海德汉伺服驱动编码器
海德汉系统详解
海德汉系统详解
海德汉系统是一种高精度的数控系统，广泛应用于机床、机器人、航空航天、汽车制造等领域。
以下是一些关于海德汉系统的详解：
1.系统组成：海德汉系统由控制器、伺服驱动器、编码器、输入/输出模块等组成。
控制器负责处理指令、控制伺服驱动器，伺服驱动器则负责控制电机的运动。
编码器用于检测电机的位置和速度，输入/输出模块则用于与外部设备进行通讯。
2.编程方式：海德汉系统采用CNC编程方式，通过编写G代码和M代码来控制机床的运动。
G代码用于控制机床的加工过程，包括切削速度、进给速度、刀具半径等参数。
M代码用于控制机床的辅助功能，如换刀、换料、换工件等。
3.控制方式：海德汉系统采用闭环控制方式，通过编码器检测电机的位置和速度，控制器根据反馈信号进行调整，从而实现高精度的运动控制。
同时，海德汉系统还支持位置控制、速度控制、加速度控制等多种控制方式。
4.安全保护：海德汉系统具备多种安全保护措施，包括急停开关、过载保护、过压保护、过热保护等。
这些措施可以有效保障机床和操作人员的安全。
5.应用领域：海德汉系统广泛应用于机床、机器人、航空航天、汽车制造等领域，可以实现高精度、高效率的加工过程。
在机床领域，海德汉系统被广泛应用于数控车床、数控铣床、加工中心等机床上。
以上是一些关于海德汉系统的基本介绍，希望能对您有所帮助。
ES+海德汉1313编码器参数表
参数﹟0。
**号菜单003004加速斜率减速斜率标准编号名称参数值备注0.5cm/s20.6cm/s2加大数值，曲线则陡。
加大数值，曲线则陡。
﹟1。
**号菜单1.06为最高速度限值一般设置为电机额定转速﹟2。
**号菜单（其它参数一般不用设置）﹟3。
**号菜单（其它参数一般不用设置）3．０５零速阀值3．０８超速限值3．２５编码器相位角3. 29变频器编码器位置2020485v 300At SC SC.END 11ON 很重要，直接影响停车舒适感此值自动生成，根据1.06整定出的相位角，U V W 的位置此参数很重要，自学习后断电送电检查是否改变3．３３编码器转位3．３４编码器脉从数3．３６编码器电压3．３７3．３８编码器的类型3．３９编码器终端选择3．４０错误检测级别3．４１编码器自动配置﹟4。
**号菜单（其它参数不用设置）4．０７对称电流限值4．１１转矩方式选择4．１２电流给定滤波器1 4. 13电流环比例增益4．１４电流环积分增益4．１５电极热时间常数4．２３电流给定滤波器1标准编号200%42ms8910ms降低电机噪音自学习生成自学习生成降低电机噪音，﹟5。
**号菜单（其它参数不用设置）电机额定电流A 5．07电机额定速度5．08Rmp电机额定电压5．09380V电机极数5．1120PWM开关频率选择5．186K HZ﹟6。
**号菜单（不用设置）﹟7。
**号菜单（不用设置）7.10=0 7.14=0﹟8。
**号菜单（其它参数不用设置）8．21 24端子功能选择8．2225端子输入源8．2326端子输入源8．2427端子功能选择8．2528端子功能选择8．2629端子输入源8．3124端子输入（出）选择8．3225端子输入（出）选择按铭牌设定按铭牌设定10．02运行使能（10.02变频器工作）18．38相当于我们主板的多端速输出Y1518．37相当于我们主板的多端速输出Y1419．44顺时针旋转（上升）可以通过18.45=1改变运行方18．44逆时针旋转（下降）向18．36相当于我们主板的多端速输出Y13ON 0：输入功能1：输出功能OFF 0：输入功能1：输出功能﹟16**菜单（其他参数不用设置）16．17编码器故障检测级别16．24编码器分频输出源16．25编码器分频输出分子16．26编码器分频输出分母16．28编码器分频输出方式标准编号03．290．20481．63844检修速度双层速度单层爬行速度﹟18。
德国HEIDENHAIN编码器
HEIDENHAIN德国【HEIDENHAIN】公司主要产品：HEIDENHAIN编码器、HEIDENHAIN光栅尺、HEIDENHAIN 封闭式光栅尺、HEIDENHAIN敞开式光栅尺、HEIDENHAIN长度计、HEIDENHAIN旋转编码器、HEIDENHAIN角度编码器、HEIDENHAIN光栅、HEIDENHAIN数控系统等。
HEIDENHAIN海德汉公司是一家研发、生产和销售高质量直线光栅尺和角度编码器，旋转编码器，数显装置和数控系统的制造商。
HEIDENHAIN海德汉公司产品主要用于精密机床和电子元件的生产和加工设备。
HEIDENHAIN公司的丰富经验、技术开发和制造的测量设备和数字控制，为工厂和生产的自动化奠定了基础和开拓了未来。
德国HEIDENHAIN产品的应用范围十分广泛，几乎覆盖各行各业。
HEIDENHAIN产品在中国钢铁及汽车等行业使用非常广泛，HEIDENHAIN系列产品广泛用于各大钢铁行业，HEIDENHAIN系列产品以其卓越的铸造工艺，多年来成熟稳定的品质，HEIDENHAIN长期以来对品质的严谨求精和不断创新的精神，成为众多同类产品中的佼佼者，受到广大用户的一致认可。
德国HEIDENHAIN广泛应用于钢铁，汽车、机床、生产设备、自动化机器等领域。
德国海德汉公司在2001年成立了中国的子公司。
由于海德汉公司有着几十年的精湛的技术和管理经验，使得我们能为中国市场提供优质的海德汉产品以及完善的服务。
一流的技术、产品和服务使得海德汉在中国市场的业务发展非常迅速，目前我们的客户已经遍及全国工业、科研和教育等许多不同的领域。
海德汉中国为了更进一步贴近客户的需求，海德汉中国按照德国海德汉的生产技术、管理经验和质量标准，这确保了海德汉德国的品质要求和服务理念在中国的贯彻和实施。
为客户提供最优质的服务、品质最优良的产品。
成为广大客户在发展各自事业过程中最紧密的伙伴。
HEIDENHAIN封闭式光栅尺海德汉的封闭式光栅尺能有效防尘、防切屑和防飞溅的切削液，是用于机床的理想选择。
德国heidenhain海德汉编码器
德国heidenhain海德汉编码器主要作用它是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，如果德国heidenhain海德汉编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直线位移。
德国heidenhain海德汉编码器产生电信号后由数控制置CNC.可编程逻辑控制器P1.C、控制系统等来处理。
这些传感器主要应用在以下方面：机床、材料加工、电动机反应系统以及测量和控制设备。
在E1.TRA德国heidenhain海德汉编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理。
读数系统是基于径向分度盘的旋转，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的。
此系统全部用一个红外光源垂直照射，这样光就把盘子上的图像投射到接收器表面上，该接收器覆盖着一层光栅，称为准直仪，它具有和光盘一样的窗口。
接收器的工作是感受光盘转动所产生的光变化，然后将光变化转换成相应的电变化。
一般地，旋转德国heidenhain海德汉编码器也能得到一个速度信号，这个信号要反应给变频器，从而调节变频器的输出数据。
故障现象：1、旋转德国heidenhain 海德汉编码器坏（无输出）时，变频器不能正常工作，变得运行速度很慢，而且一会儿变频器保护，显示“PG断开”.・・联合动作才能起作用。
要使电信号上升到较高电平，并产生没有任何干扰的方波脉冲，这就必须用电子电路来处理。
德国heidenhain海德汉编码器pg接线与参数矢量变频器与德国heidenhain海德汉编码器pg之间的连接方式，必须与德国heidenhain海德汉编码器pg的型号相对应。
一般而言，德国heidenhain海德汉编码器Pg 型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种，其信号的传递方式必须考虑到变频器p g卡的接口，因此选择合适的pg卡型号或者设置合理.德国heidenhain海德汉编码器一般分为增量型与型，它们存着的区别：在增量德国heidenhain海德汉编码器的情况下，位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的，而型德国heidenhain海德汉编码器的位置是由输出代码的读数确定的。
海德汉TNC 620 HSCI Gen 3驱动器紧凑型数控系统说明书
TNC 620 HSCIGen 3驱动器镗铣类机床的紧凑型数控系统面向机床制造商07/2021TNC数控系统带驱动系统一般信息TNC 620•铣、钻和镗机床的紧凑型数控系统•轴数：8个控制环，其中2个可配置为主轴•用海德汉变频器系统并优选使用海德汉电机•全数字化HSCI接口和EnDat接口•尺寸紧凑•CF闪存卡•海德汉Klartext对话式和G代码（ISO）编程•标准铣、钻和镗加工循环•测头探测循环•程序段处理速度快（1.5 ms）19英寸显示屏（纵向）版•一体化的显示屏、键盘和主机（MC8410）•显示器下端为键盘•多点触摸式操作15英寸显示屏（横向）版•一体化的显示屏和主机（MC8420）•独立的键盘单元•多点触控操作系统测试海德汉数控系统、功率模块、电机和编码器通常是完整系统的组成部件。
因此，需要综合测试整个系统，而不能仅仅测试各单独设备的技术性能。
损耗件海德汉数控系统中含易损件，例如、后备电池和风扇。
标准本产品遵循的标准（ISO，EN等），请见样本中的标注。
注意Intel、Intel Xeon、Core和Celeron是Intel Corporation的注册商标。
有效性本文所述功能和技术参数适用于以下数控系统和NC数控软件版本：TNC 620，NC数控软件版本817600-08（需出口许可证）817601-08（无需出口许可证）本样本是以前样本的替代版，所有以前版本均不再有效。
如有变更，恕不另行通知。
要求有些技术参数对机床的配置有特别要求。
请注意，有些功能还需机床制造商开发专用PLC程序。
功能安全特性（FS）如果未明确区分标准部件与FS部件（FS = 功能安全特性），所介绍的信息适用于这两类部件（例如， TE 735，TE 735 FS）。
对于带功能安全特性的部件，在其产品标识的最后带标识符“（FS）”，例如，UEC 3xx (FS)2目录TNC数控系统带驱动系统2一览表4HSCI控制部件16附件23电缆概要37技术说明44数据传输和通信73安装信息77主要尺寸79一般信息101其它海德汉数控系统103主题索引104请注意技术参数表内的页码。
heidenhain海德汉编码器
Heidenhain海德汉编码器旋转编码器(带内置轴承，采用定子联轴器安装)ERN 1000 (微型) ExN 400 (小型) ExN 100 (大直径轴)ExN 1100 (内置马达中) ExN 1300 (内置马达中)(带内置轴承、采用分离联轴器的旋转编码器)ROC/ROQ/ROD 400 (标准尺寸) ROD 1000 (微型) (无内置轴承)ECI/EQI 1300 (机械兼容ECN/EQN 1300)ERO 1200 (小型) ERO 1400 (微型) ECI/EQI 1100 (机械兼容ECN/EQN 1100)角度编码器(带内置轴承)RCN (绝对式测量) RON (增量式测量) ROD (增量式测量)ECN (绝对式测量) (无内置轴承)ERP 880 ERP 4080 ERP 8080 ERO 6080 ERO 6070 ERO 6180 ERA 4280CERA 4480C ERA 4880C ERA 4282C ERA 7480C ERA 8480C模块式磁栅编码器ERM 200 ERM 2200 ERM 2410 ERM 2200 ERM 2400 ERM 2900编码器,海德汉编码器常用的都有：ERN1331-1024, ERN1331-2048, ERN1381-2048,ERN1387-2048, ROD431-1024, ROD431-2048, EQN1325-2048, ROD320-2000, ROD320-2500海德汉编码器常用的都有：ERN1331-1024, ERN1331-2048, ERN1381-2048,ERN1387-2048, ROD431-1024, ROD431-2048, EQN1325-2048, ROD320-2000, ROD320-2500优势供应德国heidenhain编码器610系列632系列674系列,675系列,684系列,685系列，510系列312系列,560系列,562系列，540系列,541系列525系列，310系列,320系列优势供应德国heidenhain编码器ERN1381.001-2048, ID: 313453-06, 313453-02 EQN1125.030 Heidenhain Endoder海德汉编码器ERN1381.020-2048, ID: 385489-06 EQN1325.020-2048, ID: 538234-01ERN1381-2048, ID:385489-56 EQN1325, ID: 312214-53ERN1381.040-2048, ID:608290-01 EQN1325.001-2048, ID312214-16ERN1381.062-2048, ID: 385489-08, 385489-07 EQN1325-2048, ID:538234-51ERN1387.001-2048, ID:312215-14 EQN1325-2048 ID:515385-01ERN1387.001-2048.ID:312215-02, 312215-66 EQN1325.048-2048, 655251-01ERN1387-2048, ID:373787-N6 EQN425,ID:312214-16海德汉研制生产光栅尺、角度编码器、旋转编码器、数显装置和数控系统。
海德汉编码器工作原理
海德汉编码器工作原理
海德汉编码器是一种用于数字信号传输的编码方式，其工作原理是通过将数字信号转换成模拟信号，然后通过模拟信号的方式传输数据。
具体地说，海德汉编码器将输入的二进制数据按照一定规则进行组织和编码，生成一系列模拟信号。
这些模拟信号可以是连续的正弦波信号或方波信号。
编码器根据输入信号的高低电平状态和特定的编码规则，生成相应的模拟信号。
海德汉编码器使用了差分编码的技术，即在编码过程中考虑了前一位的编码值。
这样可以减少信号传输过程中的误差和干扰，提高传输的可靠性。
通过使用差分编码，编码器可以根据前一位的信号状态确定当前位的信号状态，从而保持连续的信号传输，减少传输过程中的突变和错误。
在海德汉编码中，每一位的编码取决于该位和前一位的信号状态。
如果两位的信号状态相同，则编码为0；如果两位的信号
状态不同，则编码为1。
通过这种编码方式，海德汉编码器可
以将二进制数据转换为连续的模拟信号，用于信号传输。
海德汉编码器在数字通信系统中具有较好的抗干扰能力和传输可靠性，但同时也引入了一定的延迟。
因为编码器需要考虑前一位的信号状态才能确定当前位的信号状态，所以会增加信号传输的延迟。
但在实际应用中，海德汉编码器的优点还是显著的，特别是在长距离的数字信号传输中更为常见。
海德汉公司MRP系列角度编码器模块说明书
角度编码器模块05/20212海德汉公司的MRP系列角度编码器模块由角度编码器和高精度轴承组成，并已调整至理想状态。
该模块启动扭矩极小，拥有高测量精度、高导向精度、极高分辨率、优异的重复精度和运动平滑性。
模块式的结构设计和整体进行测试，因此，这款角度编码器模块易于运输和安装。
以下信息••内置轴承角度编码器和••海德汉接口电子电路欢迎索取，或访问海德汉官网• 。
结构和应用SRP角度编码器模块还内置了力矩电机。
也就是在小巧紧凑的一个模块中集成了•电机、高精度轴承和超高精度编码器。
本样本是以前样本的替代版，所有以前版本均不再有效。
订购海德汉公司的产品仅以订购时有效的样本为准。
有关产品所遵循的标准（ISO，EN等）仅以样本中的标注为准。
目录45可重复的导向精度：轴承的决定性特性气浮轴承在空载时的绝对导向精度通常优于滚动轴承的导向精度。
然而，在许多应用中，重要的是轴承最高可重复的导向精度。
在此方面，海德汉角度编码器模块是替代气浮轴承转轴的理想选择。
这是因为海德汉滚动轴承拥有极高的重复精度，而且海德汉滚动轴承的刚性高于气浮轴承至少10倍。
因此，海德汉滚动轴承是受力轴应用的高精度解决方案。
此外，滚动轴承通常对冲击载荷不敏感，而且不需要可调节的压缩空气，因此工作更可靠和更易于使用。
应用领域适用于角度编码器模块的应用范围包括：中低转速运动和中等负载的高导向精度到超高导向精度和极高重复精度应用。
特别能满足计量应用的独特要求。
因此，典型应用包括：计量仪器、测量机的高精度回转工作台和电子工业的圆晶运送机。
角度编码器模块甚至也能用于小负载机床，例如电加工机床或激光加工机床。
晶片运送紧凑型摆动装置高精度回转工作台激光跟踪仪实用的解决方案海德汉角度编码器模块中的轴承可根据客户的特定要求适配。
按照要求相应和分别调整预紧量、润滑、接触角和材质。
更多信息，请与海德汉联系。
•测量精度和方位精度海德汉角度编码器模块整个组件的精度取决于内置角度编码器的测量精度和滚动轴承的导向精度。
海德汉编码器调零方法
海德汉编码器调零方法
一、海德汉编码器简介
海德汉编码器是一种高精度的位移测量设备，广泛应用于各种工业自动化领域。
它通过光电原理，将旋转或线性位移转换为数字信号，便于计算机或其他控制系统读取和处理。
为了确保编码器的测量精度，定期进行调零操作是非常必要的。
二、海德汉编码器调零方法
1.准备工作
在进行调零前，请确保以下准备工作已做好：
（1）切断电源，确保编码器停止工作。
（2）准备好调零工具，如一字螺丝刀、扳手等。
（3）了解编码器的结构，以便正确操作。
2.调零步骤
（1）松开编码器上的固定螺丝，拆下外壳。
（2）找到编码器的零点标记，通常为一个凹槽或标记线。
（3）将编码器转动至零点标记处，使其与旋转轴对齐。
（4）重新固定编码器外壳，紧固螺丝。
3.注意事项
（1）在调零过程中，切勿让编码器受到外力冲击，以免影响测量精度。
（2）调零后，请重新检查编码器的运行情况，确保恢复正常工作。
三、调零后的维护与检查
（1）定期检查编码器的零点，如发现异常，及时重新调零。
（2）保持编码器周围环境的清洁，避免灰尘和油污影响光电传感器的工作。
（3）定期加注润滑油，确保旋转轴顺畅运行。
四、总结与建议
通过对海德汉编码器的调零方法的学习，我们可以确保编码器在长时间运行过程中保持较高的测量精度。
同时，掌握正确的调零方法和注意事项，有助于延长编码器的使用寿命，提高生产效率。
HEIDENHAIN海德汉ECN1313
> 100 mm Schirm auf Gehuse Shield on housing Blindage sur botìer Schermo sulla carcassa Blindaje a carcasa
X1
1b 6a 4b 3a 2a A+ 5b A 4a B+ 3b B 6b 1a 2b 5a UP Sensor 0 V Sensor UP 0V DATA DATA CLOCK CLOCK
oder or ou o o
7.
Md = 5 + 0.5 Nm
6. Kabel einclicken und auf Anschlag schieben
Click cable into place, and push it in as far as possible Encliqueter le cble et le pousser jusqu'en butée Fissare il cavo e spingere fino in battuta Doblar el cable y deslizarlo hasta el tope
Anschlussbelegung Pin Layout Raccordements Piedinatura Distribución del conector
X1
b a 1234 5 6
oder or ou o o
X1
d a 12ekehrter Reihenfolge Disassembly in reverse order Demontage dans l'ordre inverse Smontaggio in sequenza inversa Desmontaje en orden contrario Zwei Mglichkeiten zum Abdrücken whrend der Demontage des Drehgebers Two ways of pressing the encoder out during dismounting Deux possibilités de démontage du capteur rotatif Due possibilità di smontaggio dellencoder Dos posibilidades de aflojar durante el desmontaje del encoder
海德汉编码器接口说明
全部输出
< 20 s < 5 s
（额定值）
其它信号波形
A、B、R测量值为示波器用差分测量的结果
截止频率 典型信号幅值与输出频 率关系曲线 （取决于编码器）
信号幅值 [%]
-3 dB截止频率 -6 dB截止频率
输出信号频率 [kHz]
4
监测增量信号
建议用以下灵敏度电平监测信号幅值M：
下阈值：
0.30 VPP
海德汉屏蔽电缆 例如PUR [4(2 x 0.14 mm2) + (4 x 0.5 mm2)] 最长150 m，分布电容为90 pF/m时 6 ns/m
这些值用于确定后续电子电路规格。有关编码器公差范围，参见技术参数部分。 对于无内置轴承编码器，建议工作初期用更小公差（参见安装说明）。
信号周期 360°电子角
用于位置测量的推荐测量步距，参见技术 参数。对于特殊应用，可选其它分辨率。
短路稳定性 工作时不允许输出端短路。例外情况：对 于5 V DC ± 5 %供电电压的编码器，如果 一路信号输出短时与0 V或UP短路不会导致 编码器失效。
短路发生在
20 °C
125 °C
一路输出
< 3 min < 1 min
请注意： 严禁超过最大允许轴速或运动速度， 原因是可能造成不可修正的计数错误。
接口 增量信号 参考点信号 脉冲宽度 延迟时间 故障检测信号 脉冲宽度
信号幅值 允许负载
切换时间 （10 %至90 %） 连接电缆 电缆长度 传输时间
方波信号 TTL
两路TTL方波信号Ua1，Ua2与其反相信号，
一个或多个TTL方波脉冲Ua0以及其反相脉冲 90°电子角（如果需要其他脉冲宽度，可按要求提供） |td| 50 ns
四川海德汉编码器的原理
四川海德汉编码器的原理四川海德汉编码器是一种常见的旋转编码器，用于将旋转运动转换为数字信号。
它在工业自动化领域有广泛的应用。
旋转编码器是一种测量旋转角度和运动方向的装置。
它由传感器、控制电路和输出接口组成。
首先，让我们来了解一下传感器的工作原理。
传感器是编码器的核心部分，它通过感应旋转部件（通常是光电元件或磁敏元件）的运动来产生信号。
传感器通常由两个感应元件组成，分别为A相和B相，它们相互位移90度。
当旋转部件旋转时，感应元件会生成相应的感应信号。
A相和B相感应元件通常采用光电原件或磁敏元件。
如果使用光电元件，那么A 相和B相会有很多光电开关，当旋转部件经过时，会遮挡或透过光线，从而产生一个高电平或低电平的信号。
如果使用磁敏元件，那么旋转部件可能有一个磁铁，当旋转部件旋转时，磁敏元件会感应到磁场的变化，从而产生信号。
传感器感应到的信号会被接入到控制电路中进行处理。
控制电路通常由计数器、解码器和电源组成。
计数器用于计算旋转部件的旋转次数，解码器用于将旋转的次数转换为数字信号，电源为编码器提供电力。
控制电路将处理后的信号输出到输出接口，一般为数字输出。
编码器的输出信号可以用于测量旋转的角度、旋转的速度以及旋转的方向等信息。
在工业自动化中，编码器通常用于控制电机的转动，以实现精确的位置控制和运动控制。
例如，编码器可以用于机床中，用于精确测量工件的旋转角度和位置。
另外，编码器也可以用于机器人控制系统中，监测关节的运动和位置。
总结来说，四川海德汉编码器是一种将旋转运动转换为数字信号的装置。
它通过传感器感应旋转部件的运动生成信号，然后通过控制电路进行处理，并将处理后的信号输出到输出接口。
编码器主要用于工业自动化领域，实现精确的位置控制和运动控制。
海德汉-光栅与编码器介绍
位置检测装置作为数控机床的重要组成部分，其作用就是检测位移量，并发出反馈信号与数控装置发出的指令信号相比较，若有偏差，经放大后控制执行部件使其向着消除偏差的方向运动,直至偏差等于零为止。
为了提高数控机床的加工精度,必须提高检测元件和检测系统的精度。
其中以编码器,光栅尺,旋转变压器,测速发电机等比较普遍,下面主要对光栅和编码器进行说明。
光栅,现代光栅测量技术简要介绍：将光源、两块长光栅（动尺和定尺）、光电检测器件等组合在一起构成的光栅传感器通常称为光栅尺。
光栅尺输出的是电信号，动尺移动一个栅距，输出电信号便变化一个周期，它是通过对信号变化周期的测量来测出动就与定就职相对位移。
目前使用的光栅尺的输出信号一般有两种形式，一是相位角相差90度的2路方波信号，二是相位依次相差90度的4路正弦信号。
这些信号的空间位置周期为W下面针对输出方波信号的光栅尺进行了讨论,而对于输出正弦波信号的光栅尺，经过整形可变为方波信号输出。
输出方波的光栅尺有A相、B相和Z相三个电信号，A相信号为主信号，B相为副信号，两个信号周期相同，均为W相位差900。
Z信号可以作为较准信号以消除累积误差。
、栅式测量系统简述从上个世纪50年代到70 年代栅式测量系统从感应同步器发展到光栅、磁栅、容栅和球栅,这5 种测量系统都是将一个栅距周期内的绝对式测量和周期外的增量式测量结合了起来，测量单位不是像激光一样的是光波波长，而是通用的米制（或英制）标尺。
它们有各自的优势，相互补充，在竞争中都得到了发展。
由于光栅测量系统的综合技术性能优于其他4 种，而且制造费用又比感应同步器、磁栅、球栅低，因此光栅发展得最快，技术性能最高，市场占有率最高，产业最大。
光栅在栅式测量系统中的占有率已超过80%，光栅长度测量系统的分辨力已覆盖微米级、亚微米级和纳米级，测量速度从60m/min,到480m/min。
测量长度从1m 3m达到30m和100m、光栅测量技术发展的回顾计量光栅技术的基础是莫尔条纹（Moire fringes ）, 1 874年由英国物理学家L.Rayleigh 首先提出这种图案的工程价值，直到20世纪50年代人们才开始利用光栅的莫尔条纹进行精密测量。
HEIDENHAIN海德汉编码器维修的常见故障
HEIDENHAIN海德汉编码器维修的常见故障：在数控机床中，光电脉冲编码器作为速度和位置检测的元件，故障发生率较高，外在表现多种多样，我们在维修实践中，将有关光电脉冲编码器的故障给予归纳和分类，使故障更加明确。
编码器故障分类及维修方法：（1）编码器本身故障：是指编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。
这种情况下需更换编码器或维修其内部器件。
（2）编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率最高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。
通常为编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。
还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。
（3）编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低，通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。
（4）绝对式编码器电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。
（5）编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，进口泵必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。
（6）编码器安装松动：这种故障会影响位置控制精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。
（7）光栅污染：这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。
海德汉博士公司研发和生产高质量直线光栅尺和角度编码器、旋转编码器、数显装置和数控系统。
海德汉公司产品主要用于精密机床和电子元件的生产和加工设备。
在数控机床中，光电脉冲编码器作为速度和位置检测的元件，故障发生率较高，外在表现多种多样，我们在维修实践中，将有关光电脉冲编码器的故障给予归纳和分类，使故障更加明确。
编码器故障分类及维修方法：(1)编码器本身故障：是指编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。
这种情况下需更换编码器或维修其内部器件。
海德汉_旋转编码器说明书
旋转编码器2012年11月带安装式定子联轴器的旋转编码器分离式联轴器的旋转编码器本样本是以前样本的替代版，所有以前版本均不再有效。
订购海德汉公司的产品仅以订购时有效的样本为准。
产品遵循的标准（ISO，EN等），请见样本中的标注。
海德汉公司的旋转编码器是测量旋转运动、角速度的传感器，也可与机械测量设备一起使用，例如丝杠，测量直线运动。
应用领域包括电机、机床、印刷机、木工机器、纺织机器、机器人和运送设备以及各种测量，测试和检验设备。
高质量正弦增量信号可进行高倍率细分，用于数字速度控制。
电子手轮2目录选型指南标准用途的旋转编码器供电电源3.6至5.25 V DC2) 内部2倍频细分后最大至10 000个信号周期数3) 内部5/10倍频细分后最大至36 000个信号周期（如果需要更高细分倍数，可提供）42634 ERN 480000至5 000线405选型指南标准用途的旋转编码器内部2倍频细分后最大周期数为10 0002) 内部5/10倍频细分后最大至36 000个信号周期（如果需要更高细分倍数，可提供）642 50 54 7选型指南电机旋转编码器内部2倍频细分后8 192个信号周期2) 内部5/10/20/25倍频细分后37 500个信号周期8参见产品信息910供电电源3.6至5.25 V DC2)内部2倍频细分后最大至10 000个信号周期数3)内部2倍频细分后8 192个信号周期4)根据用户要求，可提供盲孔轴版选型指南特殊用途的旋转编码器40请见产品概要：应用于电梯行业的旋转编码器请见产品概要：11测量原理测量基准测量方法海德汉公司的光学扫描型光栅尺或编码器的测量基准都是周期刻线－光栅。
这些光栅刻在玻璃或钢材基体上。
这些精密光栅通过多种光刻工艺制造。
光栅的制造方式有：•在玻璃上镀硬铬线•在镀金钢带上蚀刻线条，或者•在玻璃或钢材基体上蚀刻三维结构图案。
海德汉公司开发的光刻工艺生产的栅距典型值为50 µm至4 µm。
常见编码器品牌
常见编码器品牌编码器（欧美高端）：海德汉Heidenhain （德国），编码器第一品牌倍加福P+F （德国），各类常用编码器，占有一定中国市场。
霍勒Hohner (德国，西班牙，编码器第二大生产厂商。
RESATRON （德国），脉冲可达100000PPR，多圈至29BIT。
亨士乐Hengstler (德国)，钢铁行业，化工行业等。
霍普纳Hubner-berlin（德国，中高端级应用，价格较高。
霍普纳Hubner-giessen(德国)，重工行业，适用恶劣环境。
施克 STEGMANN （德国），主要用于机床、电机回馈系统等方面。
梅尔 MEYER （德国），主要应用：造纸机械。
库柏 KUBLER （德国），品种齐全，应用广泛。
希科 SIKO (德国)，磁性设计，耐潮湿，耐油污。
帝尔 T+R (德国)。
LENORD+LINDE （德国）。
兰宝LENORD+BAUER （德国）。
FRABA （德国）。
ELTRA （德国）。
图尔克TURCK （德国）。
莱卡LIKA （意大利），获得ESA认证，适用航空、烟机等。
艾西斯ELCIS （意大利）。
SCANCON (丹麦)，微型高精度编码器及防爆编码器。
堡盟 Baumer (瑞士)，高精度，高安全性，所占空间少。
莱纳林德LEINE LINDE （瑞典）。
丹纳赫Danaher (美国)，供应ACURO系列编码器。
艾迪克BEI IDEACOD （法国）。
日韩品牌（中低端）：欧姆龙OMRON （日本）以小型编码器居多，价格低廉。
内密控NEMICON （日本）小型编码器，产品稳定。
多摩川TAMAGA V A （日本）伺服电机，电梯应用较多光洋 KOYO （日本）同上，主要为TRD系列。
奥托尼克斯Autonics (韩国) 市场以E40系列较多。
MTL （日本）以位置测量见长。
LTN（LITTON）是世界著名的编码器厂商。
主要产品有：LITTON增量型编码器、LITTON绝对型编码器、LITTON 防爆型编码器等。
海德汉编码器原理
海德汉编码器原理一、概述海德汉编码器是一种用于测量旋转角度的装置，它将旋转角度转换成数字信号输出，广泛应用于各种机械设备和自动化控制系统中。
本文将详细介绍海德汉编码器的原理。
二、编码器的分类根据输出信号类型，编码器可以分为模拟输出型和数字输出型两种。
模拟输出型编码器输出的是模拟电压或电流信号，需要进行模数转换才能得到数字信号；数字输出型编码器直接输出数字信号，无需进行模数转换。
根据测量方式，编码器可以分为绝对式和增量式两种。
绝对式编码器可以直接读取物体的位置信息，无需进行零点校准；增量式编码器需要通过计算差值来得到物体移动的距离。
三、海德汉编码器原理海德汉编码器属于数字输出型绝对式编码器。
它由一个固定部分和一个旋转部分组成，固定部分包括光电传感器和解调电路，旋转部分包括光栅盘和基座。
光栅盘上有若干个等距离排列的透明条纹和不透明条纹，当光栅盘旋转时，透明条纹和不透明条纹会依次经过光电传感器。
光电传感器会将这些条纹转换成数字信号输出，解调电路则会将这些数字信号进行处理，得到与旋转角度相对应的数字输出信号。
四、海德汉编码器的工作原理1. 光栅盘海德汉编码器的光栅盘上有若干个等距离排列的透明条纹和不透明条纹，这些条纹可以通过激光刻蚀或者光刻技术制造出来。
每个条纹的宽度和间距都是固定的，通常为几十微米。
2. 光电传感器海德汉编码器的光电传感器是由一对发射管和接收管组成的。
发射管发出激光束，经过透镜后聚焦在光栅盘上；接收管则接收反射回来的激光束，并将其转换成电信号输出。
3. 解调电路解调电路是用于处理从光电传感器输出的脉冲信号的。
它包括计数器、比较器、译码器等电路。
当光栅盘旋转时，光电传感器会输出一系列脉冲信号，解调电路会将这些信号进行计数和比较，得到旋转角度对应的数字输出信号。
五、海德汉编码器的优点1. 高精度：海德汉编码器的精度可以达到0.001度左右，非常适合高精度测量。
2. 高可靠性：海德汉编码器采用数字化设计，具有高可靠性和稳定性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2014年11月伺服驱动编码器有关所有可用接口的全面说明和一般电气信息，参见海德汉编码器接口样本，ID 1078628-xx。
本样本是以前样本的替代版，所有以前版本均不再有效。
订购海德汉公司的产品仅以订购时有效的样本为准。
产品遵循的标准（ISO，EN等），请见样本中的标注。
本样本不是海德汉公司全线产品的介绍。
只适用于选择伺服驱动编码器。
选型表是关于海德汉公司所有电机驱动编码器的概要信息以及最重要的技术参数信息。
技术特性说明是关于电机驱动旋转编码器、角度编码器和直线光栅尺的基本信息。
有关安装信息和详细技术参数，参见专为驱动技术开发的旋转编码器。
其它旋转编码器信息，参见其单独产品样本。
有关选型表中直线光栅尺和角度编码器的安装、技术参数和尺寸信息，详见相应的产品样本。
样本旋转编码器产品概要电梯行业的旋转编码器样本直线光栅尺用于NC数控机床样本敞开式直线光栅尺产品概要应用于有爆炸危险环境中的旋转编码器样本内置轴承角度编码器样本无内置轴承角度编码器样本模块式磁栅编码器August 2012Längenmessgerätefür gesteuerteWerkzeugmaschinen März 2012OffeneL Januar 2009ProduktübersichtDrehgeberfür explosionsgefährdeteBereiche (ATEX)August 2013Winkelmessgerätemit EigenlagerungSeptember 2012MagnetischeE目录4伺服驱动编码器伺服驱动的控制系统需要测量系统提供位置和速度控制单元所需的反馈信息和电子换向信号。
编码器性能对电机的重要特性具有决定性影响，例如： •定位精度 •速度稳定性•带宽，它决定对驱动指令信号的响应速度和抗干扰性能 •功率损失 •尺寸 •噪音 •安全数字位置和速度控制系统海德汉公司为旋转电机和直线电机提供所需的全面产品：•带或不带换向刻轨的增量式旋转编码器和绝对式旋转编码器 •增量式和绝对式角度编码器 •增量式和绝对式直线光栅尺 •增量式模块型编码器旋转编码器5旋转编码器“数字”驱动系统的电机（数字位置和速度控制）本样本中的所有海德汉编码器都具有方便电机制造商安装和接线的特点，而且安装和接线成本低。
用于旋转电机的编码器都具有总长较短的优点。
有些特别设计的编码器还具有通常由限位开关这类安全设备提供的功能。
直线光栅尺概要角度编码器6选型表说明下面几页中的编码器选型表适用于各种电机结构。
编码器尺寸和输出信号与特定电机类型（直流或交流）有关。
安装在电机中的旋转编码器气中，所以必须具有很好的防护措施，例如达到IP 64或更高等级。
允许的工作温度几乎不会超过100°C 。
选型表提供了以下信息•高固有频率的安装式定子联轴器的旋转编码器几乎无任何电机驱动带宽的限制•分离式联轴器的旋转编码器特别适用于绝缘安装 •提供高质量正弦输出信号的增量式旋转编码器适用于数字速度控制•纯数字传输或带附加正弦增量信号的绝对式旋转编码器 •TTL或HTL兼容输出信号的增量式旋转编码器•有关具有功能安全特性标识下的高安全性位置编码器的旋转编码器的介绍。
参见第10页“选型表”内置在电机中的旋转编码器没有独立通风的电机的旋转编码器安装在电机壳中。
这种结构对编码器没有很高的防护要求。
但是，电机壳内的工作温度能达到100 °C 以上。
选型表提供了以下信息•最高工作温度达120 °C 的增量式旋转编码器和最高工作温度达115 °C 的绝对式旋转编码器•高固有频率的安装式定子联轴器的旋转编码器几乎无任何电机驱动带宽的限制•高质量正弦输出信号的数字速度控制增量式旋转编码器工作温度高•纯数字传输或带附加正弦增量信号的绝对式旋转编码器 •同步电机应用的带附加换向信号的增量式旋转编码器 •带TTL兼容输出信号的增量式旋转编码器•有关具有功能安全特性标识下的高安全性位置编码器的旋转编码器的介绍。
参见第8页“选型表”7内置在电机或空心轴电机中的旋转编码器，模块式旋转编码器和角度编码器这些电机的旋转编码器和角度编码器采用空心轴结构，目的之一是方便地将电源线穿过电机轴和穿过编码器。
根据应用条件，编码器的防护等级需IP 66（例如用光学扫描的模块式编码器），机床设计中必须避免编码器被污染。
选型表提供了以下信息•钢栅鼓上测量基准的角度编码器和模块化编码器支持的转轴转速高达42 000 min –1•内置轴承编码器，带定子联轴器或模块化结构 •高质量绝对式及/或增量式输出信号的编码器 •宽带宽控制环高加速性能的编码器参见第14页“选型表”直线电机的直线光栅尺直线电机的直线光栅尺为位置控制单元和速度控制单元提供实际值信息。
因此，它构成直线驱动伺服功能的基础。
对这类应用，推荐使用直线光栅尺： •沿测量方向加速时位置偏差小 •能承受较高横向加速度和振动作用 •能适应高速应用•用纯数字传输方式或高质量正弦增量信号提供绝对位置信号敞开式直线光栅尺的特点是： •精度高 •运动速度快•非接触扫描，即读数头与光栅尺间无摩擦敞开式直线光栅尺适用于超净环境应用，例如用于测量机或半导体工业的生产设备。
参见第16页“选型表”封闭式直线光栅尺的特点是： •防护性能好 •安装简单因此，封闭式直线光栅尺是用于空气中有液体和颗粒应用环境的理想选择，例如机床。
参见第18页“选型表”选型指南内置在电机中的旋转编码器防护等级：最高达IP 40（EN 60529）如需要功能安全特性，可提供 内部5/10/20/25倍细分后89多圈功能通过使用后备电池供电的多圈计数器实现安装在电机中的旋转编码器防护等级：最高达IP 64（EN 60529）如果用户需要，可提供功能安全特性2) 内部5/10/20/25倍细分后3) 也可提供定子联轴器版带TTL或HTL信号传输1011安装在电机中的旋转编码器防护等级：最高达IP 64（EN 60529）如果用户需要，可提供功能安全特性2) 内部5/10倍细分后3) 也提供夹紧法兰版带TTL或HTL信号传输1213内置在电机或空心轴电机中的旋转编码器和角度编码器如需要连接发那科和三菱数控系统的接口，可按要求提供 如需要非整圆版，可按要求提供14如果用户需要，可提供功能安全特性15直线驱动的敞开式直线光栅尺线性误差补偿后161718按照安装说明安装后2)如需要连接西门子、发那科和三菱数控系统接口，可按要求提供3)1 340 mm以上的测量长度仅限使用安装板或张紧元件4)如果用户需要，可提供功能安全特性直线驱动的封闭式直线光栅尺防护等级：IP 53至IP 641)（EN 60529）19三相交流电机和直流电机的旋转编码器和角度编码器一般信息速度稳定性为保证平顺的驱动性能，编码器的每圈测量步距数必须很大。
为此，海德汉特别开发了每圈提供足够信号周期数的编码器，以满足速度稳定性要求。
海德汉公司内置轴承和定子联轴器的旋转和角度编码器具有非常优良的性能：在一定公差范围内的不同轴度（参见技术参数）不会造成任何位置误差，也不影响速度稳定性。
低速时，编码器的单信号周期内位置误差影响速度稳定性。
采用纯串行数据传输的编码器，其LSB（最低有效位）影响速度稳定性。
（参见测量精度。
）测量信号的传输为确保数字控制电机具有尽可能高的动态性能，速度控制单元的采样时间不能超过256 µs。
因此，位置控制单元和速度控制单元将位置反馈值提供给控制系统的延迟时间必须尽可能短。
为满足位置值通过串行数据传输方式从编码器传给控制系统的时间要求，必须用高时钟频率（参见接口：绝对位置值）。
海德汉公司的伺服电机驱动编码器通过高速纯串行EnDat 2.2接口传输位置值或通过传输附加增量信号，使信号无延迟地提供给速度和位置控制系统的信号处理电路。
对于标准电机驱动，制造商主要使用特别坚固的海德汉公司无内置轴承的ECI/EQI编码器或TTL或HTL兼容输出信号以及带用于永磁直流电机的附加换向信号的旋转编码器。
对动态性能要求高的机床数字速度控制单元，每圈的测量步距数通常高于500 000个。
对于带旋转变压器的标准电机驱动应用，每圈的测量步距数达到约60 000个就足够了。
为此，海德汉数字位置和速度控制单元的电机编码器配纯串行EnDat22接口，或带1 V PP信号电平的附加正弦增量信号（EnDat01）。
EnDat22接口的感应式编码器内部分辨率高于19 bit（524 288个测量步距），光电式编码器高于23 bit（约800万个测量步距）。
由于信号质量高，EnDat01编码器的正弦增量信号可以在后续电子电路中进行高倍频细分（图1）。
即使轴速为12 000 min–1，信号达到控制系统输入电路的频率也只有约400 kHz（图2）。
1 V PP增量信号最大允许的电缆长度达150米。
（参见增量信号 – 1 V PP）图1：每圈信号周期数和每圈测量步距数与细分倍数的关系。
2021图2：轴速和输出频率与每圈信号周期数的关系海德汉公司用于“数字”驱动电机的绝对式编码器还提供附加正弦增量信号，其特性与上面的说明相同。
海德汉公司的绝对式编码器用EnDat（En coder Dat a）接口，通过串行传输绝对位置值信息和用于自动配置、监测和诊断的其它信息。
（参见绝对位置值 – EnDa t。
）因此，海德汉公司所有编码器可以使用相同的后续信号处理电路和电缆连接技术。
编码器的重要技术参数可在EnDat编码器的存储区中读出用于进行自动配置，与电机相关的参数可被保存在编码器的OEM存储区中。
当前样本中的旋转编码器的OEM存储区不少于1.4 KB（ 704个EnDat字）。
绝大多数绝对式编码器在编码器内已将正弦扫描信号细分4 096倍或更高。
如果绝对位置值的传输速度足够快（例如通过2 MHz时钟频率的EnDat 2.1或8 MHz的EnDat 2.2），那么这样的系统不需要对增量信号进行进一步细分处理。
这种数据传输技术的优点是：传输路径的抗噪性能高和接头和电缆成本低。
EnDat 2.2接口旋转编码器还提供了一个功能，它能处理外部温度传感器信号，例如电机线圈处的温度传感器。
数字化的温度测量值也通过EnDat 2.2协议传输，不需要附加电缆线。
带宽位置和速度控制环可获得的增益以及驱动电机响应指令的带宽和控制系统的可靠性有时受限于电机轴与编码器轴间的连接刚性和联轴器的固有频率。
为此，海德汉公司的旋转编码器和角度编码器采用高刚性的联轴器。
安装在编码器中定子联轴器的固有频率最高达1800 Hz。