工业机器人技术基础7.5.1工业机器人的运动控制(连续轨迹控制)-课件(2)

（d） 用平行 移动的
d）
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
主要技术指标：轨迹精度、运动平稳性
Leabharlann Baidu
How？
将信号输入到输出的各个环节误差限定在要求的范围之内
选择合适的控制方法,必须能把各个部件连接在一起
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
分解轨迹 轨迹插补
连续控制
直线插补 圆弧插补
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
工业机器人的运动控制
——连续轨迹控制
主要内容
• 了解工业机器人运动控制方式的定义与作用 • 了解连续轨迹控制方式的原理、实现方式、技术指标 • 了解连续轨迹控制机器人的应用领域
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为 点位控制方式（PTP）与连续轨迹控制方式（CP）
控制流程
上位计算机 轨迹示教点 位姿 中间 位姿 θi 伺服单元 多关节（轴） 位置控制 反馈
插补算法
逆运动学
-
M
期望 位姿
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
工业运用
弧焊机器人
切割机器人
总结
掌握工业机器人运动控制方式的定义与作用 掌握连续轨迹控制方式的实现步骤与技术指标 掌握连续轨迹控制机器人在工业生产中的应用情况
只规定个点的位姿 不规定运动轨迹
规定了位姿轨迹
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
定义：CP控制（ continus path） 特点：对移动轨迹也有一定的精度要求
A B C A B A
x
B
A B
c(c) ）
A
B’ B
a ） (a)
直接连 接
b(b) ）
先在A与B之间 指定一点x，
用指定半 径的圆弧 连接