工业机器人技术基础7.5.1工业机器人的运动控制(连续轨迹控制)-课件(2)
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《工业机器人控制》PPT课件
统。所以，工业机器人的控制，一般是一个计算机控 制系统，计算机软件担负着艰巨的任务。 仅仅是位置闭环是不够的，还要利用速度，甚至加速 度闭环。系统中还经常采用一些控制策略，比如使用 重力补偿、前馈、解耦、基于传感信息的控制和最优 PID控制等。
➢工业机器人还有一种特有的控制方式——示教再现 控制方式。
利用传感器检测出物体的位置和运动速度，并
且假设控制系统能利用这些信息，可按下述的控 制规律来计算驱动益器kp适和应当k该v，选施就择加可控于得制物到系体所统上希的望的增力：
的任意二阶系统的品质，实 现抑制干扰力，并使物体保
持在预定的位置上。
系统的运动方程为
不仅要求受控物体定位在某固定位置，而且要求
坐标系{c}，坐标系{c}为约束坐标系，它总是处于 与某项具体任务有关的位置。
执行一项作业任务就可以用一组在{c}坐标系中 定义的约束条件来表示。
约束坐标系的选择
特点
➢取决与所执行的任务；
(1) {C}➢为一直般角应坐建标立系在，机器以人方手便爪描述作业操作；
与作业对象相接触的界面上。
(2) 视任务的不同，{C}可能在环境中固定 不动，也可能随手爪一起运动；
力之一。
无体意根因作论到此适义据以达，当，给多目往的这定么的往坐种的高 位 要 标相任的 置 根 变互 务精 ， 据 换关 ，度 作 需 。系 经控 为 要 而是 常制 工 ， 且首 要手 业 选 还要 求臂 机 择 因的 解， 器 不 工。 运若 人 同 业动不 来 的 机学能说基器正夹，准人问持那坐各题并就标关和操失系节逆作去，之问物了并间题，
惯性力、哥氏力的耦合作用以及重力负载的影响使问
题复杂化，所以使工业机器人控制问题也变得复杂。
➢即使一个简单的工业机器人也至少有3～5个自由度 相关。
➢工业机器人还有一种特有的控制方式——示教再现 控制方式。
利用传感器检测出物体的位置和运动速度，并
且假设控制系统能利用这些信息，可按下述的控 制规律来计算驱动益器kp适和应当k该v，选施就择加可控于得制物到系体所统上希的望的增力：
的任意二阶系统的品质，实 现抑制干扰力，并使物体保
持在预定的位置上。
系统的运动方程为
不仅要求受控物体定位在某固定位置，而且要求
坐标系{c}，坐标系{c}为约束坐标系，它总是处于 与某项具体任务有关的位置。
执行一项作业任务就可以用一组在{c}坐标系中 定义的约束条件来表示。
约束坐标系的选择
特点
➢取决与所执行的任务；
(1) {C}➢为一直般角应坐建标立系在，机器以人方手便爪描述作业操作；
与作业对象相接触的界面上。
(2) 视任务的不同，{C}可能在环境中固定 不动，也可能随手爪一起运动；
力之一。
无体意根因作论到此适义据以达，当，给多目往的这定么的往坐种的高 位 要 标相任的 置 根 变互 务精 ， 据 换关 ，度 作 需 。系 经控 为 要 而是 常制 工 ， 且首 要手 业 选 还要 求臂 机 择 因的 解， 器 不 工。 运若 人 同 业动不 来 的 机学能说基器正夹，准人问持那坐各题并就标关和操失系节逆作去，之问物了并间题，
惯性力、哥氏力的耦合作用以及重力负载的影响使问
题复杂化，所以使工业机器人控制问题也变得复杂。
➢即使一个简单的工业机器人也至少有3～5个自由度 相关。
第六章 工业机器人控制PPT课件
6.1 工业机器人控制的特点及分类
一、工业机器人控制的特点
工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运 动协调为目的的控制系统。 ➢传统的自动机械哥有是氏些以力书自，中身也Co的翻rio为动lis科作fo氏为rc力e重，。点，而工业机 器人的控制系统更在着地重理学本中体又与称操为作地对转象的相互关系。 ➢工业机器人的控偏制向与力机，构是运地球动在学转及动动力学密切相关。
工业机器人及应用－机电工程学院
工业机器人控制的特点及分类
二、工业机器人控制的分类
工业机器人控制结构的选择，是由工业机器人所执 行的任务决定的。
按运动坐标控制方式
关节空间运动控制 程序控制系统 直角坐标空间运动控制
按适应程度
适应性控制系统
按控制机器人数目 按运动控制方式
单人控工系智统能控制系统 位置控制 群控系统 速度控制
设 工计 业这机样器的人控的制 控系 制统 是， 个其多中输心入问一题多是输保出证控所制得系到统的。我 闭们环 把系 每统个满关足节一作定 为的 一性 个能 独指 立标 的要 系求 统， 。它 因最 而基，本对的于准一则个具 是有系m个统关的节稳的定工性业。机我器们人讲来系说统，是我稳们定可的以，把是它指分它解在成实m 现个独所立规划的的单路输径入轨一迹单时输，出即控使制在系一统定。的这干种扰独作立用关下节，控制 其方法误是差近仍似然的保，持因在为很它小忽的略范了围工之业内机。器在人实的际运中动，结可构以特 利点，用即数学各分个析关的节方之法间，相①互根耦据合系和统随的形模位型变和化假的设事条实件。如 判果断 对量系 于，机工统更装器业的高于人机稳性机本器定能器身人性 要人、 接和 求各控 受动 的关制 控态 机节系 制品 器上统 系质 人的和 统， 控传轨 发② 制感迹 出也 ，器规 的可 则测划 关以 必出器 节采须关之驱用考节间动仿虑位的力真更置关矩和有矢系矢效 实的验 动量的 态和方模关法型节判、速别更度系 高矢统 级量的 的，优 控再劣 制反。 方馈法到和控更制完器善上的，计这算样机由体反系
工业机器人操作与编程教材PPT
指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
工业机器人的常用控制方法 PPT
f k p (xd x) kv x
若增益为正则系统稳定,在稳态作用于环境得力为
fe
k pke k p ke
(xd
xe )
若环境得刚性很大,则fe 可近似为 fe k p (xd xe )
2、机械手得阻抗控制
对于n自由度得机械手,可用以下方法实现阻抗控制。定义柔顺坐标
系 oc xc yc zc ,给出沿每个自由度得理想刚性,这可以用6×6得对角矩阵KX
vx
x
A
yz
vx B
(a)
(b)
(c)
(d)
大家有疑问得,可以询问与交流
可以互相讨论下,但要小声点
7、9 机器人力控制
• 实现柔顺控制得方法主要有两类,一类就是阻抗控制,一类就是力与位置 得混合控制(动态混合控制)。
• 阻抗控制不就是直接控制期望得力与位置,而就是通过控制力与位置之 间得动态关系实现柔顺控制。这样得动态关系类似于电路中得阻抗概 念,因而称为阻抗控制。在机械手末端施加一个作用力,相应地便会产生 一个运动(如速度)。如果只考虑静态,力与位置之间得关系可以用刚性 矩阵描述。如果考虑力与速度之间得关系,可以用粘滞阻尼矩阵来描述 。因此阻抗控制,就就是通过适当得控制方法使机械手末端呈现需要得 刚性与阻尼。
• 这类力控制不外乎基于位置与速度得两种基本形式。当把力反馈信号转 换为位置调整量时,这种力控制称为刚度控制;当把力反馈信号转换为速 度修正量时,这种力控制称为阻尼控制;当把力反馈信号同时转换为位置 与速度得修正量时,即为阻抗控制。
坐标变换 力/运动变换
伺服系统
机器人终端
反作用力
坐标变换
传感器
左图为阻抗控制结构,
感知一规划一行动得模型
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
工业机器人技术基础课件(最全)ppt课件
右图就处于a）的奇异状态，直角下示教会报警。
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
直角坐标系
Never Stop Improving
— 6—
1 机器人工坐业标系机器人坐标系
机器人系统 关节坐标系
两者关系？？？
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
— 2—
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1 机器人坐标系
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
在分析机器人时会牵涉诸多坐标系，一些是操作者不须关心的，另外一些却是和工艺相 关的。常见的坐标系有： 关节坐标系 基座坐标系 工具坐标系 用户坐标系
Never Stop Improving
px a
p
py
b
1pz
c w
— 12 —
2 机器人位姿变换
坐标轴方向的描述：
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述x、y、z轴的方向， 则
基坐标系
Never Stop Improving
— 7—
1 机器人工坐业标系机器人坐标系
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
用户坐标系（工件坐标系）:
用于描述各个物体或工位的方位的需要。用户常常在自
z
己关心的平面建立自己的坐标系，以方便示教。
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
直角坐标系
Never Stop Improving
— 6—
1 机器人工坐业标系机器人坐标系
机器人系统 关节坐标系
两者关系？？？
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
— 2—
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1 机器人坐标系
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
在分析机器人时会牵涉诸多坐标系，一些是操作者不须关心的，另外一些却是和工艺相 关的。常见的坐标系有： 关节坐标系 基座坐标系 工具坐标系 用户坐标系
Never Stop Improving
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2 机器人位姿变换
坐标轴方向的描述：
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述x、y、z轴的方向， 则
基坐标系
Never Stop Improving
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1 机器人工坐业标系机器人坐标系
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
用户坐标系（工件坐标系）:
用于描述各个物体或工位的方位的需要。用户常常在自
z
己关心的平面建立自己的坐标系，以方便示教。
工业机器人技术基础工业机器人的组成PPT课件
•
工业机器人的机械结构又称执行机构，也称操作机，通常
由杆件和关节组成。
肘 肩
• 从功能角度，执行机构可分为：
臂
腰
腕
机 座
6
二、机械部分 1.机械结构系统
工业机器人
机械结构 手部 腕部 臂部 腰部 机座
手部：末端执行器，其作用是直接抓取和 放置物件。 腕部：连接手部和臂部的部件，其作用是 调整或改变手部的姿态。
本节主要借鉴论文 《山东海洋渔业资源问题分析及其可持续发展策略》 （傅秀梅 戴桂林 管华诗）和《山东海洋渔业的现代化及其科技发展对策》 （山东海洋经济技术研究会)
4
渔业资源利用过程中面临的问题
山东省海洋渔业发展
渔业生态环境恶化
➢ 由于沿海城市工业和生活污水的排放以及养殖自污染,导致海洋生态环境恶 化和海底植被荒漠化； ➢ 近岸局部水域富营养化,赤潮等海洋灾害频发,严重影响了渔业的发展。 ➢ 养殖量大大超过环境容纳量，种质退化，养殖病害不断。
16
四、传感部分 1. 感受系统
• 感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。 • 内部检测系统的作用就是通过各种检测器，检测执行机
构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进 • 外行部比检测较系后统对检测执机行器机人所构处进环行境、调外整部以保证其动作符合设计要
物求体。状态或机器人与外部物体的关系。
• 臂部：手臂，用以连接 腰部和腕部，用以带动 腕部运动。
• 腰部：立柱，是支撑手 臂的部件，其作用是带 动臂部运动，与臂部运 动结合，把腕部传递到 需到的工作位置。
• 机座（行走机构）：机 7 座是机器人的支持部分，
2
历史上的山东省海洋渔业发展概况
山东省海洋渔业发展
工业机器人的常用控制方法课件
控制系统通信协议
通信协议：是控制系统中的通信标准，用于实现主控制器、伺服驱动器、传感器 等设备之间的数据传输和控制。
常见的通信协议包括EtherCAT、Profinet、EtherNet/IP等。这些协议支持高速 数据传输和实时控制，确保机器人在实际应用中的快速响应和精确控制。
PART 03
工业机器人常用控制方法
降低传感器制造成本，促进其在工业机器 人领域的广泛应用。
PART 05
工业机器人安全与维护
工业机器人安全防护措施
防护栏隔离
在工业机器人周围设置防护栏，防止人员误入危 险区域。
安全锁控制
通过安全锁控制，确保在机器人运行过程中，只 有经过授权的人员才能操作。
急停按钮
在紧急情况下，操作人员可以迅速按下急停按钮 ，停止机器人的运动。
未来工业机器人的发展趋势与展望
01
智能化
随着人工智能技术的发展，工业机器人将更加智能化，能够自主完成更
复杂的任务。
02
柔性化
未来工业机器人将更加柔性化，能够适应不同的生产环境和生产需求。
03
集成化
未来工业机器人将更加集成化，能够与其他设备和系统无缝集成，实现
更高效的生产流程。
2023-2026
END
专家系统
借助专家系统，提供故 障排除建议和解决方案 。
维修手册
参考维修手册，按照步 骤进行故障排除和修复 。
PART 06
工业机器人未来发展趋势 与挑战
新技术驱动下的工业机器人发展
01
人工智能技术
利用AI算法优化工业机器人的控 制策略，提高自主决策和学习能 力。
物联网技术
02
03
5G通信技术
第2章工业机器人运动学PPT课件
图2-6 点的平移变换
第2章 工业机器人运动学
(2.8)
记为: a′=Trans(Δx, Δy, Δz)a 其中,Trans(Δx, Δy,Δz)称为平移算子,Δx、Δy、Δz分别 表示沿X、Y、Z轴的移动量。 即:
(2.9)
第2章 工业机器人运动学
注: ① 算子左乘: 表示点的平移是相对固定坐标系进行的坐 标变换。 ② 算子右乘: 表示点的平移是相对动坐标系进行的坐标 变换。 ③ 该公式亦适用于坐标系的平移变换、 物体的平移变换, 如机器人手部的平移变换。
图 2-11 连杆的关系参数连杆可以由四个参数来描述,其中两个是连杆 尺寸, 两个表示连杆与相邻连杆的连接关系。
确定连杆的运动类型, 同时根据关节变量即可设计关节 运动副,从而进行整个机器人的结构设计。
已知各个关节变量的值, 便可从基座固定坐标系通过连 杆坐标系的传递, 推导出手部坐标系的位姿形态。
图 2-12 SCARA装配机器人的坐标系
第2章 工业机器人运动学
该机器人的参数如表2.2所示。
连杆 连杆1 连杆2 连杆3
表2.2 SCARA装配机器人连杆参数
转角（变量）θ θ1
两连杆间距离d 连杆长度a
d1=0
a1=l1=100
当α=60°, β=60°, γ=45°时, 矢量为
第2章 工业机器人运动学
4. 动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位
置和坐标系各坐标轴方向的描述。该位姿矩阵为(4×4)的方 阵。如上述直角坐标系可描述为:
(2.4)
第2章 工业机器人运动学
5. 机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体
αn
扭角
连杆n两关节轴线之间的扭 角，尺寸参数
(完整版)工业机器人技术基础课件(最全)
p
py
b
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c w
2 机器人位姿 变换
坐标轴方向的描述：
i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标 来描述x、y、z轴的方向，则
X 1 0 0 0T Y 0 1 0 0T Z 0 0 1 0T
1.已知机器人各关节的位置，求机器人 末端的位姿； 2.已知机器人末端的位姿，求机器人 各关节的位置.
3学机器人工运业动机器人基础知识
为什么要研究运动学：机器人的运动无非有两种：PTP(点到点) 及CP(连续运动)
3学机器人工运业动机器人基础知识
运动学的实用方式：
位置反 馈
3 机器人运动
学
D-H参数：
关节 坐标
系
两个关节轴线沿公垂线的距离an，称为连杆长度；另一个是 垂直于an的平面内两个轴线的夹角αn，称为连杆扭角，这两 个参数为连杆的尺寸参数；是沿关节n轴线两个公垂线的距离，
刚体的姿态可由动坐标系的坐标轴方向来表示。 令n、o、a分别为X′、y ′、z ′坐标轴的单位 方向矢量，每个单位方向矢量在固定坐标系上的 分量为动坐标系各坐标轴的方向余弦，用齐次坐 标形式的(4×1)列阵分别表示为：
2 机器人位姿 变换
刚体的位姿可用下面(4×4)矩
阵来描述：
nx ox ax xo
a）4、6轴共线附件，即5轴角度0附件。 b）2、3、5轴关节坐标系原点接近共线，即 已经到达工作范围边界。
c） 5轴关节坐标系原点在Z轴正上方附近。
右图就处于a）的奇异状态，直角下示 教会报警。
直角坐标系
1 系
机器人工坐业标机器人坐标系
工业机器人运动控制(含源文件)_图文(精)
ADAMS 环境下工业 robot 运动控制和联合仿真摘要虚拟样机技术就是在建造第一台物理样机之前 , 设计师利用计算机技术建立机械系统的数字化模型 , 进行仿真分析并以图形方式显示该系统在真实工程条件下的各种特性 , 从而修改并得到最优设计方案的技术。
ADAMS 软件是目前国际上应用最为广泛的虚拟样机分析软件,用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。
但针对复杂的 robot 机械系统,要想准确的控制其运动,仅依靠 ADAMS 软件自身也很难做到; MATLAB 软是 Mathworks 公司开发的一种集计算、图形可视化和编辑功能于一体的优秀数学应用软件,具有强大的计算能力,能够建立复杂的控制模型准确控制复杂robot 系统的运动; OpenGL (开放式图形库全称是 SGI 公司开发的底层三维图形API ,目前在图形开发领域已成为工业标准。
使用 OpenGL 可以创建视觉质量接近射线跟踪程序的精致漂亮的 3D 图形。
Visual C++ 6.0已经成为集编辑、编译。
运行、调试为一体的功能强大的集成编程环境,在 Windows 编程中占有重要地位。
OpenGL 和 Visual C++ 6.0有紧密接口,利用二者可以开发出优秀的视镜仿真系统。
ADAMS 、 MATLAB 和 Visual C++ 6.0由于定位不同, 都有各自的优势和缺点, 但是三者之间又可以通过接口联合控制或者混合编程。
本文分别利用 ADAMS 对三自由度 robot 的运动学和轨迹优化方案进行研究,利用 Visual C++ 6.0、 OpenGL 和从 MATLAB 里导出的控制模型的数据对三自由度 robot 进行了视景仿真的研究。
论文首先通过建立坐标系和矩阵变换,对刚体的空间表示进行了阐述,然后采用通用的 D-H 法则,将 robot 关节角度参数化,推导出其正运动学方程和逆运动关节角,并计算出 robot 手部的初始坐标。
工业机器人第二章 工业机器人运动学PPT课件
0T 0T 6A 1A 2A 3A 4A 5A 6
Z0 Z2
Z1
Z2 Z1 Z0
Z4 Z3
Z6 Z5
反向运动学
❖ 反向求解
——在已知手部要达到的目标位姿的情况下求 出各关节变量，以驱动各关节马达，使手部位 姿得到满足。
❖ 机器人运动学逆解问题求解存在若干问题：
解可能不存在； 存在多重解； 求解方法的多样性—分离变量法/直接求解法。
Z2 c2 0 0s2 01 0Y3 0
Z1
s2
0
0
0 1 0
00c2
0
X3
0
0Z2
d2 X2 1
0
1
Y2
A2
A3
A6 Rot (Zz3 5 ,6 )TranZs4 (0,0, H
Z6
X4
Y4
Z3
Z5
Z4
A4
c6
s5Rco6tX3(
s6
Yc3 5s6
z3 ,csZ654 4s)6
Xb
XP－Lcαcβ
Yb = YP－L(sαcγ +cαsβsγ)
(5)
Zb
ZP－L(sαsγ －cαsβcγ)
分析该机构特点，得Xa≡L， Yb≡L， Zc≡L，可建立该机构的位姿约束方程：
XP－Lsβ－L = 0
YP－L(sαcγ +cαsβsγ) －L= 0
(6)
ZP－L(cαsγ ＋sαsβcγ) －L= 0
A3
s
3
0
c 3 0
0
0
0
1
0
0
1 00 0 1 0
0
0
0
1
0
0
Z0 Z2
Z1
Z2 Z1 Z0
Z4 Z3
Z6 Z5
反向运动学
❖ 反向求解
——在已知手部要达到的目标位姿的情况下求 出各关节变量，以驱动各关节马达，使手部位 姿得到满足。
❖ 机器人运动学逆解问题求解存在若干问题：
解可能不存在； 存在多重解； 求解方法的多样性—分离变量法/直接求解法。
Z2 c2 0 0s2 01 0Y3 0
Z1
s2
0
0
0 1 0
00c2
0
X3
0
0Z2
d2 X2 1
0
1
Y2
A2
A3
A6 Rot (Zz3 5 ,6 )TranZs4 (0,0, H
Z6
X4
Y4
Z3
Z5
Z4
A4
c6
s5Rco6tX3(
s6
Yc3 5s6
z3 ,csZ654 4s)6
Xb
XP－Lcαcβ
Yb = YP－L(sαcγ +cαsβsγ)
(5)
Zb
ZP－L(sαsγ －cαsβcγ)
分析该机构特点，得Xa≡L， Yb≡L， Zc≡L，可建立该机构的位姿约束方程：
XP－Lsβ－L = 0
YP－L(sαcγ +cαsβsγ) －L= 0
(6)
ZP－L(cαsγ ＋sαsβcγ) －L= 0
A3
s
3
0
c 3 0
0
0
0
1
0
0
1 00 0 1 0
0
0
0
1
0
0
工业机器人的运动学PPT课件
系{B}的位姿来表示,如图所示。
手部的位姿可用(4×4)矩阵 表示为：
nx ox ax px [ n o a p ]= ny oy ay py
nz oz az pz 0 001
精选PPT课件
10
例2-3 图表示手部抓握物体 Q ,物体为边长2个单位的 正立方体,写出表达该手部位姿的矩阵式。
解
因为物体 Q 形心与手部坐标系 O ′X ′Y′ Z′的坐标原点 O ′相重合,所 以手部位置的(4×1)列阵为
定坐标系中的位置可用A1和A2的乘积来表示：T2 =A1A2。 若A3矩阵表示第三个连杆坐标系相对于第二个连杆坐标系
的位置，则有：T3=A1A2A3。如此类推，对于六连杆机器人，有 下列T6矩阵：T6=A1A2A3A4A5A6 。
cθn -sθncαn sθnsαn ancθn
= sθn cθncαn -cθnsαn ansθn
0
sαn
cαn
dn
0
0
0 1 精选PPT课件
18
2.4 工业机器人运动学方程
一 机器人运动学方程
通常把描述坐标系与下一个连杆间的相对关系的齐次变换
矩阵叫做A变换矩阵或A矩阵。如果A1矩阵表示第一个连杆坐 标系相对于固定的坐标系的位置，A2矩阵表示第二个连杆坐标 系相对第一连杆坐标系的位置，那么第二个连杆坐标系 在固
解
XB的方向列阵: n=[cos30°cos60°cos90°0] T
=[0.866 0.500 0.000 0] T
YB的方向列阵: o=[cos120°cos30°cos90°0] T
=[-0.500 0.866 0.000 0] T
ZB的方向列阵: a =[0.000 0.000 1.000 0] T
手部的位姿可用(4×4)矩阵 表示为：
nx ox ax px [ n o a p ]= ny oy ay py
nz oz az pz 0 001
精选PPT课件
10
例2-3 图表示手部抓握物体 Q ,物体为边长2个单位的 正立方体,写出表达该手部位姿的矩阵式。
解
因为物体 Q 形心与手部坐标系 O ′X ′Y′ Z′的坐标原点 O ′相重合,所 以手部位置的(4×1)列阵为
定坐标系中的位置可用A1和A2的乘积来表示：T2 =A1A2。 若A3矩阵表示第三个连杆坐标系相对于第二个连杆坐标系
的位置，则有：T3=A1A2A3。如此类推，对于六连杆机器人，有 下列T6矩阵：T6=A1A2A3A4A5A6 。
cθn -sθncαn sθnsαn ancθn
= sθn cθncαn -cθnsαn ansθn
0
sαn
cαn
dn
0
0
0 1 精选PPT课件
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2.4 工业机器人运动学方程
一 机器人运动学方程
通常把描述坐标系与下一个连杆间的相对关系的齐次变换
矩阵叫做A变换矩阵或A矩阵。如果A1矩阵表示第一个连杆坐 标系相对于固定的坐标系的位置，A2矩阵表示第二个连杆坐标 系相对第一连杆坐标系的位置，那么第二个连杆坐标系 在固
解
XB的方向列阵: n=[cos30°cos60°cos90°0] T
=[0.866 0.500 0.000 0] T
YB的方向列阵: o=[cos120°cos30°cos90°0] T
=[-0.500 0.866 0.000 0] T
ZB的方向列阵: a =[0.000 0.000 1.000 0] T
《工业机器人技术基础》(第5章)
点位控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。
2．连续轨迹控制
（a）
（b）
（c）
图5-11 示教数据的编辑机能
（d）
连续轨迹控制不仅要求机器人以一定的精度到达目标点，而且对移动轨
迹也有一定的精度要求。
5.2.2 力控制
1．被动交互控制
在被动交互控制中，由于机器人固有的柔顺，机器人末端执行器的轨迹 被相互作用力所修正。被动交互控制不需要力〔力矩〕传感器，并且预设的 末端执行器轨迹在执行期间也不需要改变。此外，被动柔顺结构的响应远快 于利用计算机控制算法实现的主动重定位。
集中控制结构是用一台计算机实现全部控制功能，构简单、本钱低，但实时 性差，难以扩展。
图5-3 集中控制结构框图
2．主从控制结构
主从控制结构采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主计算机实现管理、 坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从计算机实现所有关节的动作控制。这种控制结 构系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
2．运动控制功能
运动控制功能是指通过对机器人末端执行器在空间的位姿、速度、加速度等项的 控制，使机器人末端执行器按照任务要求进行动作，最终完成给定的作业任务。
运动控制功能与示教再现功能的区别
在示教再现控制中，机器人末端执行器的各项运动参数是由示教人员 教给它的，其精度取决于示教人员的熟练程度；而在运动控制中，机器 人末端执行器的各项运动参数是由机器人的控制系统经过运算得来的， 且在工作人员不能示教的情况下，通过编程指令仍然可以控制机器人完 成给定的作业任务。
5.1.3 工业机器人控制系统的组成
工业机器人控制系统主要由控制计算机、示教盒、操作面板、硬盘和软盘存储器、 数字和模拟量输入/输出接口、打印机接口、传感器接口、轴控制器、辅助设备控制 接口、通信接口、网络接口等组成，如图5-2所示。
2．连续轨迹控制
（a）
（b）
（c）
图5-11 示教数据的编辑机能
（d）
连续轨迹控制不仅要求机器人以一定的精度到达目标点，而且对移动轨
迹也有一定的精度要求。
5.2.2 力控制
1．被动交互控制
在被动交互控制中，由于机器人固有的柔顺，机器人末端执行器的轨迹 被相互作用力所修正。被动交互控制不需要力〔力矩〕传感器，并且预设的 末端执行器轨迹在执行期间也不需要改变。此外，被动柔顺结构的响应远快 于利用计算机控制算法实现的主动重定位。
集中控制结构是用一台计算机实现全部控制功能，构简单、本钱低，但实时 性差，难以扩展。
图5-3 集中控制结构框图
2．主从控制结构
主从控制结构采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主计算机实现管理、 坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从计算机实现所有关节的动作控制。这种控制结 构系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
2．运动控制功能
运动控制功能是指通过对机器人末端执行器在空间的位姿、速度、加速度等项的 控制，使机器人末端执行器按照任务要求进行动作，最终完成给定的作业任务。
运动控制功能与示教再现功能的区别
在示教再现控制中，机器人末端执行器的各项运动参数是由示教人员 教给它的，其精度取决于示教人员的熟练程度；而在运动控制中，机器 人末端执行器的各项运动参数是由机器人的控制系统经过运算得来的， 且在工作人员不能示教的情况下，通过编程指令仍然可以控制机器人完 成给定的作业任务。
5.1.3 工业机器人控制系统的组成
工业机器人控制系统主要由控制计算机、示教盒、操作面板、硬盘和软盘存储器、 数字和模拟量输入/输出接口、打印机接口、传感器接口、轴控制器、辅助设备控制 接口、通信接口、网络接口等组成，如图5-2所示。
工业机器人技术与应用课件：工业机器人控制系统
工业机器人控制系统
而工业机器人本体控制系统的基本单元又包括电动机、 减速器、驱动电路、运动特性检测传感器、控制系统的硬件 和软件。
(1) 电动机。作为驱动机器人运动的驱动力，常见的有 液压驱动、气压驱动、直流伺服电动机驱动、交流伺服电动 机驱动和步进电动机驱动。随着驱动电路元件的性能提高， 当前应用最多的是直流伺服电动机驱动和交流伺服电动机驱 动。
工业机器人控制系统
机器人是由各种机构组成的装置，它通过感知器实现本 体和环境状态的检测及信息互换，也是控制的最终目标；环 境是指机器人所处的周围环境，包括几何条件、相对位置等， 如工件的形状、位置、障碍物、焊接的几何偏差等；任务是 指机器人要完成的操作，它要适当的程序语言来描述，并把 它们存入控制器中，随着系统的不同，任务的输入可能是程 序方式、文字、图形或声音方式等；控制器包括软件和硬件 两大部分，相当于人的大脑，它是以计算机或者专用控制器 运行程序的方式来完成给定任务的。
工业机器人控制系统
1. 变结构控制 20世纪60年代，苏联学者Emelvanov提出了变结构控制 的构想。20世纪70年代以来，变结构控制的构想经过Utkin、 Itkis及其他学者的传播和研究，历经40多年的发展与完善已 在国际范围内得到广泛重视，形成了一门相对独立的控制研 究分支。
工业机器人控制系统
工业机器人控制系统
(3) 与外围设备联系功能。工业机器人的控制系统应当 具备输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
(4) 坐标设置功能。工业机器人的控制系统应当具有关 节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
(5) 人机接口功能。工业机器人的控制系统应当具有示 教盒、操作面板和显示屏。
(6) 传感器接口功能。工业机器人的控制系统应当具有 位置检测、视觉、触觉、力觉等功能。
工业机器人基础 ppt课件
ppt课件
18
运动控制模块
③操作机
①示教器 S6 串
S0 口 S5
S6
通 信
S1
模
S3
S4
块
主控制模块
驱动模 块 示教器的数据流关系
ppt课件
19
2.2 工业机器人的主要技术参数
机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等 情况，是设计、应用机器人必须考虑的问题。
机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、 工 作载荷等。
4
2.2.3 承载能力
承载能力是指机器人在工作范围内 的任何位姿上所能承受的最大重量，通 常可以用质量、力矩或惯性矩来表示。
• 承载能力不仅取决于负载的质量，而 且与机器人运行的速度和加速度的大 小和方向有关。
• 一般低速运行时，承载能力强。为安 全考虑，将承载能力这个指标确定为 高速运行时的承载能力。通常，承载 能力不仅指负载质量，还包括机器人 末端操作器的质量。
ppt课件
36
5. 用户坐标系 用户坐标系是用户根据工作的需要，自行定义的坐标系，用户可根据需要
定义多个坐 标系，如图 4-19所示。用户自定义可以方便的量测工作区间中各 点的位置并加以任务安 排，且更符合人的直观。在用户坐标系下，机器人末
端轨迹沿用户自己定义的坐标轴方 向运动，其运动方式见表 4-5。
图4-19 用户坐标系及各轴的运动
ppt课件
37
主运动轴 腕运动轴
表4-5 用户坐标系下机器人的运动方式
轴
运动方式
六轴联动
沿 用户定义的X 轴方向运动 沿用户定义的Y 轴方向运动
沿用户定义的Z 轴方向运动
末端点位置不变， 机器人分别绕 X 、Y、Z 轴转动
工业机器人的控制PPT教案
第15页/共158页
图 5.3 点位控制与连续轨迹控制 (a) 点位控制； (b) 连续轨迹控制
第16页/共158页
力(力矩) 在完成装配、 抓放物体等工作时, 除要准确定位之外,
还要求使用适度的力或力矩进行工作, 这时就要利用力(力 矩)伺服方式。 这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基 本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号, 而是力(力矩 )信号, 因此系统中必须有力(力矩)传感器。 有时也利用接 近、 滑动等传感功能进行自适应式控制。
开发了许多新的控制方式和装置, 以使工业机器人能更好更快
地完成作业任务。
第11页/共158页
工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一 点移动到另一点的过程中, 对其位置、速度和加速度的控制。 由于工业机器人末端操作器的位置和姿态是由各关节的运动引 起的,因此,对其运动控制实际上是通过控制关节运动实现的。
第9页/共158页
2. 示教编程方式
1)
手把手示教编程方式主要用于喷漆、弧焊等要求实现连 续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是人工利 用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置,同时由传感器 检测出工业机器人各关节处的坐标值,并由控制系统记录、存 储下这些数据信息。实际工作当中, 工业机器人的控制系统 重复再现示教过的轨迹和操作技能。
图 5.4 电动机的种类
第23页/共158页
表5.2概括了在电动机控制中采用的电力变换器的分类和 主要用途。除了电车和蓄电池叉动起重车等一些特殊应用外, 一般来说,不用电池和蓄电池作为直流电源, 而是采用对商用 的交流电进行整流后得到的直流电。 把交流电变换成直流电 的过程, 称为顺变换, 这里采用的电力变换器, 称为整流电路 。 一般来说,由于交流方面的正弦波形畸变会引起电压的变动 和感应干扰, 因此应采取措施, 设法保持输入电流波形的正弦 波形状。所以，它不同于通常的整流电路, 可称之为PWM变换 器。
图 5.3 点位控制与连续轨迹控制 (a) 点位控制； (b) 连续轨迹控制
第16页/共158页
力(力矩) 在完成装配、 抓放物体等工作时, 除要准确定位之外,
还要求使用适度的力或力矩进行工作, 这时就要利用力(力 矩)伺服方式。 这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基 本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号, 而是力(力矩 )信号, 因此系统中必须有力(力矩)传感器。 有时也利用接 近、 滑动等传感功能进行自适应式控制。
开发了许多新的控制方式和装置, 以使工业机器人能更好更快
地完成作业任务。
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工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一 点移动到另一点的过程中, 对其位置、速度和加速度的控制。 由于工业机器人末端操作器的位置和姿态是由各关节的运动引 起的,因此,对其运动控制实际上是通过控制关节运动实现的。
第9页/共158页
2. 示教编程方式
1)
手把手示教编程方式主要用于喷漆、弧焊等要求实现连 续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是人工利 用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置,同时由传感器 检测出工业机器人各关节处的坐标值,并由控制系统记录、存 储下这些数据信息。实际工作当中, 工业机器人的控制系统 重复再现示教过的轨迹和操作技能。
图 5.4 电动机的种类
第23页/共158页
表5.2概括了在电动机控制中采用的电力变换器的分类和 主要用途。除了电车和蓄电池叉动起重车等一些特殊应用外, 一般来说,不用电池和蓄电池作为直流电源, 而是采用对商用 的交流电进行整流后得到的直流电。 把交流电变换成直流电 的过程, 称为顺变换, 这里采用的电力变换器, 称为整流电路 。 一般来说,由于交流方面的正弦波形畸变会引起电压的变动 和感应干扰, 因此应采取措施, 设法保持输入电流波形的正弦 波形状。所以，它不同于通常的整流电路, 可称之为PWM变换 器。
工业机器人技术基础7.5.1工业机器人的运动控制(连续轨迹控制)-(2)PPT课件
插补算法
逆运动学
θi
位姿
伺服单元
多关节（轴） 位置控制
-
反馈
期望
M
位姿
2021
7
工业运用
弧焊机器人
切割机器人
2021
8
总结
掌握工业机器人运动控制方式的定义与作用 掌握连续轨迹控制方式的实现步骤与技术指标 掌握连续轨迹控制机器人在工业生产中的应用情况
2021
9
连接
（d）d） 用平行 移动的
2021
4
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
How？ 主要技术指标：轨迹精度、运动平稳性
2021
5
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
分解轨迹 轨迹插补 连续控制
直线插补
圆弧插补
2021
6
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
控制流程
轨迹示教点 位姿
上位计算机
中间
工业机器人的运动控制
——连续轨迹控制
2021
1
主要内容
• 了解工业机器人运动控制方式的定义与作用 • 了解连续轨迹控制方式的原理、实现方式、技术指标 • 了解连续轨迹控制机器人的应用领域
2021
2
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为 点位控制方式（PTP）与连续轨迹控制方式（CP）
只规定个点的位姿 不规定运动轨迹
规定了位姿轨迹
2021
3
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
定义：CP控制（ continus path） 特点：对移动轨迹也有一定的精度要求
AB C
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控制流程
上位计算机 轨迹示教点 位姿 中间 位姿 θi 伺服单元 多关节（轴） 位置控制 反馈
插补算法
逆运动学
-
M
期望 位姿
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
工业运用
弧焊机器人
切割机器人
总结
掌握工业机器人运动控制方式的定义与作用 掌握连续轨迹控制方式的实现步骤与技术指标 掌握连续轨迹控制机器人在工业生产中的应用情况
（d） 用平行 移动的
d）
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
主要技术指标：轨迹精度、运动平稳性
How？
将信号输入到输出的各个环节误差限定在要求的范围之内
选择合适的控制方法,必须能把各个部件连接在一起
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
分解轨迹 轨迹插补
连续控制
直线插补 圆弧插补
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
工业机器人的运动控制
——连续轨迹控制
主要内容
• 了解工业机器人运动控制方式的定义与作用 • 了解连续轨迹控制方式的原理、实现方式、技术指标 • 了解连续轨迹控制机器人的应用领域
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为 点位控制方式（PTP）与连续轨迹控制方式（CP）
只规定个点的位姿 不规定运动轨迹
规定了位姿轨迹
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
定义：CP控制（ continus path） 特点：对移动轨迹也有一定的精度要求
A B C A B A
x
B
A B
c(c) ）
A
B’ B
a ） (a)
直接连 接
b(b) ）
先在A与B之间 指定一点x，
用指定半 径的圆弧 连接
上位计算机 轨迹示教点 位姿 中间 位姿 θi 伺服单元 多关节（轴） 位置控制 反馈
插补算法
逆运动学
-
M
期望 位姿
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
工业运用
弧焊机器人
切割机器人
总结
掌握工业机器人运动控制方式的定义与作用 掌握连续轨迹控制方式的实现步骤与技术指标 掌握连续轨迹控制机器人在工业生产中的应用情况
（d） 用平行 移动的
d）
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
主要技术指标：轨迹精度、运动平稳性
How？
将信号输入到输出的各个环节误差限定在要求的范围之内
选择合适的控制方法,必须能把各个部件连接在一起
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
分解轨迹 轨迹插补
连续控制
直线插补 圆弧插补
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
工业机器人的运动控制
——连续轨迹控制
主要内容
• 了解工业机器人运动控制方式的定义与作用 • 了解连续轨迹控制方式的原理、实现方式、技术指标 • 了解连续轨迹控制机器人的应用领域
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为 点位控制方式（PTP）与连续轨迹控制方式（CP）
只规定个点的位姿 不规定运动轨迹
规定了位姿轨迹
工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）
定义：CP控制（ continus path） 特点：对移动轨迹也有一定的精度要求
A B C A B A
x
B
A B
c(c) ）
A
B’ B
a ） (a)
直接连 接
b(b) ）
先在A与B之间 指定一点x，
用指定半 径的圆弧 连接