自动送料小车的控制

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三、功能图的结构 三、功能图的结构
1、单序列：反映按顺序排列的步相继激活这样一 、单序列： 种基本的进展情况 。
X000 1 X001 2 X002 3 X003 Y002 Y001 Y000
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2、选择序列：—个活动步之后，紧接着有几个后 选择序列 续步可供选择的结构形式称为选择序列。
【任务描述】 任务描述】
专业能力训练环节一
按下启动按钮 启动按钮，三号传送带开始运行，5S后二号开始运行 ，再过5S后一号开始运行，启动完毕。 按下停止按钮 停止按钮，先停一号传送带，3S在停二号，再过3S 停三号。 若在启动过程中，按停止按钮，将后启动的皮带先停，先 若在启动过程中，按停止按钮 启动的皮带后停，原则停车。
课题六 用PLC实现自动送料小车 PLC实现自动送料小车 的控制
主讲：金浙良 徐君燕
【任务目标】 任务目标】
一、熟练掌握步进指令STL和步进返回指令RET。 步进指令STL 步进返回指令RET 二、熟练掌握状态功能图 状态功能图的设计方法。 步进指令对控制要求进行梯形图的设计 三、利用步进指令 四、熟练用PLC实现的自动送料小车的设计，能用 用 不同的方法进行编程设计。 不同的方法进行编程设计
【任务描述】 任务描述】
设计要求：
1）用功能图法 功能图法设计PLC的梯形图； 2）按照控制要求设计PLC的I/O口地址分配表； PLC的I/O口地址分配表； 3）按照控制要求进行PLC的I/O口接线图设计； PLC的I/O口接线图设计； 4）按照控制要求进行PLC的I/O口功能图设计； PLC的I/O口功能图设计； 5）按照控制要求进行PLC的梯形图设计； PLC的梯形图设计； 6）程序设计好后可在PLC上进行模拟调试； 模拟调试；
【任务描述】 任务描述】
专业能力训练环节二 控制要求：
（1）初始状态：红灯灭 L1= OFF，绿灯亮L2=ON， 表示允许汽车开进装料， 料斗K2，电动机M1、M2、 M3皆为OFF。
【任务描述】 任务描述】
专业能力训练环节二
当汽车到来时S2=ON，红灯L1亮，绿灯L2灭，电 机M3运行，电机M3运行2s后M2接通，M2运行 2s后M1也接通运行，料斗K2在M1接通2s后打开 出料。 当汽车装满料后S2=OFF，料斗K2关闭，电机M1 运行2s后停止，M1停止2s后M2停止，M2停止2s 后M3停止，此时红灯灭L1=OFF，绿灯L2=ON， 汽车可以开走。
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PLC中状态功能转移图（SFC）的表示方法： PLC中状态功能转移图（SFC）的表示方法：
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状态继电器是构成功能图的重要元件。FX2N共有 状态继电器 1000个状态寄存器。
类 别 初始状态 返回状态 一般状态 元件编号 S0 ～S9 S10 ～S19 S20～S499 ～ 个 数 10 10 480 400 100 用途及特点 用作SFC的初始状态 的初始状态 用作 多运行模式控制当中，用作返回原点 的状态 用作SFC的中间状态 的中间状态 用作 具有停电保持功能，用于停电恢复后 需继续执行的场合 用作报警元件使用
RET
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利用步进指令把状态转移图转化为梯形图：
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步进指令编程注意事项： 步进指令编程注意事项：
1）程序执行完某一步要进入到下一步时，要用 要用 SET指令进行状态转移 SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一 步复位； 2）状态不连续转移时，用OUT指令； 状态不连续转移时 用OUT指令 3）与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令， 与STL触点相连的触点 使用LD或LDI指令 使用过STL指令后，应用RET指令使LD点返回左 母线。 4）梯形图中同一元件的线圈可以被不同的STL触 点驱动，即使用STL指令时，允许双线圈输出。 即使用STL指令时，允许双线圈输出。
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如小车左右运行控制 小车左右运行控制，从图中可以看出一个顺序 顺序 控制过程可以分为若干个状态 控制过程 分为若干个状态，而描述这种过程 的方框图称为状态功能转移图 状态功能转移图，也称功能图 功能图。
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功能图是一种用于描述顺序控制系统控制过程的 功能图 一种图形。它具有简单、直观等特点，是设计 PLC顺序控制程序的一种有力工具。它由步 、转 步 转 换条件及有向连线 换条件 有向连线组成。 步 ：将系统的工作过程可以分为若干个阶段 若干个阶段，这 些阶段称为“步”； “ 转换条件 转换 条件：在有向连线上用一个或多个小短线 小短线表 转换条件； 示一个或多个转换条件 有向连线：步与步之间用“有向连线 有向连线 有向连线”连接。
【任务描述】 任务描述】
设计要求：
1）用功能图法 功能图法设计PLC的梯形图； 2）按照控制要求设计PLC的I/O口地址分配表； PLC的I/O口地址分配表； 3）按照控制要求进行PLC的I/O口接线图设计； PLC的I/O口接线图设计； 4）按照控制要求进行PLC的I/O口功能图设计； PLC的I/O口功能图设计； 5）按照控制要求进行PLC的梯形图设计； PLC的梯形图设计； 6）程序设计好后可在PLC上进行模拟调试； 模拟调试；
X000 1 X001 2 X002 3 X003 8 X012 5 X006 4 X005 7 X011 X004 6 X010 X007
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3、并行序列：当转换的实现导致几个分支同时激 并行序列：当转换的实现导致几个分支同时激 活时，采用并行序列。其有向连线的水平部分用 双线表示。 X000
掉电保持状态 S500～S899 信号报警状态 S900～S999
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如何画出功能图（SFC） 如何画出功能图（SFC）：
1、将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的 每一个工序（或阶段） 一个状态继电器来替代； 一个状态继电器 2、将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作 每个阶段要完成的工作（ ）用PLC的线圈指令或功能指令 线圈指令或功能指令来替代； 3、将流程图中各个阶段之间的转移条件 转移条件用PLC的 触点或电路块来替代； 触点或电路块 4、流程图中的箭头方向 箭头方向就是PLC状态转移图中的 转移方向。 转移方向
在中国，想做大事的人很多，但 愿意把小事做细的人很少；我们不 愿意把小事做细的人很少 我们不 缺少雄韬伟略的战略家，缺少的是 精益求精的执行者；决不缺少各类 精益求精的执行者 决不缺少各类 管理规章制度，缺少的是规章条款 不折不扣的执行。我们必须改变心 不折不扣的执行 改变心 浮气躁、浅尝辄止的毛病，提倡注 浮气躁、浅尝辄止的毛病 提倡注 重细节、把小事做细…… 重细节、把小事做细
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二、步进顺控指令
FX系列PLC的步进顺控指令有两条：步进触点 步进触点（ 也叫步进开始）指令STL（Step Ladder），步进 指令STL 步进 返回（也叫步进结束）指令RET。 返回 指令RET STL指令 STL指令：用于“激活”某个状态。 STL指 令只有与状态继电器S配合时才具有步进功能； 只有与状态继电器S STL指令只有常开触点 没有常闭的STL触点。 只有常开触点，没有常闭 RET指令 RET指令：用于返回主母线
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一、状态功能转移图
从前面的学习中我们了解到，用基本逻辑指令能 用基本逻辑指令能 够可以实现顺序控制，但用基本逻辑指令实现较 够可以实现顺序控制 较 复杂的顺序控制时，其梯形图比较复杂，而且不 复杂 梯形图比较复杂，而且不 太直观。 太直观 PLC制造商为了方便用户的应用，开发出步进顺 步进顺 控指令，使复杂的顺序控制程序能够方便地实现 控指令 复杂的顺序控制程序能够方便地实现 。
2 X001 3 X002 4 6 X004 8 X005 5 X003 7
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4、跳步、重复和循环序列：实际上都是选择序列 跳步、重复和循环序列：实际上都是选择序列 的特殊形式。 的特殊形式。
X001 3 X002 4 X005 5 X004 6 X010 (a) ( b) 7 X010 ( c) X003 X005 6 X004 7 5 X003 X005 6 X004 4 X002 5 X003 X001 0 X002 X001