
同时确保操作环境干净整洁，不存在杂物或障碍物。
2. 机械手上电将机械手连接到电源，并确保电源插座的接地是良好的。
在打开机械手电源之前，确保各个控制开关处于关闭状态。
3. 启动机械手按下机械手的启动按钮，机械手开始自检。
自检完成后，机械手进入待机状态。
4. 设置工作模式按照实际需求，设置机械手的工作模式。
通常机械手有手动模式和自动模式两种选择。
在手动模式下，操作人员可以通过操纵杆控制机械手的运动；在自动模式下，机械手会按照预设的程序执行任务。
5. 任务设置如果选择自动模式，需要预先设置机械手的任务。
通常可以通过程序编辑器或人机界面设定任务的具体要求，例如物料的位置、搬运路径等。
6. 启动任务设定好任务后，按下启动按钮，机械手开始执行任务。
在任务执行过程中，操作人员应注意观察机械手的运动是否正常，及时发现问题并及时处理。
7. 关闭机械手任务执行完毕或需要终止任务时，按下机械手的停止按钮。
在停止机械手之后，应将控制开关关闭，并断开机械手与电源的连接。
三、注意事项1. 安全第一在操作机械手时，安全是最重要的。
操作人员应穿戴合适的工作服和个人防护装备，避免操作时发生意外伤害。
2. 严禁违规使用机械手只能按照使用说明进行操作，严禁违规使用。
禁止在运行过程中进行维修或调整机械手设备，除非有相关专业人员在场指导。
3. 保持设备干净机械手操作过程中，应保持设备的干净整洁。
定期清洁机械手的表面和关键部位，防止灰尘或杂物影响机械手的正常运行。
4. 定期检查和维护定期检查机械手的各个部件，确保其处于良好的工作状态。
机械手说明书
前言近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。
随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。
在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。
在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。
带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。
带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。
第1章液压机械手总体方案设计机械手总体设计方案拟定机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。
在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。
能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。
根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。
设计可参考以下多种设计方案：采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺序完成上料、翻转、转位等功能。
这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度增加，运动质量增大。
图直角坐标式布局示意图机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转位的功能，自动线仍成直线布置。
这种方案可以集中设计液压站，易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。
机械手操作说明手册
精心整理机械手操作说明书一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1,上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2,输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸；3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 1 2 3 4 5材料名称 PLC触摸屏 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT用量 单位品牌1台三菱1个台达1台三菱1台三菱2台三菱页脚内容6 三相智能伺服变压器7开关电源8小型断路器9小型断路器10小型断路器11小型断路器12交流接触器13接近开关14电源滤波器15继电器16继电器端子座17超声波传感器18对射光电精心整理 IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17)3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N二， 操作说明：1 台 三诺科技1 台 台湾明纬1个正泰1个正泰2个正泰2个正泰1个施耐德5 个 台湾 RIKO1个埃德8个idec8个idec1个倍加福4对基恩士2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：2.2.1，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的 操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
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5)机械手开机前必须确定无人在危险区域内；
6)任何不正确的操作有可能导致危险；
7)请注意机械手及周围的安全标示；
警告！
所有接触机械手的相关人员，必须详细了解使用手册。
警告！
对机械手应用的任何变更和修改，必须知会制造商。
警告！
任何违规的操作都有可能导致危险发生。
3．警告标示
7
7
8
空气消耗量（L/CYCLE）
2.2
2.4
2.6
电源
AC220V/±10% 50/60HZ
工作气压
4-8KGF/CM²
旋出角度
60º-90º
净重（KG）
35-47
36-48
37-49
注：W表示双截式，V表示真空
MODEL
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
P
Q
KA550
1350
1080
508
520
380
二．安装与搬运
1．安装尺寸
2．包装尺寸
3.拆箱后搬运
注意!
搬运过程中禁止人员在机械手下方作业
注意!
假如机械手需要重新安装或者移动,请告知代理商或者制造商.
注意!
机械手在出厂前已确认完好状态,请在运输及拆箱过程中务必小心谨慎,
如果发现有因运输过失造成损伤,请立即告知运输公司,封存受损件以备检查,
并申请赔偿.
自动按自动键，机械手进入自动操作状态，机械手进行循环执行。开模完信号一次变化开始全自动操作
教导在手动状态下按教导键，机械手进入教导模式，可以进行教导操作。
1
9
A00P15SL
手臂滑轨
1
18
A00PAS06
速度控制阀
2
8
A00C090
护管固定架
1
17
A00PAS04
速度控制阀
2
7
A00C150
手臂结构梁
1
16
A00P2010
防落气缸
1
6
A0Байду номын сангаасC100
上护套板
1
15
A00P1004
接近开关
1
5
A00C050
气缸固定座
1
14
A00P2050
缓冲汽缸
1
4
A00C040
止退平垫
2
4
A00A040
侧姿调整架
1
15
A00PFLN21
线缆接头
2
3
A00A030
旋转轴
1
14
A00H060
双点组合固定架
1
2
A00A020
基座
1
13
A00PAW20
双点组合
1
1
A00A010
拱
1
序号
图号
名称
数量
序号
图号
名称
数量
2．引拔部
6
A00B060
引拔封板
1
11
A00A100
铜套
1
5
A00B050
d)换模调整：旋转棘轮扳手，松开拱旋转轴固定螺母，拉起定位柱，将拱旋转90度，放下定位柱，拧紧螺母后即可换模。换完模后按相反顺序固定好拱。
e)爪旋组调整：夹具组安装时应与模板平行，本体两端螺丝可以微调旋转角度，左右旋转本体两端调速阀可以调整旋转速度。
4．维护与保养
a)安全规范：
i.非受到专业培训的人员，不得私自全检修，否则会造成安全事故；
1)所有机械手的操作者、保养者、及相关人员必须认真阅读并确认了解手册的全部内容；
2)本机械手的保养、维护、检修等工作，必须由受过专业培训的技术人员来承担；
3)无关人员进入机械手工作范围，应告知安全人员并了解应注意的安全要求；
4)没有征得制造商的同意，任何试图改变机械手原始设计的应用范围以及其它改装行为都是被禁止的；
引拔气缸固定板
1
10
A00PAS06
速度控制阀
2
4
A00B040
引拔挡板
1
9
A00P20120
引拔气缸
1
3
A00B030
引拔导杆
2
8
A00P1416
油压缓冲器
1
2
A00B020
引拔臂
2
7
A00PM12
环首螺拴
2
1
A00B010
引拔座
1
序号号
编号
名称
数量
序号
图号
名称
数量
3．手臂部
10
A00P2538
保护链条
滚珠轴承
2
8
A00D090
夹具固定块1
1
17
A00D070
卡簧
1
7
A00D180
O型圈
2
16
A00D120
夹片
2
6
A00D100
小堵头
2
15
A00D140
连杆
2
5
A00D050
爪旋小齿条
1
14
A00D130
夹片固定轴
2
4
A00D040
定位小齿条
1
13
A00D150
固定块
1
3
A00D030
旋转小齿轮
1
3. 机器调整12
4. 维护与保养13
六、 电脑控制系统说明14
1. 主要功能 14
2. 主要规格 14
3. 安全规格 14
七、 手持操作器面板功能说明 15
1. LTD指示灯15
2. 按键说明15
八、 机械手操作模式说明17
九、 操作说明20
十、 主电源接线图和继电板接线图27
一、安全
1.强制性安全要求
A00PN28
波纹管接头
1
5
A00P2LU06
快换接头
1
12
A00PK12A
逆止阀
1
4
A00P2H06
快换接头
1
11
A00P2H06
直插接头
1
3
A00P5GD01
电磁阀
5
10
A00E030
铜弯头
1
2
A00H020
电磁阀固定板
1
9
A00P04P
转接头
2
1
A00H010
气阀箱盖
1
序号
图号
名称
数量
序号
图号
目录1
一.安全2
1. 强制安全要求2
2. 安全警告2
3. 警告标示3
二.安装与搬运3
1. 安装尺寸4
2. 包装尺寸4
3. 拆箱后搬运5
三.机型与规格6
四.零件图7
1. 基座部7
2. 引拔部8
3. 手臂部9
4. 爪旋与夹具组10
5. 气阀箱11
五.机械手调整与测试12
1. 调试准备12
2. 启动程序12
12
A00D110
夹具本体侧板
2
2
A00D020
爪旋体侧封板
2
11
A00P04P
气管接头
2
1
A00D010
爪旋本体
1
序号
图号
名称
数量
序号
图号
名称
数量
5.气阀箱
8
A00P2U08
Y型接头
1
15
A00E100
微动开关
1
7
A00P2H04
弯头
1
14
A00PSU14
消声器
2
6
A00PAS06
速度控制阀
2
13
ii.机器检修前，请关闭成型机及机械手电源，切断气源，消除残余空气压力；
iii.请不要随意更换原厂配件；
iv.确认维护工作结束方可接通电源气源，并离开危险区域。
b)保养项目
i.双点组合排水：每天；
ii.空压机排水：每天；
iii.机身及治具固定螺丝是否松动：每天；
iv.电线电缆及气管是否破损：每天；
v.导轨导杆及滑块润滑：每月。油脂推荐使用：LSEVG32-68/SLVANIAGREASENO.2(SHELL)/ALVANIA EP\2(SHELL)
名称
数量
五．机械手的调整与测试
1．调试准备
a)首先要确认电源和气源都已接好，压力表气压保持在5kgf/cm²,旋钮往上拉，顺里针加压，逆里针减压；
b)射出成型机切换到手动状态，开模到底；
c)检测允许关模完信号已接好：切断机械手电源，拧开复归接头，成型机模板是不能被移动；
d)检测安全门信号是否已接好：机械手在手动模式下将安全门打开，显示屏出现“安全门开”，关门后此信息消失；
5)机械手工作时动作速度快，在工作范围会造成危险，所以要设置危险区域，防止事故发生；
6)在确认机械手安装完全符合规范时，才能启动；
7)无论是检修或停止使用，必须确认与机械手联接之电源气源已切断。
2．安全警告
1)所有对机械手的操作必须规范；
2)本使用手册是操作机械手的基本标准；
3)使用手册破损或无法阅读时，请及时与本公司订购；
（1）输入电源220VAC/50Hz~60Hz20%
（2）消耗功率<50W
（3）环境温度0-600C
（4）环境湿度35%-90%