认识开源机器人
机器人操作系统的开源框架介绍
机器人操作系统的开源框架介绍机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一个开源的框架，用于构建机器人软件系统。
它提供了一组工具和库，用于帮助开发者快速构建、测试和部署机器人应用程序。
本文将详细介绍几个常用的ROS开源框架，包括ROS核心、ROS通信库、ROS感知库和ROS控制库，并探讨它们在机器人操作系统中的作用和优势。
一、ROS核心ROS核心提供了一系列用于构建和管理机器人软件的基础功能。
其中包括ROS Master，作为ROS节点之间的中央协调者，负责管理节点之间的通信。
此外，ROS还提供了包管理工具ROS Package，用于管理、组织和共享代码。
ROS的核心架构基于节点（Node）的概念，每个节点代表一个独立的进程，可以通过ROS Master进行通信。
开发者可以使用不同语言（如C++、Python等）编写节点，并将它们组合成复杂的机器人系统。
二、ROS通信库ROS通信库提供了节点之间进行消息传递的机制。
它定义了一套通用的消息格式和服务类型，让不同节点之间能够进行高效地数据交换和调用。
常用的ROS通信库包括roscpp和rospy。
roscpp是ROS的C++通信库，提供了一系列的API，用于创建和管理ROS节点、发布和订阅消息、调用服务等。
而rospy则是ROS的Python通信库，它同样提供了类似的功能，使开发者可以选择更为灵活的编程方式。
三、ROS感知库ROS感知库提供了一系列的工具和算法，用于机器人的感知能力，包括图像处理、激光扫描和目标识别等。
开发者可以利用这些库来构建各种感知应用，如视觉导航、目标跟踪等。
其中，常用的ROS感知库包括OpenCV和PCL。
OpenCV是一个广泛应用于计算机视觉领域的库，提供了各种图像处理和计算机视觉算法。
PCL（点云库）是一个用于处理三维点云数据的库，可用于机器人的环境感知和建图。
四、ROS控制库ROS控制库提供了机器人运动控制方面的工具和算法，包括运动规划、轨迹控制和运动学模型等。
《认识开源机器人》教案 陶立樱公开课教案教学设计课件资料
5. 第五章：2课时。
《认识开源》教案
教学内容：
第六章：开源的技术原理
6.1 硬件组成
6.2 控制系统
6.3 传感器与执行器
第七章：开源的网络通信
7.1 网络通信原理
7.2 利用网络通信控 常见的编程语言介绍
8.2 使用编程语言控制
8.3 编程语言在开发中的应用
第九章：开源的项目实践
9.1 项目实践的意义
9.2 项目实践的流程
9.3 项目实践案例分享
第十章：开源的未来发展
10.1 行业的发展趋势
10.2 开源平台的未来发展
10.3 学生未来职业规划与展望
教学方法：
1. 讲授法：讲解开源的技术原理、网络通信、编程语言等基础知识；
2. 编程实践：评估学生在编程、调试开源方面的技能水平；
3. 项目实践：评价学生在项目实践和创新方面的能力；
4. 课后作业：巩固学生对课堂知识的理解和应用。
教学资源：
1. 开源硬件设备；
2. 开源编程软件；
3. 相关教材和参考资料；
4. 网络资源：介绍开源相关的网站、论坛、教程等；
5. 项目实践案例：提供成功的开源项目实践案例供学生参考。
3. 团队项目：评价学生在团队协作和创新方面的能力；
4. 课后作业：巩固学生对课堂知识的理解和应用。
教学资源：
1. 开源硬件设备；
2. 开源编程软件；
3. 相关教材和参考资料；
4. 网络资源：介绍开源相关的网站、论坛、教程等。
教学进度安排：
1. 第一章：2课时；
2. 第二章：2课时；
3. 第三章：3课时；
2.3 家庭领域
开源人形机器人原理与调试过程
开源人形机器人原理与调试过程一、引言开源人形机器人是一种基于开源硬件和软件的机器人，它具有自主行动、感知环境、进行决策等能力。
本文将介绍开源人形机器人的原理和调试过程。
二、开源人形机器人原理1. 机器人结构开源人形机器人的结构一般由头部、身体和四肢组成。
其中头部包括摄像头、麦克风等传感器，用于感知环境；身体包括电池、电机控制板等硬件，用于驱动四肢运动；四肢包括手臂和腿，用于进行各种动作。
2. 传感器开源人形机器人需要使用多种传感器来实现自主行动和感知环境。
常见的传感器包括视觉传感器（如摄像头）、声音传感器（如麦克风）、距离传感器（如超声波模块）等。
3. 控制系统开源人形机器人的控制系统一般由单片机或微处理器控制。
控制系统需要对传感器采集到的数据进行处理，并根据处理结果控制电机运动，实现各种动作。
4. 软件平台开源人形机器人的软件平台一般采用开源软件，如ROS（Robot Operating System）。
ROS提供了一套完整的机器人软件框架，包括通信、控制、感知等模块，方便开发者进行机器人应用程序的开发。
三、开源人形机器人调试过程1. 硬件连接在调试开源人形机器人之前，需要将各个硬件模块连接好。
具体来说，需要将电池、电机控制板、传感器等硬件模块按照规定连接好，并确保连接稳定可靠。
2. 软件安装在进行软件调试之前，需要先安装相应的软件。
以ROS为例，需要在计算机上安装ROS，并配置环境变量等参数。
3. ROS节点编写在进行ROS节点编写之前，需要先确定节点的功能和输入输出接口。
以控制节点为例，需要实现电机控制、传感器数据采集等功能，并定义相应的输入输出接口。
4. 节点测试在完成节点编写之后，需要进行节点测试。
具体来说，可以通过命令行工具或图形化界面启动节点，并观察其运行情况和输出结果是否符合预期。
5. 整体测试在完成各个节点测试之后，可以进行整体测试。
具体来说，可以通过启动ROS主节点，将各个节点连接起来，并观察机器人的运动和感知情况是否符合预期。
开源人形机器人原理与调试过程
开源人形机器人原理与调试过程人形机器人是一种能够模仿人类行为和动作的机器人。
开源人形机器人是一种基于开源硬件和软件的人形机器人，通常使用3D打印、激光切割等技术进行制造。
本文将介绍开源人形机器人的原理和调试过程，并不涉及任何网址、超链接和电话。
一、开源人形机器人原理1.硬件原理开源人形机器人的硬件主要包括机械部分、电子电路部分以及传感器部分。
机械部分通常是用3D打印和模块化设计进行制造，包括机身、关节、手臂等部件。
电子电路部分主要包括电源、电机驱动、控制板等部件。
传感器部分主要是为机器人提供环境感知和机体感知，包括视觉传感器、声音传感器、陀螺仪等。
2.软件原理开源人形机器人的软件包括运动控制和决策系统。
运动控制系统控制机械部分的运动，使机器人能够完成各种任务；决策系统控制机器人的行为，根据传感器信息做出相应的决策。
开源人形机器人的软件通常使用ROS系统进行开发和控制。
二、开源人形机器人调试过程1.硬件调试硬件调试是保证机器人正常运行的关键。
首先需要检查机械部分的结构和连接是否正常，检查电子部件是否连接正确。
接下来进行电机调试，包括电机驱动和电机控制板的设置和调试，确保机器人的关节能够精准地控制。
最后安装和调试传感器，根据传感器的反馈来调整机器人的行为。
2.软件调试软件调试包括运动控制和决策系统的调试。
首先需要编写程序，使机器人根据指令完成相应的动作。
可使用ROS系统提供的工具包和库进行编程，确保程序的可重复性和可靠性。
接下来进行决策系统的调试，使机器人能够根据传感器信息做出正确的决策，如避障、跟随等任务。
总之，开源人形机器人的原理和调试过程非常复杂，需要多方面的知识和技能的支持。
通过不断的学习和实践，能够开发出性能优良的开源人形机器人，满足不同领域的需求。
苏科版信息技术六年级第8课认识开源机器人课件
请大家打开桌面上的“xDing”程序，视察一下它的界面 和我们以前学过的Scratch 2.0有什么异同。
开源机器人
• 一种应用于科学研究和教学的资源开放型机器人。 • 其主要特点体现在机器人硬件或软件的开放性。由于硬件和软件资源的
对外开发，极大地方便了器人技术开发人员的技术交流及二次开发。
你认识这些传感器吗，说说它们有什么特征？
触碰传感器 人体红外传感器 光线传感器 火焰传感器
走迷宫机器人 灭火机器人 防盗报警器 智能电风扇 上菜机器人 自动开关路灯
教学重点与难点
1. 重点：能够使用xDing软件编写简单程序，并下载至机器人运行。 2. 难点：开源机器人的工作方式。
在我们生活中就有很多是为我们服务的机器人：扫地机器人、无人机、摘草 莓机器人、机械手等等都是机器人。你能说说这些机器人有什么共同特点吗？
机器人
一种可以靠自身动力和控制能力来实现某种功能的机器。
第8课 认识开源机器人
教学目标与要求
1. 能够初步了解开源机器人的概念，了解开源机器人的硬件结构。 2. 了解开源机器人的工作方式，能够使用xDing软件编写简单程序，并下载 至机器人运行。 3. 根据需求，选择合适的传感器，编写程序，完成简单任务。 4. 面对开放性任务，独立思考，并且乐于动手，具有积极探求的工匠精 神。
开源机器人的组成
开源机器人的组成
开源机器人的组成包括硬件和软件两个方面。
硬件方面：
1.主控板：开源机器人的大脑，负责控制其它所有硬件组件的工作。
2.传感器：包括距离传感器、声音传感器、红外线传感器、摄像头等，用于感知周围环境的信息。
3.电机：驱动机器人的运动，可以用来构建机器人的移动部件。
4.电源管理：控制机器人的电源供应，如锂电池等。
5.外部封装：为机器人提供保护和外观美观，通常采用3D打印设备
进行制造。
软件方面：
1.控制程序：编写机器人的控制程序，包括底层驱动程序和上层的控
制逻辑。
2.系统框架：提供机器人的整体框架，包括运动控制、语音识别、图
像处理等模块。
3.开发工具：提供方便的调试工具和编程环境，如开发板、编译器等。
4. 通信协议：提供机器人与外界的通信协议，如ROS（Robot Operating System）等。
总之，开源机器人是一个综合性的系统，需要涉及多个领域的知识，
并严格遵守其开源协议。
建构开源机器人教学设计
建构开源机器人教学设计引言随着现代科技的发展，机器人教育成为了当今教育领域的热门话题。
开源机器人的出现为机器人教学设计提供了更多的可能性和创新思路。
本文旨在探讨如何利用开源机器人建构教学设计，将机器人教育融入课堂，提升学生的创造力、动手能力和解决问题的能力。
一、开源机器人的优势1.1 开放性和可定制性开源机器人通常基于开放源代码，意味着用户可以自由获取和修改代码。
这种开放性使得教师和学生可以根据自身需求进行个性化的机器人设计和编程。
通过参与机器人的定制设计和编程，学生能够培养创造力和解决问题的能力。
1.2 低成本和易获取性开源机器人的另一个优势在于低成本和易获取性。
相对于传统的商业机器人，开源机器人通常价格更为亲民，并且可以通过互联网轻松获取。
这使得机器人教学不再是奢侈品，更多的学校和教育机构能够负担得起，为更多的学生提供机器人教育的机会。
1.3 社区支持和资源丰富开源机器人的另一个好处是有庞大的社区支持和资源库。
在开源机器人的社区中，教师和学生可以分享经验、交流问题，获得互助和帮助。
同时，社区资源库中有大量的教学资料、课程设计和机器人项目案例可供参考和借鉴。
这为教师提供了更多的教学资源和灵感，促进了机器人教育的发展。
二、开源机器人教学设计的关键步骤2.1 设定教学目标在进行开源机器人教学设计之前，教师需要明确教学目标。
例如，是培养学生的编程能力，还是提升他们的解决问题的能力？明确的教学目标有助于教师更好地选择合适的开源机器人平台和教学方法，并设计出有针对性的教学活动。
2.2 选择合适的开源机器人平台根据教学目标，教师可以选择适合的开源机器人平台。
例如，对于初学者，可以选择一些简单易用的开源机器人平台，如Arduino 和Raspberry Pi。
对于更高级的学生，可以选择一些功能更强大、灵活性更高的开源机器人平台，如ROS（Robot Operating System）。
2.3 设计教学活动和项目根据教学目标和选择的开源机器人平台，教师可以设计一系列的教学活动和项目。
主流机器人编程软件及特点简要介绍
主流机器人编程软件及特点简要介绍1、ROS（Robot Operating System）ROS是一个开源的机器人操作系统，它提供了一套软件库和工具，用于帮助开发者创建机器人应用软件。
ROS支持分布式计算，它提供了一种通用的通信机制，使得机器人各个模块之间可以以松散耦合的方式进行通信。
ROS支持多种编程语言，包括C++、Python和Java等。
另外，ROS还提供了大量的软件包，包括导航、感知、运动控制等功能，可以方便地进行机器人开发。
2、ArduinoArduino是一个开源的电子原型平台，它基于GSM和GPS系统，提供了简单易用的编程环境，可以用于控制各种机器人。
Arduino编程语言基于C/C++，开发者可以通过编写简单的代码来实现机器人的各种功能。
Arduino拥有丰富的传感器和执行器支持，可以方便地与外部硬件进行连接，实现机器人的感知和控制。
3、PythonPython是一种高级编程语言，它简洁易读，并且拥有丰富的库和工具，可以用于机器人编程。
Python有很好的跨平台性能，可以在不同的操作系统上运行。
Python拥有丰富的机器人编程库，如PyRobot、Pypot 和Pyro等，可以帮助开发者快速实现机器人的各种功能。
4、C++C++是一种通用的编程语言，它可以用于开发各种应用程序，包括机器人控制。
C++的性能很高，可以实现对机器人的底层控制。
C++拥有丰富的机器人编程库，如ROS、OpenCV和PCL等，可以方便地进行机器人开发。
5、MATLABMATLAB是一种数学软件，它可以用于进行数值计算和数据可视化等，也可以用于机器人编程。
MATLAB拥有丰富的工具箱，包括Robotics System Toolbox和Simulink等，可以方便地进行机器人建模和控制的开发。
以上是主流的机器人编程软件及其特点的简要介绍。
这些软件都具有开源、易用、跨平台等特点，可以帮助开发者快速实现机器人的各种功能。
初中开源硬件设备教案
初中开源硬件设备教案一、教学目标1. 让学生了解开源硬件的概念、特点和应用领域。
2. 培养学生动手操作能力和创新能力。
3. 培养学生团队合作精神和分享意识。
二、教学内容1. 开源硬件的概念：开源硬件是指一种允许任何人使用、修改、研究、重新设计和分享硬件的设计理念。
2. 开源硬件的特点：自由度高、可定制性强、成本低廉、兼容性强等。
3. 开源硬件的应用领域：机器人、智能家居、物联网、教育等。
4. 常见的开源硬件平台：Arduino、Raspberry Pi、Microbit等。
5. 开源硬件项目案例介绍：如OpenCV、OpenFR、OpenMoko等。
三、教学过程1. 导入：通过展示一些常见的开源硬件设备，如Arduino、Raspberry Pi等，引发学生的好奇心，激发学习兴趣。
2. 讲解：为学生讲解开源硬件的概念、特点和应用领域，让学生了解开源硬件的基本知识。
3. 实践：引导学生动手操作，搭建简单的开源硬件项目，如Arduino控制LED灯、Raspberry Pi搭建简易网站等。
4. 分享：鼓励学生分享自己的成果，培养团队合作精神和分享意识。
5. 讨论：组织学生讨论开源硬件在现实生活中的应用，激发学生的创新思维。
6. 总结：对本节课的内容进行总结，强调开源硬件的重要性和价值。
四、教学评价1. 学生动手操作能力：通过实践环节，评价学生在开源硬件设备搭建过程中的表现。
2. 学生创新能力：通过讨论环节，评价学生在开源硬件应用领域的创新思维。
3. 学生团队合作精神：通过分享环节，评价学生在团队合作中的表现。
4. 学生知识掌握程度：通过课堂提问和课后作业，评价学生对开源硬件知识的掌握情况。
总之，开源硬件教学不仅能提高学生的动手操作能力和创新能力，还能培养学生的团队合作精神和分享意识。
在教学过程中，教师应关注学生的个体差异，因材施教，激发学生的学习兴趣，引导他们主动探索、积极实践。
通过本节课的学习，让学生认识到开源硬件的魅力，为今后的学习和创新奠定基础。
X2BOT-ROS轮式开源机器人
内置完整的 SLAM 实例程序。
配置参数
尺寸
长 宽 高：464*512*434mm
底盘高度：55.0 mm
轮胎直径：195 mm
顶板厚度：4 mm
重量(kg)
本体重量：25 kg
额定负载：30 kg
X2BOT-ROS 轮式开源机器人
机器人及配件报价
X BOT 2 -动机器人开源开发平台：两轮差速驱动、高续航能力、丰富的扩展 接口、稳固的机械架构、适用于室内环境。
相比较同类机器人平台，X2BO-ROS 内置高精度惯导定位模块为 机器人提供局部区域的完全自主定位信息。
两轮差速驱动
最大线速度：0.85 m/s
最大角速度：470 °/s 最大爬坡角度：20 ° 最大摆动半径：308mm
电源系统
磷酸铁锂电池：24 V / 20 Ah
(内置过充过放过流保护板）
最大电流：30 A
充电时间：4 小时 续航时间：12 小时（本体） 外引电源（用户配件使用）
12V/2A
外置
5V/3A 24V~28V（电池直连） HOKUYO 激光测距仪 x1
无限鼠标/键盘
x1
内置 电机控制板(RS485) x2
声测距模块(RS485) x4
范围：1~100 cm
精度：0.5cm
视角：15 °
惯导定位模块(RS232) x1
输出频率：50 Hz
输出数据
(x,y,θ) 定位 20 米内重复精度
前后 < 0.05 m
左右 < 0.1 m
角度漂移
静止：0 °/s
第3单元 第2课《避障机器人-感知障碍与行动规划》教案-【清华大学版2024】《信息科技》五上
第3.2课《避障机器人—感知障碍与行动规划》板书课题。
1.想要深入认识机器人，可以从开源机器人入手，了解相关的过程与控制原理，还可以自己尝试实现部分功能，比如我们常见的大部分机器人能够感知周围的障碍物，及时调整行进路径，避开障碍物，像这样的避障机器人应用了什么样的原理？制作这样的机器人原型需要什么样的工具和方法？这节课我们一起探索一下吧!思考：同学们，假设让你们制作一个简易机器人，你们会如何设计？会使用什么技术来实现呢？如果让我制作一个简易机器人，我会从以下几个方面进行设计：外观设计：可以选择一个简洁的几何形状，如圆形、方形或人形，以便于制作课堂活动大家想要实现一个具备怎样功能的机器人呢？请分析你想要设计的机器人的功能。
●学习助手功能：回答各种问题并能够快速准确地回答主人的问题，包括历史、科学、文化等方面的知识。
可以通过连接互联网获取最新的信息。
●健康管理功能：健康检测及运动检测、健康提醒紧急救援等。
●家庭助手功能：扫地和拖地能够自动清洁地面，识别不同的地面材质并调整清洁方式，紧急救援在紧急情况下，能够拨打急救电话或联系家人。
●社交互动功能：陪伴主人参加社交活动，如聚会、旅行等。
二、知识准备机器人的工作过程(见图 3.2.2)一般是通过感知系统(输入)获取外部信息，然后将这些信息发送给控制系统(控制)进行处理，控制系统通过运算后给出处理方案，将方案结果发送给执行系统(输出)执行相应的操作，如机器人行走。
机器人常用传感器机器人的感知系统通常是各种传感器，这些传感器就相当于机器人的眼、耳、口、鼻。
根据功能的不同进行分类，常见的机器人传感器如表3.2.1所示。
传感器类别传感器名称图片视觉摄像头或视觉传感器超声波传感器的工作原理(见图3.2.4)是从发射探头发射超声波，超声波会在空气中传播，当遇到障碍物时会将超声波反弹回来，根据发射和接收的时间差及声波的传输速度，从而计算出超声波与障碍物之间的距离。
机器人行走通常情况下，机器人行走有前进、后退、左转、右转和停止等情况。
第9课《认识开源硬件》教案2023—2024学年粤教版(2019)初中信息技术八年级下册
课后拓展
为了帮助学生更好地理解和应用本节课的知识，教师可以推荐以下拓展内容：
(1)开源硬件项目案例分析：提供一些成功的开源硬件项目案例，让学生了解开源硬件在不同领域的应用，激发学生的创新思维。
(2)开源硬件技术论坛：让学生了解业界动态，学习业界专家和爱好者在开源硬件领域的交流经验，提高自己的技术水平。
(3)开源硬件制作教程：为学生提供详细的制作教程，帮助他们学会如何使用开源硬件进行项目制作，培养动手能力。
(4)开源硬件竞赛信息：介绍国内外开源硬件相关的竞赛活动，鼓励学生积极参与，锻炼自己的创新能力和团队协作能力。
提交预习成果：将预习成果（如笔记、思维导图、问题等）提交至平台或老师处。
教学方法/手段/资源：
自主学习法：引导学生自主思考，培养自主学习能力。
信息技术手段：利用在线平台、微信群等，实现预习资源的共享和监控。
作用与目的：
帮助学生提前了解开源硬件课题，为课堂学习做好准备。
培养学生的自主学习能力和独立思考能力。
(1)作业完成情况：检查学生是否按照要求完成了作业，包括研究报告、编程实践和趋势分析等。
(2)作业质量：评估学生的作业质量，包括研究报告的深度、编程实践的创意和实用性、趋势分析的逻辑性等。
(3)存在问题：指出学生在作业中存在的问题，如研究报告的不足之处、编程实践中的错误、趋势分析中的偏差等。
(4)改进建议：针对学生存在的问题，给出具体的改进建议，帮助学生提高作业质量。
(2)实验：组织学生进行Arduino开源硬件的编程实验，让学生亲身体验开源硬件的控制过程。
机器人集成实训心得体会(优质21篇)
机器人集成实训心得体会（优质21篇）（经典版）编制人：__________________审核人：__________________审批人：__________________编制单位：__________________编制时间：____年____月____日序言下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
文档下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种类型的经典范文，如职场文书、公文写作、党团资料、总结报告、演讲致辞、合同协议、条据书信、心得体会、教学资料、其他范文等等，想了解不同范文格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by this editor. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The document can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you!Moreover, this store provides various types of classic sample essays for everyone, such as workplace documents, official document writing, party and youth information, summary reports, speeches, contract agreements, documentary letters, experiences, teaching materials, other sample essays, etc. If you want to learn about different sample formats and writing methods, please pay attention!机器人集成实训心得体会（优质21篇）通过写心得体会，我可以更好地理清自己的思路和观点，从而使自己的表达更加准确和有力。
开源机器人控制平台LinuxCNC介绍与应用
开源机器人控制平台LinuxCNC介绍软件平台采用最初由美国标准与技术研究院研制的一套用于机器人与通用数控机床等运动控制的开放式数控系统。
原名为EMC2，后来改为LinuxCNC，该系统是一个源代码公开的自由免费软件，该系统最大支持9轴联动控制，内置具有前瞻性的实时轨迹规划器，通过定制运动学模块可支持非笛卡尔空间的运动控制，支持的结构包括机器人关节控制和六轴连杆昆虫机器人控制等。
具有较高的科研价值和实际应用价值。
具备以下特点：1）LinuxCNC支持最多9轴运动控制，内置具有前瞻性的实时轨迹规划器，可实现轨迹误差限制、轴同步运动控制、自适应进给率控制等功能；2）提供一个适用于RS-274机床编程语言的G代码解析器，使得机床编程通俗易用，降低了推广应用难度；3）提供了用于模块化自由配置的HAL层，实现控制系统自由定制与功能灵活扩展；4）通过定制运动学模块可支持非笛卡尔空间的运动控制。
5）支持多种人机交互图形界面。
包括Tcl/Tk、Python实现的Tkinter等。
LinuxCNC是一款构建于实时Linux操作系统之上的纯软件数控系统，具有设计便捷、灵活、易扩展等优点。
用户针对特定的数控系统应用要求，定制相应的配置文件、HAL模块连接以及操作界面即可完成机床控制系统的开发。
鉴于多年使用linuxcnc系统经验，觉得linuxcnc系统具有很大的发展前景，不单单得益于上述系统自身的优点，关键在于它在不断的向前发展，且发展越来越好。
linuxcnc目前多用在标准机床控制上，如铣床，雕刻机，具有很显著的性价比。
以后还可能大量用在机器人方面，是它发展的一个趋势。
新的LinuxCNC2.6版本支持NURBS功能和前瞻控制：14.7 G5.1 Quadratic B-splineG5.1 X- Y- I- J-• I - X axis offset• J - Y axis offsetG5.1 creates a quadratic B-spline in the XY plane with the X and Y axis only. The offsets are I for X axis and J for Y axis.It is an error if:• I and J offset is not specified• An axis other than X or Y is specified• The active plane is not G1714.8 G5.2 G5.3 NURBs BlockG5.2 X- Y- P- <L->X- Y- P- <L->...G5.3Warning: G5.2, G5.3 is experimental and not fully tested.G5.2 is for opening the data block defining a NURBs and G5.3 for closing the data block. In the lines between these two codesthe curve control points are defined with both their related weights (P) and their parameter (L) which determines the order of thecurve (k) and subsequently its degree (k-1).Using this curve definition the knots of the NURBs curve are not defined by the user they are calculated by the inside algorithm,in the same way as it happens in a great number of graphic applications, where the curve shape can be modified only acting oneither control points or weights.LinxuCNC配套的控制卡很难找，目前只有淘宝一家LinuxCNC商家在卖LinuxCNC专用的高速控制卡MotCAT。
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1、新建程序
2、新建变量，设置超声波传感器
在“数据和指令”模块中，新建一个变量，变量名为“cj”。
3、设置超声波传感器的数值。
4、下载并执行程序。
四、作业
1、完成课本上的“实践园”。
2、完成课本上的“成果篮”。
课时教学计划
NO：10
课题
第8课认识开源机器人
教学
目标
1.认识伺服电机，了解伺服电机的组成结构。
2.了解伺服电机的工作原理。
3.学会编写控制伺服电机的程序。
重点
难点
平等交流，掌握各“器官”的作用。
教学
准备
课件
教学过程
个性修改
一、初识开源机器人
1、理解开源机器人的概念
2、开源机器人的硬件
机器人控制板、Scratch传感板、物联网扩展板三部分组成。
观察开源机器人的结构，观察机器人控制板、Scratch传感板、物联网扩展板的位置，尝试进行板块的拆装。
2、认识开源机器人软件
（1）熟悉开源机器人编程软件。
xDing是一款结合硬件进行设计的机器人编程平台，采用了图形化积木搭建的方式编程。
有菜单栏、舞台区、角色区、控件区、脚本区。
（2）观察xDing机器人软件，尝试编写舞台角色行构，认识部件
（1）机器人控制板集成了机器人智能行走所需的模块，马达和轮子，超声波传感器，循光和灰度传感器，控制板上的锂电池提供动力。
（2）Scratch传感板是机器人的核心控制板，包含有声音、光线传感器，主要用于在线调试。
（3）物联网扩展板是用于连接各种外接模块的连接板。