基于蓝牙的遥控小车
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计毕业论文设计
编号：审定成绩：毕业设计（论文）设计（论文）题目：基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
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作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日摘要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。
本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。
基于蓝牙遥控的智能小车设计
《嵌入式系统设计》项目设计报告题目：基于蓝牙技术的智能遥控小车的设计专业：自动化班级：姓名：学号：指导老师：成绩：( 2015.12）摘要随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。
我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，但是与国际先进还存在一定的差距。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的。
设计的智能电动小车能够实现无线遥控，串口通讯，实时检测速度，避障碍等功能。
无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其中蓝牙技术具有一定优势，目前在信息家电方面应用正在铺设。
各种家电共用遥控，并可组网与公众互联网相接，共享有用信息。
目前蓝牙技术实现无线遥控的短板在于传输距离短和芯片价格高方面。
但随着科技发展，这些问题正在逐步得以解决。
无线遥控机器人有着广阔的应用前景。
无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。
控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。
将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。
实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。
关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车目录摘要 (2)１．绪论 (4)1.1课题目的 (4)1.2课题研究内容 (4)2．方案论证 (4)2.1 总体方案设计 (4)2.2设计系统的功能要求 (5)2.3 系统硬件方案 (5)3.2......................................................................................... STC89C52最小系统73.3电机驱动设计 (7)3.4显示电路设计 (8)3.5 蓝牙模块设计 (9)3.6 PCB图设计 (10)3.7 智能车结构分析 (10)3.7.1 底板设计 (11)3.7.2电机与底板的连接支架设计 (11)3..7.3整体装配图 (12)4.系统软件设计 (12)4.1系统的程序流程 (12)4.2蓝牙模块参数设置程序 (13)4.3蓝牙发送程序接收程序和中断程序 (13)4.4自动避障及灯光声音控制程序设计 (14)4.5液晶显示程序设计 (16)5 调试结果分析 (19)5.1蓝牙遥控调试及结果分析 (19)5.2避障功能调试及结果分析 (19)5.3无人驾驶模式调试及结果分析 (19)6.总结 (19)参考文献 (19)附录：程序 (20)１．绪论1.1课题目的本次设计的小车是具有无线遥控功能的。
基于安卓蓝牙遥控操作小汽车
无需编程，DIY自己智能小车的Android蓝牙遥控软件（一）分类：单片机小车2012-09-04 19:58 2928人阅读评论(7) 收藏举报很多热衷于玩单片机小车、机器人的童靴，往往也向往着有天能自己编写一个Android手机的遥控程序，通过自己的手机遥控小车，单片机程序用C语言或者汇编什么的都可以容易完成，，无奈要写一个上位机的Android控制程序就要会java、还要学一点xml知识，对于只学过C 或C++的人来说……..╮(╯▽╰)╭不过万能的Google提供了一款云端Android程序开发工具：AppInventor。
因为对于想要用手机控制机器人的使用者而言，他们不大需要太华丽的界面，只要使用基本组件例如按钮、文字输入输出即可，所以，App Inventor 让你抛开复杂的程序代码，使用搭积木式的方法来完成您的Android程序。
(完全不需要编程哦)上个效果图先。
呵呵，有没有跃跃欲试的冲动？按照下面的步骤一步一步来吧：一、要有一台电脑（废话呀…………）系统需求：1）Macintosh:Mac OS X 10.5,10.62）Windows系列:Windows XP，Windows Vista，Windows 7都可以的3）GUN/Linux系统：Ubuntu 8+，Debian 5+ 等。
1）Mozilla Firefox 3.6或更高2）Apple Safari 5.0或更高3）Google Chrome 4.0或更高4）IE6及更高其次测试一下你的Java环境配置是否正确：这需要在你的电脑上能够运行Java ，目前官方更新到了Java 7，如果没有安装的话，可以在Oracle官方网站上去下载（我的电脑有没有装了java呢？到java 的官方链接里看一下知道了/zh_CN/download/installed.jsp）。
要有一个Gmail帐号，个人认为Gmail邮箱是必备的邮箱啊，没有就申请一个。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计
摘要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。
本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。
设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。
实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。
为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。
阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。
手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。
客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。
双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。
实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。
本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计及原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以及系统的调试。
最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。
【关键词】Andriod蓝牙智能小车智能手机AT89C52单片机ABSTRACTWith the rise of the Internet of Things, Android phones with its unique advantage of being open for us to provide more quality and convenient technological achievements. The research is based on the Android mobile phone Bluetooth controlled smart car design, based on mobile platforms, by means of Bluetooth technology, design and implementation of a wireless remote control car new solutions. Control platform designed for mobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and other hardware modules remote control car. Realize the car forward, backward, turn left in front, front right turn after turn left, turn right after the other real-time control functions. For the remote control toy car design presents a new way of thinking, and can for the future smart home remote control designed to provide some reference value.Describes one kind of walking through the phone's Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions.Introduces the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control want to achieve the function is trolley be able to forward, backward, turn left, turn right, then expounded that the system circuit design and principle of description, including the program design, it is important components introduction, circuit design Description of (, including SCM control circuit, the motor drive circuit) Andrews mobile phone software interface design, software design flow as well as system debugging. Finally summed up the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control design is completed the task of, analysis system appear deficiencies.【Key words】Andriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM目录前言 (1)第一章绪论 (2)第一节国内外研究现状 (2)第二节发展趋势分析 (4)第三节本章小结 (4)第二章设计方案分析 (5)第一节设计方案分析确定 (5)第二节本章小结 (8)第三章安卓操作系统概述 (9)第一节安卓操作系统发展历史及趋势 (9)第二节 Android开发环境搭建 (9)一、 Android的基本介绍 (9)二、 Android系统构架 (10)三、 Android开发包及其工具的安装和配置 (11)第三节本章小结 (13)第四章系统硬件电路设计 (14)第一节单片机最小系统 (14)第二节电机驱动模块 (17)第三节蓝牙模块 (21)第四节本章小结 (22)第五章系统软件程序设计 (23)第一节主程序设计 (23)第二节手机端程序设计 (25)一、手机界面程序设计 (27)二、手机监听程序设计 (28)第三节本章小结 (29)第六章系统整体的调试 (31)第一节调试的方案 (31)第二节硬件电路调试 (31)一、独立元件的检测 (31)二、单片机最小系统的调试 (33)三、电源电路的测试 (34)四、驱动电路的调试 (34)第三节软件调试 (37)第四节系统整体调试 (38)第五节本章小结 (40)结论 (41)致谢 (43)参考文献 (44)附录 (46)一、英文原文 (46)二、英文翻译 (54)三、源程序 (60)前言遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了很难与其它型号的进行匹配。
机械臂蓝牙小车操作过程文字
机械臂蓝牙小车操作过程文字一、简介机械臂蓝牙小车是一种基于蓝牙技术的遥控小车，具有机械臂功能。
通过蓝牙模块与手机或电脑进行连接，可以实现远程遥控操作。
本文将介绍机械臂蓝牙小车的操作过程。
二、准备工作在进行机械臂蓝牙小车的操作前，首先需要准备以下物品：1. 机械臂蓝牙小车主体2. 手机或电脑3. 蓝牙模块4. 电池或电源适配器5. 连接线三、连接蓝牙模块1. 将蓝牙模块与机械臂蓝牙小车主体进行连接，确保连接稳固。
2. 打开手机或电脑的蓝牙功能，并搜索可用的蓝牙设备。
3. 找到蓝牙模块，并进行配对连接。
四、下载控制APP或软件1. 打开手机或电脑的应用商店或官方网站，搜索机械臂蓝牙小车的控制APP或软件。
2. 下载并安装控制APP或软件。
五、打开控制APP或软件1. 打开下载好的机械臂蓝牙小车控制APP或软件。
2. 在APP或软件中搜索蓝牙设备，找到已经连接的蓝牙模块。
3. 点击连接按钮，建立与机械臂蓝牙小车的连接。
六、操作机械臂蓝牙小车1. 在控制APP或软件的界面上，会显示机械臂蓝牙小车的操作按钮。
2. 通过点击相应的按钮，可以控制小车的前进、后退、转向等动作。
3. 通过滑动屏幕或点击按钮，可以控制机械臂的上下、左右运动。
七、注意事项1. 在操作机械臂蓝牙小车时，应保持手机或电脑与蓝牙模块的连接稳定。
2. 在操作过程中，应注意小车周围的安全环境，避免碰撞或其他意外情况发生。
3. 使用完毕后，应及时关闭控制APP或软件，并断开与蓝牙模块的连接，以节省电力。
八、总结机械臂蓝牙小车是一种便捷的遥控玩具，通过蓝牙技术与手机或电脑进行连接，可以实现远程遥控操作。
操作过程简单明了，只需连接蓝牙模块、下载控制APP或软件、打开连接、操作小车即可。
然而，在操作时应注意安全，避免碰撞或其他意外情况发生。
机械臂蓝牙小车的出现为人们的娱乐生活增添了乐趣，也为科技与玩具的结合带来了新的可能性。
让我们一起享受操作机械臂蓝牙小车的乐趣吧！。
基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作200446
基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作200446《通信原理课程设计》任务书设计题目：基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作《通信原理课程设计》任务书3．主要参考文献：[1]樊昌信.通信原理（第6版）[M].北京：电子工业出版社,2012,12.[2]樊昌信,曹丽娜 .通信原理教程(第3版)[M].北京：国防工业出版社,2006,9.[3]刘学勇 .详解MATLAB/Simulink通信系统建模与仿真[M].北京：电子工业出版社,2011,11.[4]张水英 ,徐伟强 .通信原理及MATLAB/Simulink仿真[M].北京：人民邮电出版社,2012,9.[5]赵鸿图,茅艳 .通信原理MATLAB仿真教程[M].北京：人民邮电出版社,2010,11.[6]赵静 ,张瑾 .基于MATLAB的通信系统仿真[M].北京：北京航空航天大学出版社,2010,1.[7]赵谦 .通信系统中MATLAB基础与仿真应用[M].西安：西安电子科技大学出版社,2010,3.[8]段吉海 ,黄智伟. 基于CPLD/FPGA的数字通信系统建模与设计[M].北京：电子工业出版社,2004,8.[9]赵全利,肖兴达 . 单片机原理及应用教程[M].北京: 机械工业出版,2007, 6.[10]金纯 ,林金朝. 蓝牙协议及其源代码分析[M].北京: 国防工业出版社,2006, 6.[11]黄智伟 .基于NI Multisim的电子电路计算机仿真设计与分析(修订版)[M].北京：电子工业出版社,2011, 6.[12]孙屹 ,戴妍峰 . SystemView通信仿真开发手册[M].北京：国防工业出版社,2004,11.[13]刘斌.JavaME使用详解——用Eclipse进行移动开发[M].北京: 电子工业出版社,2007,2.4．课程设计工作进度计划：序号起迄日期工作内容1 2015.5.5 系统方案设计2 2015.5.10 利用EDA软件进行仿真设计，软件设计3 2.15.6.1 硬件设计、调试和测量，排除故障，分析实验结果4 2015.6.25 整理设计报告指导教师李圣日期：2015年 5 月5日《通信原理课程设计》设计说明书格式一、纸张和页面要求A4纸打印；页边距要求如下：页边距上下各为2.5 厘米，左右边距各为2.5厘米；行间距取固定值（设置值为20磅）；字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）。
基于安卓手机蓝牙遥控智能小车
基于安卓手机蓝牙遥控智能小车安徽省宿州市 234000摘要：遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了便很难再与其它型号的小车进行匹配。
现在手机使用十分普遍, 如果利用手机这个平台,通过软件编程,可以很方便的在一个硬件平台实现多种小车的遥器。
蓝牙，是一种支持短距离通信的无线电技术；我们可以通过手机蓝牙来控制我们的玩具小车。
关键词：手机蓝牙；Appinventor；单片机；智能小车1引言随着家用电器的越来越普及和人们生活节奏的加快，人们对电器的依赖性进一步提高，对电器的功能要求也进一步增大。
现有每个普通家庭中的遥控器包括空调遥控器、电视遥控器、DVD 遥控器、汽车遥控器、门窗遥控器等，门类繁多且不通用，而另一方面，手机已成为人人必备的工具，如果可以用我们必备的手机去遥控所有这些家用电器，可摆脱将来对专用红外遥控面板的依赖，一机在手，万物尽在掌握之中。
因此，本设计先阐述一种手机对智能遥控车的控制方案，利用本系统的控制模块可扩展至对所有家电的控制”。
[1][2]2基本原理通过手机蓝牙遥控小车行走的软件、硬件设计。
手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。
客户端采用Appinvontor 开发环境,c语言编程,服务端采用单片机控制。
设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。
[3]实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。
3模块原件介绍3.1蓝牙模块作为取代数据电缆的短距离无线通信技术，蓝牙支持点对点以及点对多点的通信，以无线方式将家庭或办公室中的各种数据和语音设备连成一个微微网（Pico －net），几个微微网还可以进一步实现互联，形成一个分布式网络（scatter－net），从而在这些连接设备之间实现快捷而方便的通信。
本文介绍蓝牙接口在嵌入式数字信号处理器OMAP5910上的实现，DSP对模拟信号进行采样，并对A/D 变换后的数字信号进行处理，通过蓝牙接口传输到接收端，同样，DSP对蓝牙接收到的数字信号进行D/A变换，成为模拟信号。
策划书蓝牙遥控小车3篇
策划书蓝牙遥控小车3篇篇一《蓝牙遥控小车策划书》一、项目背景随着科技的不断发展，遥控小车已经成为了一种非常受欢迎的玩具和工具。
传统的遥控小车通常使用红外线或无线电波进行控制，但是这些控制方式存在一些局限性，例如控制距离较短、容易受到干扰等。
蓝牙技术的出现为遥控小车的控制提供了一种新的解决方案。
蓝牙技术具有控制距离远、抗干扰能力强、功耗低等优点，可以实现更加稳定和可靠的遥控控制。
因此，我们计划开发一款基于蓝牙技术的遥控小车，以满足市场需求。
二、项目目标1. 开发一款基于蓝牙技术的遥控小车，实现远程控制、自动避障、路径规划等功能。
2. 提高遥控小车的控制精度和稳定性，使其能够在复杂的环境中稳定运行。
3. 降低遥控小车的成本，提高其性价比，使其能够被更广泛的用户所接受。
三、项目内容1. 硬件设计：主控芯片：选择一款高性能、低功耗的微控制器作为主控芯片，如STM32F103C8T6。
蓝牙模块：选择一款高性能、低功耗的蓝牙模块，如 HC-05。
电机驱动模块：选择一款高性能、低功耗的电机驱动模块，如 L298N。
传感器模块：选择一款高性能、低功耗的传感器模块，如超声波传感器、红外传感器等。
电源模块：选择一款高性能、低功耗的电源模块，如 18650 锂电池。
2. 软件设计：操作系统：选择一款实时操作系统，如 FreeRTOS。
蓝牙通信协议：选择一款蓝牙通信协议，如 SPP 协议。
电机控制算法：选择一款电机控制算法，如 PID 算法。
传感器数据处理算法：选择一款传感器数据处理算法，如卡尔曼滤波算法。
路径规划算法：选择一款路径规划算法，如 A算法。
3. 机械设计：车身结构：设计一款结构简单、坚固耐用的车身结构，以提高遥控小车的稳定性和可靠性。
车轮设计：设计一款高性能、低阻力的车轮，以提高遥控小车的行驶速度和灵活性。
悬挂系统：设计一款高性能、低噪音的悬挂系统，以提高遥控小车的行驶舒适性和稳定性。
四、项目进度1. 第一阶段：需求分析和方案设计（[开始时间 1]-[结束时间 1]）完成项目的需求分析和方案设计。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计智能小车是一种集成了多种智能技术的机械装置，可以通过蓝牙控制进行操作。
本文将基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计进行详细介绍。
1.设计背景和目标智能小车是近年来智能家居和物联网技术的热门应用之一、本设计旨在通过安卓手机蓝牙控制，实现对小车的远程操控，并能够获取小车的状态数据。
2.硬件设计本设计所需的硬件主要有：安卓手机、Arduino控制器、蓝牙模块、直流电机和车轮。
2.1 Arduino控制器Arduino控制器作为智能小车的主控，负责接收蓝牙模块发送的指令，并控制直流电机完成相应的运动。
2.2蓝牙模块蓝牙模块负责与安卓手机进行通信。
当用户在手机上发送指令时，蓝牙模块将指令通过串口发送给Arduino控制器。
2.3直流电机和车轮直流电机是智能小车的推动力源，通过车轮将电机的转动转化为小车的运动。
可以根据实际需要选择单个电机或多个电机的配置。
3.软件设计本设计主要涉及两个方面的软件设计：安卓手机控制应用和Arduino控制程序。
3.1安卓手机控制应用安卓手机控制应用是用户与智能小车交互的界面。
用户可以通过应用界面发送指令给小车，控制其前进、后退、转向等行为。
应用还可以显示小车的实时状态数据，例如电池电量、速度等。
3.2 Arduino控制程序Arduino控制程序是小车的控制逻辑，通过与蓝牙模块的通信接收指令，并控制直流电机完成相应的动作。
可以根据用户指令的不同，控制电机正转、反转或停止。
4.系统功能本设计的智能小车主要具备以下功能：1)远程控制：通过安卓手机控制应用，用户可以远程控制小车的行动。
2)实时数据显示：应用可以显示小车的实时状态数据，方便用户了解小车的工作状态。
3)电量提醒：当小车的电池电量低于设定值时，应用将会提醒用户及时充电。
4)编程扩展性：用户可以通过简单的编程方式扩展小车的功能，例如添加避障传感器、红外遥控等模块。
5)兼容性：本设计兼容大多数安卓手机，并且可以与其他智能设备进行蓝牙通信。
基于51单片机的蓝牙遥控小车
基于51单片机的蓝牙遥控小车基于单片机的智能避障遥控小车目录第一章绪论 (1)1.1 研究背景和意义 (1)第二章系统框架及软硬件结构设计 (2)2.1 系统要求 (2)2.2 系统整体算法流程 (3)2.3 总体任务设计 (4)2.4 整体硬件结构设计 (5)2.5 整体软件结构设计 (6)第三章模块的详细设计 (7)3.1 L293D电机驱动模块 (7)3.1.1模块介绍 (7)3.1.2 PWM脉冲控制原理 (7)3.1.3 脉冲控制代码 (8)3.2 HC05蓝牙模块 (9)3.2.1 模块简介 (9)3.2.2 蓝牙串口程序说明 (10)3.2.3 模块引脚说明 (11)3.3 USB转TTL模块 (12)第四章系统功能设计与实现 (14)4.1 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现 (14)4.1.1 设计基本思路 (14)4.1.2 遥控任务分配 (15)4.2.3 蓝牙遥控操作流程 (15)第五章软硬件调试 (18)5.1 硬件调试 (18)5.2 软件调试 (18)第一章绪论1.1 研究背景和意义智能化无处不在。
各种智能化设备在不同的领域中发挥着自己的特长，而在家用方面的智能有着相当重要的意义。
本次所设计的智能小车系统包含着对周围环境的检测、舵机控制以及短距离无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构原理、数字逻辑、自动控制等各学科技术内容的渗透融合。
智能小车通过其上部搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采集到的信息输送给CPU，然后由CPU来给各个部分下达相对应的指令。
智能小车不仅价格低廉，而且甚至能够担任人类难以从事的任务，它在工业、农业以及社会生产生活等许多领域都起到了重要作用。
本次课题设计中所采用到的短距离无线遥控、单片机控制原理、多传感器技术、自动避障技术等等。
现在在工业制造、农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景，从这些方面可知本课题研究意义非凡。
基于安卓蓝牙的智能小车
机电与信息工程学院专业项目设计题目：安卓智能手机遥控小车设计专业：电气工程及其自动化班级：11级电气本2姓名：傅森源学号：1115113213指导老师：熊才高潘岱刘艳丽成绩：( 2014.10 )目录第1节引言 (3)1.1智能遥控小车概述 (3)1.2 设计任务 (3)第2节 Android开发环境搭建 (4)2.1Android的基本介绍 (4)2.2Android开发包及其工具的安装和配置 (4)2.3本节小结 (6)第3节智能遥控小车硬件设计 (7)3.151单片机最小系统 (7)3.2L298N电机驱动模块 (11)3.3HC-06蓝牙模块 (13)3.4电源选择 (14)第4节系统软件程序设计 (15)4.1主程序的设计 (15)4.2手机端程序的设计 (18)1、手机界面程序设计 (20)2、手机监听程序设计 (22)4.3本节小结 (23)第5节系统整体调试 (24)5.1调试方案 (24)5.2硬件电路调试 (24)5.4系统整体的调试 (27)5.5本节小结 (27)设计感想与结束语 (29)致谢 (30)附录 (31)1、系统实物图 (31)2、智能遥控小车使用说明 (31)参考文献 (33)基于Android的智能遥控小车的设计第1节引言蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无线数据与语音通信的开放性全球规范，她以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接，手机之间通过蓝牙实现数据共享已成为常理。
将手机变身为遥控器为人们的生活带来无限方便。
随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。
本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车解决方案。
设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。
实现小车的前进、后退、左转、右转、停止等实时控制功能。
基于蓝牙遥控的智能小车设计定稿版
基于蓝牙遥控的智能小车设计定稿版设计定稿：基于蓝牙遥控的智能小车1.引言在现代社会，智能技术的应用越来越广泛。
智能小车作为一种基于蓝牙遥控技术的代表，具有广泛的应用前景。
本文将设计一款基于蓝牙遥控的智能小车，具备自动避障、远程遥控等功能，提高用户的使用体验。
2.设计思路本设计的目标是设计一款具备自动避障和远程遥控功能的智能小车。
小车通过蓝牙模块和手机进行通信，实现远程控制；同时，搭载超声波避障传感器，能够自动检测前方障碍物并及时避让。
3.系统组成本设计的智能小车主要由以下部分组成：3.1蓝牙模块蓝牙模块是小车与手机进行通信的关键。
通过蓝牙模块，手机可以发送指令给小车，控制小车的运动。
3.2电机驱动模块电机驱动模块负责驱动小车的轮子运动。
通过电机驱动模块，可以控制小车的前进、后退、左转、右转等动作。
3.3超声波避障传感器超声波避障传感器可以实时检测小车前方的障碍物。
当检测到障碍物时，系统将自动采取行动，避开障碍物。
3.4控制单元控制单元是整个系统的核心，负责对各个模块的协调和控制。
通过编程实现相应的逻辑判断，实现智能避障和远程遥控功能。
4.实现过程4.1硬件实现硬件上，需要购买相应的模块和传感器，并通过连接线将它们连接起来。
具体来说，将蓝牙模块与电机驱动模块、超声波避障传感器分别连接，形成一个通路。
4.2软件实现软件上，需要进行程序的编写。
编写程序的目标是实现手机与小车的蓝牙通信和小车的自动避障功能。
通过与手机的蓝牙通信，可以实现对小车的远程控制；通过超声波避障传感器的数据读取，可以判断前方是否有障碍物，并通过电机驱动模块控制小车的动作，实现自动避障。
5.应用场景本设计的智能小车可以用于各种场景，如家庭娱乐、科研教育等。
比如，在家庭娱乐中，人们可以通过手机遥控小车，进行远程竞速、遥控抓取等游戏；在科研教育中，小车的自动避障功能可以帮助学生了解传感器和智能控制系统的运作原理。
6.总结本文设计了一款基于蓝牙遥控的智能小车，通过手机远程控制和超声波避障传感器实现了自动避障功能。
基于蓝牙的智能遥控小车设计与实现
基于蓝牙的智能遥控小车设计与实现摘要在21世纪这个信息化时代，随着科技的不断发展、物联网的逐渐兴起，网络技术与汽车工业已经成为人类生活中不可或缺的重要组成部分。
近年来，无线智能控制小车也一直作为各大高校研究的对象，在历年的全国电子设计大赛中，每每都会涉及这方面的问题，可见其研究意义远大。
在这个一切都将趋于智能化的时代，无线遥控技术的应用越来越广泛，无线遥控可实现对目标对象的远程控制，这一技术给人类的生活带来了极大地便利。
本次毕业设计为一种通过蓝牙技术遥控小车动作的软硬件设计实现，本次设计了共分为三种控制方式，分别为PC机与蓝牙从机进行通讯（QT作为图形界面），Android 手机与蓝牙从机进行通信，蓝牙主从机之间的相互通信（本论文中详细介绍此种通讯方式）。
小车上的蓝牙模块作为服务端，采用STC89C52RC单片机进行控制，双方通过蓝牙串口进行通信，主板上设有自制的驱动电路模块，单片机驱动直流电机控制小车的动作。
蓝牙接收端接收信号，分别通过与PC端的蓝牙，手机的蓝牙、和主从机之间的配对连接，从而接收从PC机、手机、HC-06主机发送来的动作指令。
单片机对接收到的指令进行分析，以调用相应的子函数来实现对小车的行动状态进行相应的控制，实验调试实现小车的无线遥控等功能。
关键词：STC89C52RC，STC12C5A60S2，智能小车，QT，蓝牙通信Design and Implementation of Bluetooth SmartRemote Control CarAbstractIn this information age of the 21st century, with the continuous development of technology, the gradual rise of the Internet of Things, network technology and the automotive industry has become an important part of human life indispensable. In recent years, wireless intelligent control car has also been the object of study as major universities. In the calendar year of the National Electronic Design Competition, it will often involve problems in this area. We can see its significance. Everything in this era will become intelligent, wireless remote control technology applied more widely, wireless remote control can be realized on the target object's remote control, and this technology brings to human life greatly facilitated.The graduation design of a car traveling through Bluetooth remote control hardware and software design and implementation, and the design is divided into three control methods, namely the PC to communicate with the Bluetooth slave (QT as a graphical interface), Android phones with a Bluetooth slave communication Bluetooth communication between the master from each other. Small car Bluetooth module as a server, using STC89C52RC MCU control, the two sides communicate via Bluetooth serial port, using a homemade driver circuit module, microcontroller-driven DC motor control car action on the motherboard. Bluetooth receiver module, respectively, through the end of the PC Bluetooth, Bluetooth phone, and pairing master-slave connection between machines, so that the receiver sent from the PC, phone, HC-06 host to the action command. SCM docking instructions received were analyzed to call the appropriate subroutine to achieve the action corresponding state control, Experimental realization car wireless remote and so on.Key words: STC89C52RC,STC12C5A60S2,IntelligentCar, QT, Bluetooth Communication目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章项目概述 (1)1.1项目背景 (1)1.2项目简介 (1)1.3应用范围 (1)第2章项目实施方案 (1)2.1概述 (1)2.2开发环境 (2)第3章硬件设计 (3)3.1系统硬件框图 (3)3.2系统硬件电路设计 (4)3.2.1单片机最小系统电路设计 (4)3.2.2驱动电路设计 (2)3.2.3电源模块的电路设计 (4)3.2.4显示模块的电路设计 (5)3.2.5蓝牙模块设计 (7)3.2.6遥控模块设计 (8)3.2.7QT界面应用 (8)第4章软件设计 (9)4.1软件系统框图 (9)4.1.1总体设计 (9)4.1.2主机具体流程 (9)4.1.3从机具体流程 (10)4.1.4QT界面设计 (10)4.2主要程序代码 (11)4.2.1主机主板电路主要代码 (11)4.2.2从机主板电路主要代码 (11)4.2.3应用软件QT主要代码 (12)第5章项目调试 (13)5.1硬件调试 (13)5.1.1调试步骤 (13)5.1.2调试中出现的问题、解决的方法及注意事项 (13)5.2软件调试 (14)5.2.1单片机代码调试 (14)5.2.2QT代码调试 (14)5.3整体调试 (15)第6章项目成果 (16)6.1硬件成果物 (16)6.1.1控制端成果物 (16)6.1.2接收端成果物 (16)6.2软件成果物 (17)第7章结论 (18)参考文献 (19)致谢..................................................................................................... 错误!未定义书签。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计毕业论文设计
编号：审定成绩：毕业设计（论文）设计（论文）题目：基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日摘要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。
本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。
毕业设计(论文)-基于蓝牙遥控的智能小车设计
摘要无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。
控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。
将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。
实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。
关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车目录摘要 (1)1. 绪论.................................. 错误!未定义书签。
1.1 研究背景与意义 (4)1.2课题目的 (5)1.3课题研究内容 (5)2 方案论证 (6)2.1 总体方案设计 (6)2.2设计系统的功能要求 (7)2.3 系统硬件方案 (7)3系统硬件设计 (9)3.1STC89C52芯片简介 (9)3.2 STC89C52最小系统 (10)3.3电机驱动设计 (11)3.4显示电路设计 (11)3.5 蓝牙模块设计 (12)3.6 PCB图设计 (13)3.7 智能车结构分析 (14)3.7.1 底板设计 (14)3.7.2电机与底板的连接支架设计 (15)3..7.3整体装配图 (15)3.7.4整车材料明细 (15)4.系统软件设计 (16)4.1系统的程序流程 (16)4.2蓝牙模块参数设置程序 (16)4.3蓝牙发送程序接收程序和中断程序 (17)4.4自动避障及灯光声音控制程序设计 (19)4.5液晶显示程序设计 (21)5 调试结果分析 (25)5.1蓝牙遥控调试及结果分析 (25)5.2避障功能调试及结果分析 (25)5.3无人驾驶模式调试及结果分析 (25)5.4液晶显示功能调试及结果分析 (25)5.4调试过程中遇到的困难及解决方法 (25)6.总结 (26)致谢 (27)参考文献 (28)附录：程序 (29)１．绪论1.1 研究背景与意义随着汽车工业的的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
基于51单片机的手机蓝牙遥控小车设计（程序元件清单实物图）
基于51单片机的手机蓝牙遥控小车设计（程序元件清单实物图）本人一直想做一个遥控车，终于今天实现了，跟大家分享一下。
一、元件清单1、某宝购买一个智能小车底盘（本人车是四驱的，因此有四个电机，两块亚克力板和一些配件螺丝）2、L298n模块两个（一个298控制两个电机）3、HC-06蓝牙模块4、电池盒跟18650电池3个5、单片机最小系统6、杜邦线至少12根，当然越多越好7、若干根导线（连接电机用的，以及电池盒连到L298N跟单片机）二、制作过程首先，先去了解一下L298N的接线，我当时也是懵逼了好久，反正摸索着也会了，一般店家都有资料。
然后是蓝牙模块的使用，拿到蓝牙模块后，有开发板的话（没有就用单片机的烧录器），先按照TXD接TXD，RXD接RXD，打开电脑的串口助手与蓝牙构建通信，打开AT，发送AT指令集，比如设设波特率，改个名字，改个配对的密码。
但通过蓝牙与单片机连接通信的时候，就是TXD接RXD了。
最后一个就是，本人在接线的时候经常碰壁。
比如，你以为接好的线他其实没接好，根本没通，还是拿万用表B了才知道。
因为本人忘了买电池盒，所以我是用12V的直流电接着的，导致遥控车拖着跟电线。
三、实物图（拖着跟电线以及充电宝供电的车不过我没通电）资料内包括L298N的部分资料，以及蓝牙的说明书（看AT指令集就好）和源程序。
app:单片机源程序如下:1./*手机蓝牙遥控小车 APP可以在应用市场搜蓝牙串口助手2.左转右转大概是90度我的是四驱的，如果是只有一个l298N 的话就把带2的删了3.pwm有十级变速*/4.5.6.#include <reg52.h>7.8.#define Left_moto2_pwm P0_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度左后轮9.#define Right_moto2_pwm P0_5 //接驱动模块ENB 右后轮10.#define Left_moto_pwm P1_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度左前轮11.#define Right_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENB 右前轮12.#define uchar unsigned char13.#define uint unsigned int14.15.sbit P0_4=P0^4; //定义P0_416.sbit P0_5=P0^5; //定义P0_517.sbit P1_4=P1^4; //定义P1_418.sbit P1_5=P1^5; //定义P1_519.20./*电机驱动IO定义*/21.sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转前轮22.sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转前轮23.sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转前轮24.sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转前轮25./*sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能26.sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能 */27.28.sbit IN5 = P0^2; //为1 左电机反转后轮29.sbit IN6 = P0^3; //为1 左电机正转后轮30.sbit IN7 = P0^6; //为1 右电机正转后轮31.sbit IN8 = P0^7; //为1 右电机反转后轮32./*sbit EN3 = P0^4; //为1 左电机使能后轮33.sbit EN4 = P0^5; //为1 右电机使能后轮 */34.35.bit Right_moto_stop=1;36.bit Left_moto_stop =1;37.unsigned int time=0;38.int pwm=1;39.40.#define left_motor_en EN1 = 1 //左电机使能41.#define left_motor_stops EN1 = 0 //左电机停止42.#define right_motor_en EN2 = 1 //右电机使能43.#define right_motor_stops EN2 = 0 //右电机停止44.45.#define left_motor2_en EN3 = 1 //左电机使能后46.#define left_motor2_stops EN3 = 0 //左电机停止后47.#define right_motor2_en EN4 = 1 //右电机使能后48.#define right_motor2_stops EN4 = 0 //右电机停止后49.50.51.#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传52.#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转53.#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传54.#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转55.56.#define left_motor2_go IN5 = 0, IN6 = 1//左电机正传57.#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左电机反转58.#define right_motor2_go IN7 = 1, IN8 = 0//右电机正传59.#define right_motor2_back IN7 = 0, IN8 = 1//右电机反转60.61.unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义62.unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/1063.unsigned char pwm_val_right =0;64.unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/1065.66.67.void delay(uint z)68.{69.uint x,y;70.for(x = z; x > 0; x--)71.for(y = 114; y > 0 ; y--);72.}73.74.75.76.//蓝牙初始化77.void UART_INIT()78.{79.SM0 = 0;80.SM1 = 1;//串口工作方式181.REN = 1;//允许串口接收82.EA = 1;//开总中断83.ES = 1;//开串口中断84.TMOD = 0x20;//8位自动重装模式85.TH1 = 0xfd;86.TL1 = 0xfd;//9600波特率87.TR1 = 1;//启动定时器188.}89.90./************************************************************************/91.void run(void) //pwm调速函数92.{93.push_val_left =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度94.push_val_right =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度95.if(pwm==10) pwm=0;96.if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;97.98.}99.100.101./******************************************************** ****************/102./* PWM调制电机转速 */ 103./******************************************************** ****************/104.105.106./* 左侧电机调速 */107./*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */108.void pwm_out_left_moto(void)109.{110.if(Left_moto_stop)111.{112.if(pwm_val_left<=push_val_left)113.{ Left_moto_pwm=1;114.Left_moto2_pwm=1; }115.else116.{ Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }117.118.if(pwm_val_left>=10)119.pwm_val_left=0;120.}121.else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }122.}123./******************************************************** **********/124./* 右侧电机调速 */125.void pwm_out_right_moto(void)126.{127.if(Right_moto_stop)128.{129.if(pwm_val_right<=push_val_right)130.{ Right_moto_pwm=1;131.Right_moto2_pwm=1; }132.else133.{Right_moto_pwm=0;134.Right_moto2_pwm=0;}135.if(pwm_val_right>=10)136.pwm_val_right=0;137.}138.else {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; } 139.}140./***************************************************/141.///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/142.void timer0()interrupt 1 using 2143.{144.TH0=0XF8; //1Ms定时145.TL0=0X30;146.time++;147.pwm_val_left++;148.pwm_val_right++;149.pwm_out_left_moto();150.pwm_out_right_moto();151.}152.153.//小车前进154.void forward()155.{156.ET0 = 1;157.run(); //pwm 程序158.left_motor_go; //左电机前进159.right_motor_go; //右电机前进160.left_motor2_go; //左电机前进后轮161.right_motor2_go; //右电机前进后轮162.}163.164.void left_go() //左转165.{166.ET0 = 1;167.run();168.left_motor_back;169.right_motor_go;170.left_motor2_back;171.right_motor2_go;172.delay(700);173.forward();174.}175.//右转176.void right_go()177.{178.ET0 = 1;179.run();180.delay(50);181.right_motor_back;182.left_motor_go;183.right_motor2_back;184.left_motor2_go;185.delay(700);186.forward();187.}188.//小车左转圈189.void left()190.{191.ET0 = 1;192.run();193.delay(50);194.right_motor_go; // 右电机前进195.left_motor_back; // 左电机后退196.right_motor2_go; // 右电机前进197.left_motor2_back; // 左电机后退198.}199.200.//小车右转圈201.void right()202.{203.ET0 = 1;204.run();205.left_motor_go;206.right_motor_back;207.left_motor2_go;208.right_motor2_back; 209.}210.211.//小车后退212.void back()213.{214.ET0 = 1;215.run();216.left_motor_back;217.right_motor_back; 218.left_motor2_back;219.right_motor2_back; 220.}221.222.//小车停止223.void stop()224.{225.ET0 = 0;226.P1=0;227.P0=0;228.}229.230.231.//串口中断232.void UART_SER() interrupt 4 233.{234.if(RI)236.RI = 0;//清除接收标志237.switch(SBUF)238.{239.case 'g': forward(); break;//前进240.case 'b': back(); break;//后退241.case 'l': left(); break;//左转圈242.case 'r': right(); break;//右转圈243.case 's': stop(); break;//停止244.case 'z': left_go(); break;//左转行驶245.case 'y': right_go(); break;//右转行驶246.case 'p': pwm++;break; //加速247.case 'c': pwm--;break; //减速248.}249.250.}251.}252.253.void main()254.{255.TMOD=0X01;256.TH0= 0XF8; //1ms定时257.TL0= 0X30;258.TR0= 1;259.ET0= 1;260.EA = 1;261.UART_INIT();//串口初始化262.while(1);263.}264.。
基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作
《通信原理课程设计》任务书设计题目：基于手机蓝牙地遥控小车地设计与制作《通信原理课程设计》任务书附件：《通信原理课程设计》设计说明书格式一、纸张和页面要求A4纸打印；页边距要求如下：页边距上下各为2.5 厘M，左右边距各为2.5厘M；行间距取固定值（设置值为20磅）；字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）.二、说明书装订页码顺序(1)任务书 (2)论文正文 (3)参考文献，(4)附录三、课程设计说明书撰写格式见范例引言 (黑体四号)☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆ (首行缩进两个字，宋体小四号)1☆☆☆☆ (黑体四号)正文……(首行缩进两个字，宋体小四号)1.1（空一格）☆☆☆☆☆☆ (黑体小四号)正文……(首行缩进两个字，宋体小四号)1.2 ☆☆☆☆☆☆、☆☆☆正文……(首行缩进两个字，宋体小四号)2 ☆☆☆☆☆☆ (黑体四号)正文……(首行缩进两个字，宋体小四号)2.1 ☆☆☆☆、☆☆☆☆☆☆，☆☆☆ (黑体小四号)正文……(首行缩进两个字，宋体小四号)2.1.1☆☆☆，☆☆☆☆☆，☆☆☆☆ (楷体小四号)正文……(首行缩进两个字，宋体小四号)（1）……① ………… ……5 结论(黑体四号)图1. 工作波形示意图(图题，居中，宋体五号)☆☆☆☆☆☆ (首行缩进两个字，宋体小四号)参考文献(黑体四号、顶格)参考文献要另起一页，一律放在正文后，不得放在各章之后.只列出作者直接阅读过或在正文中被引用过地文献资料，作者只写到第三位，余者写“等”，英文作者超过3人写“et al”.几种主要参考文献著录表地格式为：⑴专(译)著：[序号]著者.书名（译者）[M].出版地：出版者，出版年：起~止页码.⑵期刊：[序号]著者.篇名[J].刊名，年，卷号（期号）：起~止页码.⑶论文集：[序号]著者.篇名[A]编者.论文集名[C] .出版地：出版者，出版者. 出版年：起~止页码.⑷学位论文：[序号]著者.题名[D] .保存地：保存单位，授予年.⑸专利文献：专利所有者.专利题名[P] .专利国别：专利号，出版日期.⑹标准文献：[序号]标准代号标准顺序号—发布年，标准名称[S] .⑺报纸：责任者.文献题名[N].报纸名，年—月—日（版次）.附录（居中,黑体四号）☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆(首行缩进两个字，宋体小四号)（另起一页.附录地有无根据说明书（设计）情况而定，内容一般包括正文内不便列出地冗长公式推导、符号说明（含缩写）、计算机程序、整体仿真原理图、系统仿真结果图等.引言本设计是基于手机蓝牙地遥控小车地设计与制作，蓝牙选择地是android 手机地蓝牙，使用地是Eclipse + androidSDK IDE开发环境，使用JA V A语言进行开发.小车地控制是基于STM32控制器，通过串口接收指令来完成相应地控制.1手机蓝牙软件设计1.1简介蓝牙:是一种无线技术标准，可实现固定设备，移动设备和楼宇个人域网之间地短距离数据交换（使用2.4-2.485GHz地ISM波段地UHF无线电波）.蓝牙技术最初由爱立信公司于1994年创立，当时是作为RS232数据线地无线替代方案，蓝牙可连接多个设备，克服了数据同步地难题.1.2通信协议电缆替代协议（RFCOMM）RFCOMM是基于ETSI-07.10规范地串行线仿真协议.它在蓝牙基带协议上仿真RS-232控制和数据信号，为使用串行线传送机制地上层协议提供服务.点对点协议（PPP）在蓝牙技术中，PPP位于PFCOMM上层，完成点对点地连接.1.3基于android手机地蓝牙设计对android操作系统，在进行蓝牙开发之前需要先获得蓝牙权限.方法为在AndroidManifest.xml文件中添加<uses-permissio android:name= "android.permission.BLUETOOTH_ADMIN"/><uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH"/>然后是对软件界面地开发，使用地是RelativeLayout排布方法；完成图如下UI完成图2 STM32串口通信设计2.1 简介通用同步异步收发器(USART)提供了一种灵活地方法与使用工业标准NRZ异步串行数据格式地外部设备之间进行全双工数据交换. USART利用分数波特率发生器提供宽范围地波特率选择.它支持同步单向通信和半双工单线通信，也支持LIN(局部互连网)，智能卡协议和IrDA(红外数据组织)SIR ENDEC规范，以及调制解调器(CTS/RTS)操作.它还允许多处理器通信.使用多缓冲器配置地DMA方式，可以实现高速数据通信.2.2 USART功能概述接口通过三个引脚与其他设备连接在一起(见图248).任何USART双向通信至少需要两个脚：接收数据输入(RX)和发送数据输出(TX).RX：接收数据串行输.通过过采样技术来区别数据和噪音，从而恢复数据. TX：发送数据输出.当发送器被禁止时，输出引脚恢复到它地I/O端口配置.当发送器被激活，并且不发送数据时， TX引脚处于高电平.在单线和智能卡模式里，此I/O口被同时用于数据地发送和接收.● 总线在发送或接收前应处于空闲状态● 一个起始位● 一个数据字(8或9位)，最低有效位在前● 0.5， 1.5， 2个地停止位，由此表明数据帧地结束● 使用分数波特率发生器—— 12位整数和4位小数地表示方法.● 一个状态寄存器(USART_SR)● 数据寄存器(USART_DR)● 一个波特率寄存器(USART_BRR)， 12位地整数和4位小数● 一个智能卡模式下地保护时间寄存器(USART_GTPR)在同步模式中需要下列引脚：● CK：发送器时钟输出.此引脚输出用于同步传输地时钟， (在Start位和Stop 位上没有时钟脉冲，软件可选地，可以在最后一个数据位送出一个时钟脉冲).数据可以在RX上同步被接收.这可以用来控制带有移位寄存器地外部设备(例如LCD驱动器).时钟相位和极性都是软件可编程地.在智能卡模式里， CK可以为智能卡提供时钟.在IrDA模式里需要下列引脚：● IrDA_RDI: IrDA模式下地数据输入.● IrDA_TDO: IrDA模式下地数据输出.下列引脚在硬件流控模式中需要：● nCTS: 清除发送，若是高电平，在当前数据传输结束时阻断下一次地数据发送.● nRTS: 发送请求，若是低电平，表明USART准备好接收数据2.3 USART编程设计串口设置地一般步骤可以总结为如下几个步骤：1) 串口时钟使能， GPIO 时钟使能2) 串口复位3) GPIO 端口模式设置4) 串口参数初始化5) 开启中断并且初始化 NVIC（如果需要开启中断才需要这个步骤）6) 使能串口7) 编写中断处理函数其中，中断函数为本设计地关键，我们定义发送地指令以Q结尾，向左转为A，向右转为D，前进为W，后退为S，停止位P，所以下位机地程序流程图为：3 系统调试3.1上位机地调试：刚开始时，蓝牙APP发送地数据不对，经过检查，发现回调函数不对，更改后正常了.3.2下位机地调试：下载好程序进行硬件调试，在串口中断中设置了断点，可发现当有数据从手机中发送过来时，下位机程序进不到串口中断中，后来发现原来是串口通信地TX与RX线没有接对，刚开始时是天真地以为是TX与TX相连，RX与RX相连.对调连线后，下位机程序正常了.3.3系统总体调试：一切正常，但由于实验空间有限，车子运行起来容易撞墙，所以后来又自己新添加了一个超声波测距模块，这样便能很好地防止车子很快就被损坏.4 总结要有团队合作精神，这次课设能按标准完成就是团队合作很好地表现.做任何事都要细心，特别是对于编程来说，你地任何一个不注意地错误可能会让你查一天都查不出来主要参考文献：[1]赵全利,肖兴达 . 单片机原理及应用教程[M].北京: 机械工业出版,2007, 6.[2]樊昌信.通信原理（第6版）[M].北京：电子工业出版社,2012,12.[3]金纯 ,林金朝. 蓝牙协议及其源代码分析[M].北京: 国防工业出版社,2006, 6.[4]刘斌.JavaME使用详解——用Eclipse进行移动开发[M].北京: 电子工业出版社,2007,2.附实物图：附上位机串口中断处理程序：void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序{u16 set_speed。
基于STM32的安卓蓝牙遥控车
无论做软件还是硬件，要一个一个模块来，控制变量，减少变量个数，这样才易于发现问题和解决问题，不然，思路会不清晰，出问题无从下手。（结合Bluetooth RC应用讲解）
基于STM32的安卓蓝牙遥控车
项目总结与经验分享
一、成品展示
小车侧面
小车车头特写
安卓手机蓝牙遥控软件 ——BluetoothRC
可通过重力感应控制小车方向，有正倒档、刹车、油门和四个自定义按钮
BluetoothRC是一款功能强大的安卓手机端蓝牙串口助手，功能多样，使用方便。
二、项目规划 ——没 规划，一定挂！
3
BC04B蓝牙模块
4
8*8点阵
5
车模及充电电池套装
6
锁存器HC573
7
蜂鸣器、按键、LED指示灯、双面覆铜板、铜柱、螺丝、船型开关、排针
8
电路原理图及PCB设计见Altium Designer工程
9
硬件设计：
软件设计 ——设计各模块软件驱动
通过蓝牙，实现安卓手机对小车的遥控，小车可实现，加减速，拐弯，鸣笛；遥控器软件界面尽量形象逼真。
在跟踪模式下可以实现对近处移动物体的跟踪。
在没有遥控器的情况下，能自主避障行走。
8*8点阵显示动画
规格规划：
CPU：STM32F103C8T6
1
电机驱动：L298N电机驱动模块
2
HY—SRF05超声波模块
在主函数中根据自己的软件架构，合理调用各个模块的驱动程序，并加上算法。
硬件仿真调试，发现问题，解决问题。
改进算法，完善产品。
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《基于蓝牙的遥控小车》是一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。本设计以玩具小车为车体，采用AVR系列的ATmega32为主控芯片，手机蓝牙作为客户端，小车蓝牙作为服务端，双方通过蓝牙串口协议进行通信；手机通过蓝牙给小车发送运动控制信号，进而控制小车的前进、后退、左转、右转、加速、减速以及停止，小车上还配备有红外传感器，用于自动躲避障碍物。整个小车设计精巧，性能优良，能满足本次课题的任务需求。
a)研究目标、研究内容和拟解决的关键问题
b)拟采取的研究方法及可行性分析
c)本项目的特色与创新之处
dห้องสมุดไป่ตู้预期的研究进展和成果
1、本设计项目研究目标和内容：
《基于蓝牙的遥控小车》实现了基于蓝牙技术的智能手机遥控小车控制系统，将手机变身为遥控器，通过蓝牙建立无线联接，启动手机主控软件，触摸操作并传送指令给单片机，车载单片机接收请求信号后，自检并返回应相应显示内容给触摸屏显示，实现控制小车的进退、转向等运动。
系统框图：
二、立论依据（项目的意义、现状分析、参考文献等）
工业无线遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助
的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。在研发应用方面取得了重要发展，但是与国际先进还存在一定的差距。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其...(查看更多)中蓝牙技术具有一定优势。目前在信息家电方面应用正在铺开。各种家电共用遥控，并可组网与公众互联网相接，共享有用信息。目前蓝牙技术实现无线遥控的短板在于传输距离短和芯片价格高方面。随着科技发展，这些问题正在逐步得以解决。无线遥控机器人有着广阔的应用前景，但是目前国内的无线系统在传输可靠性、传输速度、抗干扰能力等方面仍有不足，亟待提高。
［5］赖麒文. 8051单片机C语言软件设计的艺术[M].科学出版社. 2004.
［6］《电子产品世界》出版社. 2006.第224期. 6-9.
［7］斯若斯（美）.ARM嵌入式系统开发[M].航空航天大学出版社. 2005.
［8］刘军.例说STM32[M].航空航天大学出版社. 2011.
三、研究方案
3、本设计项目具有几个显著特色和创新之处：
系统优势：项目采用蓝牙技术实现无线通信，制作车载蓝牙部件与手机蓝牙装备配对，不是采用现成的套件无线通信产品，在无线兼容性、数据包传输、传输安全性、物联网组网方式等方面具备一定优势。系统具有很强的可移植性，单片机与嵌入式技术相结合，模块化结构设计，编程代码移植...(查看更多)性好，能够扩展到其他智能手机，可以实现通过手机遥控家电和其他想要遥控的设备，让普及的智能手机变为多功能...(查看更多)遥控器，成为国家规划项目“物联网”的主要功能承载工具之一。遥控小车可通过后续电路的扩展，可以做成娱乐小车，并可发展成智能机器人运用于灾后救援、安保军事行动等。
拟解决的关键问题：
实现通信协议的设计和硬件设计，包括单片机开发部件，蓝牙无线通信模块。
2、本设计项目可行性分析：
相比AT89S52单片机，AVR系列的ATmega32为控制芯片，，运行效率高很高、且低功耗，芯片内部的Flash、EEPROM、SRAM容量较大、驱动能力强、内部资源丰富，所以本设计选用时下流行且功能强大的ATmega32为控制核心，结合外围控制电路，设计了基于蓝牙的遥控小车。
项目特点：利用智能手机所带蓝牙装备，配备车载的蓝牙装备，建立无线通信，自制驱动电机电路，实现按键操作遥控小车的行动、转向等运动。测试结果显示系统实现了行动、转向等运动，操作准确，响应迅速，实现了无线遥控小车运动的设计要求。产品设计兼顾了科技性与实用性的特点，不仅具有上述的科技含金量，还在产品的社会应用价值与产品生产成本控制方面做了大量研究，系统完善设计后亦具有较高的市场推广价值。
本项目立论的参考文献主要有：
［1］李华．单片机实用接口技术[M].航空航天大学出版社. 2006.
［2］张鹏．王雪梅.单片机原理与应用实例教程[M].海军出版社. 2007.
［3］赫建国等.单片机在电子电路设计中的应用[M].清华大学出版社. 2005.
［4］康华光．电子技术基础（数字部分）[M].高等教育出版社. 1998.