CAN培训第一讲
CAN通信技术解析_PPT模板.pptx
随着科技的发展，CAN通信 将进一步提高传输速率，增 强系统的安全性和稳定性， 未来在更多领域得到应用。
谢谢大家
CAN通信的错误检测 与处理
CAN通信具有强大的错误检 测和处理能力，能够自动重 发错误帧，保证数据的完整 性和系统的稳定性。
03 CAN通信的主要特 点
CAN通信的主要特点
CAN通信的实时性
CAN通信具有出色的实时性 ，其传输速度快，延迟低， 可以满足实时控制系统的需 求。
CAN通信的容错性
CAN通信具有强大的容错能 力，即使在网络中出现错误 的数据帧，也能通过错误检 测机制进行自我修复。
在工业自动化领域，CAN通信被广泛应用于生产
适性。
线控制、设备监控等环节，提高了生产效率和设
备运行的稳定性。 3 CAN通信在医疗设备中的实践
在医疗设备中，CAN通信可以实现设备的远程监
控和数据共享，为医疗诊断和治疗提供了便利。
05 CAN通信的发展趋 势
CAN通信的发展趋势
CAN通信的技术进步
动机控制、刹车控制、空调控制等，实现各个系
统之工作原 理
CAN通信的工作原理
CAN通信的基本原理
CAN通信是一种串行双线制 通信协议，通过数据帧的形 式进行信息传递，具有高可 靠性、实时性和灵活性。
CAN通信的数据帧结 构
CAN通信的数据帧由起始位 、仲裁域、控制域、数据域 和校验域组成，各部分有其 特定的作用和格式，保证了 信息的准确传输。
CAN通信，全称Controller Area Network，是
CAN通信的特点
2
一种高效的车辆内部通信网络，主要应用于汽车
CAN通信具有实时性强、传输速度快、可靠性高
CAN总线培训讲义(1)
1,2,3,4 2,3 7 b 8to6 1 b 8&7 4,5 3 4 8 1
RQ RX RX RX RX RX RX RX RX
RPM % PSI % F
RPM % KPa % C
2006年6月 苏州金龙 MULTIBUS总线 培训
"any reproduction of this document whether total or partial without the written consent of ACTIA is forbidden".
诊断界面
MULTIBUS 系统的优点
：车辆上各类灯故障 ：车辆上其它设备故障 次数：故障的累计次数 接口：接插件编号和相应的端子号
：信号没有输入（输入端） 模块没有输出（输出端） ：信号已输入（输入端） 模块已输出（输出端） ：传感器故障（输入端） 负载故障（输出端）
2006年6月 苏州金龙 MULTIBUS总线 培训
Multibus系统的优点
Multibus系统模块及规范 故障诊断与排除 欧科佳技术支持
9
17 25 28
2006年6月 苏州金龙 MULTIBUS总线 培训
"any reproduction of this document whether total or partial without the written consent of ACTIA is forbidden".
CAN 总线简介 1983年，德国博世公司首先提出了用于汽车的控制器局域网 (CAN-Controller Area Network)协议的构想。到今天CAN总线已经成 为国际上应用最广泛的现场总线并已被采用为国际标准(ISO11898) 。 CAN总线是一种多主机方式的串行通讯总线，由于采用了许多 新技术和独特的设计思想，与同类产品相比， CAN 总线在数据通 信方面具有高速、实时、可靠和灵活的优点。通过CAN总线可以实 现电子设备之间的数据通讯和数据共享，达到对整车电气控制系统 智能化管理的目标。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成 本合理的网络通讯控制方式，CAN总线标准已被广泛应用于车载局 域网。
CAN基础培训
时间份额与波特率
时间份额来源于对系统时钟可编程的分频
波特率=1/位时间=1/(n*tq)
同步段
一个位的输出从同步段开始 用于同步各个节点，跳变沿产生在此段内 固定长度，1个TQ
传播段
传播段用于补偿信号通过网络和节点传播 的物理延迟 传播段长度应能保证2倍的信号在总线的延 迟 长度可编程（1…8个时间份额或更长）
位填充检查
检查区间从SOF到CRC分隔符
应答
只有一个节点的网络无法工作！
回读
所发送的位必须从总线上正确回读，否则 就是一个位错误 在仲裁场和应答间隙，隐性位可以被显性 位重写
同步
硬同步：ECU对表
重同步：一秒钟有多长？
位定时的组成
一个位时间包含4个时间段，8-25个时间份 Time Quantum(TQ) 为了编程方便，许多CAN模块将传播段和 相位缓冲段合并，称为时间段1；将相位缓 冲段2称为时间段2
错误分类
CRC错误（CRC Error） 形式错误（Form Error） 填充错误（Stuff Error） 应答错误（ACK Error） 位错误（Bit Error）
CRC校验（1/2）
接收到的校验值必须与计算出的校验值一 致
CRC校验（2/2）
否则，发送错误帧
形式检测
在CRC分隔符、ACK分隔符、帧结束和帧 间隔中不允许出现显性位
总线值（Bus value）
逻辑0 代表“显性” 逻辑1 代表“隐性”
线与机制
回读
节点在发送每个位的同时读取总线上的电 平信号
总线仲裁(1/2)
载波侦听和带冲突检测协议的多路访问（ CSMA/CD） CAN报文的优先级由标识符值决定
CANopen培训讲义资料【精选】
1.介绍CAN 只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN 报文中的11/29 位标识符、8 字节数据的使用。
而且，基于CAN 总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。
2.对象字典(OD)对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。
the Object Dictionary serves as aninterface between the communicationand the application.对象字典中索引的分类3.NMT状态机3.1.心跳报文(Heartbeat)一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站3.2.NMT Boot-upNMT-Slave发布Boot up 报文通知NMT 主节点它已经从initialising状态进入pre-operational 状态3.3.节点保护/寿命保护NMT主节点发送远程帧NMT从节点响应远程帧数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”或者“1”。
触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。
位0 到位6（bits0～6）表示节点状态，可为下表中的数值。
带*号的只有在支持Bootup的节点才提供，状态0不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文。
4.周期性过程数据(PDO)传输方式1、事件驱动当输入值发生变化时，数据立即被发送出去2、远程请求PDO由远程帧触发，大部分设备不支持远程帧，且CIA组织不推荐使用。
3、同步传输RPDO:先接收到数据，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，通过这种方式实现同步。
CAN基础知识ppt课件
数据传输线
数据传输终端
分支线的长度不能太长，一般要去不要超过6M
14
CAN 总线组成-硬件（通信 节点）
通信节点
通信节点
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
通信节点：总线上数据通信的发起者和接受者。
在楼宇自动化系统中CAN总线的通信节点一般是各种电脑， 传感器，控制器，执行器等。
7
CAN总线特点(2)
(5)CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭 输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响， 具有较强的抗干扰能力。 (6)采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低， 具有极好的检错效果。 (7)每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，保 证了数据出错率极低 (8)节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达 110个；
8
CAN 总线系统-基础概念
数据总线:各个节点间进行数据通信的
通道，即所谓的信息高速公路。
9
CAN 总线系统-基础概念
多路传输:在同一个通道上或线路上同
时进行多条信息的传输。
CAN总线使用的“时分多路传输”
10
CAN 总线组成
硬件
CAN 总线组成
通信节点 数据传输终端
通信节点
4
CAN 总线-优点
5 个控制器 10 个连接线
40-60 个控制器... 780-1000 个连接线
通过CANBUS-技术找到了 解决办法和可能性
只是为了必要的数据交换 还能以此来实现必要的 数据交换吗？ 原始网络
... ... ...
...
... ...
... ... ... ...
... ... ...
CAN的工作原理
CAN的工作原理标题：CAN的工作原理引言概述：Controller Area Network（CAN）是一种用于实时控制系统的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制和航空航天等领域。
CAN的工作原理是通过一种高效的通信方式，实现多个节点之间的数据传输和控制。
一、CAN的物理层1.1 CAN总线结构CAN总线由两根导线组成，分别是CAN-H和CAN-L，采用差分信号传输方式。
1.2 电压水平CAN总线的电压范围为0-5V，CAN-H高电平对应CAN-L低电平，反之亦然。
1.3 抗干扰能力CAN总线具有较强的抗干扰能力，能够在恶劣环境下稳定传输数据。
二、CAN的数据链路层2.1 帧格式CAN数据帧由起始位、标识符、控制位、数据域、CRC校验和结束位组成。
2.2 帧类型CAN数据帧分为数据帧和远程帧两种类型，用于实现数据的传输和请求。
2.3 确认机制CAN数据帧通过确认机制确保数据的可靠传输，发送节点会等待接收节点的确认信号。
三、CAN的网络层3.1 节点通信CAN网络中的节点通过标识符进行通信，标识符的优先级决定了数据传输的顺序。
3.2 数据传输CAN网络中的节点可以同时发送和接收数据，实现实时的数据交换和控制。
3.3 网络拓扑CAN网络支持多种拓扑结构，如总线、星型和树型，适用于不同的应用场景。
四、CAN的协议层4.1 帧过滤CAN协议支持帧过滤功能，可以根据标识符过滤接收的数据帧，提高系统的效率。
4.2 错误处理CAN协议具有强大的错误处理能力，能够检测和纠正数据传输过程中的错误。
4.3 速率控制CAN协议支持不同的数据传输速率，可以根据应用需求调整通信速度。
五、CAN的应用领域5.1 汽车行业CAN总线在汽车电子系统中广泛应用，如引擎控制、制动系统和空调控制等。
5.2 工业控制CAN总线在工业自动化领域中起到关键作用，实现设备之间的实时通信和协作。
5.3 航空航天CAN总线被应用于航空航天领域，用于飞行控制系统和航空电子设备的数据传输。
《CAN总线》PPT课件
整理ppt
29
3.2.1.6 CAN振荡器容差的提高
为使振荡器容差最大值由当前的 0.5%提高到 1.5%，并与当前CAN指标向前兼容，CAN2.0进 行了下列修正：
1.若一个CAN节点在间歇场的第3位采样到一个 显性位，则它将此位理解为帧起始位；
整理ppt
3
3.2.1.4 错误类型和界定
➢填充错误(Stuff Error) 在应使用位填充方法进行编码的报文中，
出现了第6个连续相同的位电平时，将检出一 个填充错误。
整理ppt
4
3.2.1.4 错误类型和界定
➢CRC错误(CRC Error) CRC序列是由发送器完成的CRC计算结果
组成的。接收器以与发送器相同的方法计算 CRC。如果计算结果与接收到的CRC序列不 相同，则检出一个CRC错误。
整理ppt
26
3.2.1.5 位定时要求
➢重同步跳转宽度(Resynchronization Jump Width)— — 作 为 重 同 步 的 结 果 , PHASE-SEG1 可 被 延 长 或 PHASE-SEG2可被缩短。这两个相位缓冲段的延长 或缩短的数值有一个由重同步跳转宽度给定的上限。 重同步跳转宽度应编程为1和min(4,PHASE-SEG1)之 间。 ➢时钟信息可由一位数值到另一位数值的跳变取得。 具有相同数值的连续位的最大个数是唯一而固定的， 这一特性提供了在帧期间总线单元重同步于位流的 可能性。可被用于重同步的两个跳变之间的最大长 度是29个位时间。
在CAN总线中，就故障界定而言，一个单元 （节点）可能处于三种状态：
➢ “错误激Leabharlann ”(“Error Active”) ➢ “错误认可”(“Error Passive”) ➢ “总线脱离”(“Bus off”)
can线基础知识讲解
CAN线基础知识讲解1. 什么是CAN线？CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，最初由德国公司Bosch 开发。
CAN总线主要用于车辆内部的通信系统，但现在也被广泛用于工业控制和汽车领域以及航空航天领域。
CAN线是CAN总线的物理连接线路，负责将CAN控制器、传感器、执行器等设备连接起来进行数据通信。
2. CAN线的特点•高可靠性：CAN线采用差分信号传输，抗干扰能力强，即使在噪音干扰较大的环境下，数据传输也可靠。
•实时性强：CAN线采用事件驱动的通信方式，具有较低的延迟，适用于要求实时性的应用场景。
•多路复用：CAN总线支持多个设备在同一根线上进行通信，节约了线路资源。
•灵活性：CAN总线可以动态连接和断开设备，方便系统调试和维护。
3. CAN线的工作原理CAN线采用双绞线作为传输介质，数据传输采用差分信号方式，即在CAN_H和CAN_L两根信号线上传输互补的电压信号。
CAN_H线上的电压高表示逻辑1，CAN_L线上的电压高表示逻辑0，通过CAN控制器的差分比较可以识别信号。
CAN线的通信帧由起始标志、控制字段、数据字段、CRC字段和结束字段组成，通信速率可根据需求配置。
CAN线具有发送器和接收器，通过在总线上抢占通信的方式实现多路复用。
4. CAN线的应用领域CAN线广泛应用于汽车电子控制系统、工业控制系统、医疗设备、航空航天等领域。
在汽车电子控制系统中，CAN线连接了发动机控制单元、传感器、仪表盘、空调控制器等各个设备，实现数据的快速传输和实时控制。
在工业控制系统中，CAN线连接了PLC、传感器、执行器等设备，实现设备之间的数据交换和协同工作。
CAN线也被广泛应用于航空航天领域，连接了航空电子设备、飞行控制系统等，确保了系统的可靠性和实时性。
5. CAN线的发展趋势随着物联网、智能制造等领域的快速发展，CAN线也在不断演进。
未来CAN线将更加智能化、高速化，支持更多的设备连接和更高的数据传输速率。
CAN基础知识
CAN基础知识CAN总线是一种数据通信协议，也叫做控制区域网络，它最早被用于汽车领域中的电子控制单元之间的通信。
CAN总线是一种串行通信协议，它具有高可靠性、实时性和高效性等优势。
在现代工业自动化、机器人、航空、航天、军事、医疗和智能家居等领域也有广泛应用。
CAN总线协议的特点：1. 帧结构：CAN总线采用的是分布式控制器结构，总线上的每个设备都可以发送和接收数据。
数据以帧为单位进行传输，一帧数据包括控制信息（例如优先级、长度、发送和接收地址等）和实际数据内容。
帧的结构简单、信息量丰富。
2. 速率：CAN总线的数据传输速率可以达到1Mbps，对于实时性要求高的应用具有很大的优势。
3. 冲突检测：CAN总线采用一种称之为“非破坏性位多投票”机制来解决冲突问题。
当总线上有两个或以上的设备同时发送数据时，位值不同的设备会获得主控权，而位值相同的设备需要继续发送，直到识别出哪个设备获得主控权。
4. 失败机制：当CAN总线上的某个节点出现故障或断开连接时，系统可以及时识别并且调整其它设备的优先级，保证整个系统的可靠性。
5. 远程帧：CAN总线还提供了远程帧的功能，允许设备主动请求数据或汇报错误，从而保障系统的高效性和可控性。
6. 兼容性：CAN总线的协议是开放标准，任何一个符合协议规范的设备可以接入总线，这样就可以保证系统的兼容性和扩展性。
目前，CAN总线的三个主要版本是CAN 2.0A、CAN 2.0B和CAN FD。
CAN 2.0A和2.0B是较早的版本，最大区别在于帧ID的长度和规定。
CAN FD（FlexRay数据链路）是一种新的高速CAN总线协议，可以提供更高的数据传输速率和更大的数据传输容量。
在汽车领域中，CAN总线已成为电子控制单元之间通信的标准协议，包括发动机控制模块（ECM）、变速器控制模块（TCM）、刹车系统、空调系统和仪表盘等。
此外，CAN总线还广泛用于工业自动化领域中的控制系统，如PLC、机器人控制系统、工业网络等。
汽车CAN总线培训教材(详)
CAN总线布置、结构和基本特点
考虑到信号的重复率及产生出的数据量，CAN总线系统分为 三个专门的系统 • CAN驱动总线（高速），500Kbit/s，可基本满足实时要求。 • CAN舒适总线（低速），100 Kbit/s，用于对时间要求不高 的情况。 • CAN“infotainment”总线（低速），100Kbit/s，用于对时 间要求不高的情况。
Canbus的收发器如图所示，使用一个电路进行控制，这样也就是 说控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。 逻辑“1”：所有控制器的开关断开；总线电平为5Vor3.5V； Canbus未通讯。
逻辑“0”：某一控制器闭合；总线电平为0伏； Canbus进行通讯
因此总线导线上就会出现两种状态： 状态1： 无源： 状态0： 有源： 截止状态，晶体管截止（开关未接合） 总线电平=1，电阻高 接通状态，晶体管导通（开关已接合） 总线电平=0，电阻低
CAN总线布置、结构和基本特点
CAN总线系统上并联有多个元件。这就要求整个系统的布置 满足以下要求： • 可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起的）应能 准确识别出来 • 使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统应尽可能 保持原有功能，以便进行信息交换 • 数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态均相同， 这样就使得两控制单元之间不会有数据偏差。如果系统的某一 处有故障，那么总线上所有连接的元件都会得到通知。 • 数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速率必须 很快，这样才能满足实时要求。
带有中央控制单元的车带有三个中央控制单元的车带有三个中央控制单元和总线系统的车带有三个中央控制单元的can驱动网络智能交通系统的应用汽车发展带来的问题汽车发展带来的问题1汽车电子技术的发展汽车上电子装臵越来越多汽车的整体布臵空间缩小粗大的线束与汽车中有限的可用空间之间的矛盾越来越尖锐电缆的体积可靠性和重量成为越来越突出的问题而且也成为汽车轻量化和进一步电子化的最大障碍汽车的制造和安装也变得非常困难
CAN总线基础知识ppt课件
J623发动机 J743变速箱 J234安全气囊
T94/68 T12/2 T25/13
R215多媒体
T12/8
T20/6
J225全自动空调
T20/5
T25/12
T20/15 T50/50 T50/49
信息CAN
J527转向柱开关模块
T20/14
T47/13
J104ABS控制单元
T47/12
T28/5
高线-负极短路
19
CAN总线故障读取及维修
20
对以后返修设想——把各继电器 及插头位子和电压都标出
21
诊断插头
22
结束！ 谢谢！
23
6
CAN总线特点
CAN data bus network
(CAN – Controller Area Network单元可共用传感器 • 通过传感器信号的多方面使用可以减少传感
器及信号线路的数量。
• 更少的线束、更小的控制单元， • 通过体积小的控制单元及小的控制单元插头 ,更少的线束来节省更多空间。
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 …
0
0
0
1
1
0
1
2 …
0.50C
10C … 690C
1
0
0
0
1 …
0
1
0
138 …
1
1
1
1
1
1
1
1
255
127.50C
12
CAN总线抗干扰
干扰源
运行时产生电磁波的部件是车辆中的干扰源。
为阻止对数据线路的干扰影响，两个数据总线－线 路相互捻合。 在两个线路上电压的变化大小一样，然而方向相反。
CAN基础知识ppt课件
CAN 总线组成-硬件（导线信号）
显性电平和隐形电平
CAN总线电平的差值： 电压为2V时，显性位对应“0”， 电压为0V时，隐性位对应“1”， 在一个时刻总线上只有一种电平， 显性或隐性。
23
CAN 总线组成-硬件（导线信号）
差分传输抗干扰具有很强的能力
由于CAN-H线和CAN-L线是紧 密的放置在一起的，所以干扰脉 冲X就总是有规律地同时作用在 两条线上。
CAN总线
1
CAN
Controller（控制器）
Area（局域）
Network（网络）
CAN Bus-控制器局域网络总线
2
CAN 总线系统介绍
历史: CAN是由 Bosch 和 Intel在八十年代末开发,用于 连接客车和卡车ECU的标准化的总线系统。 CAN2.0标准在1991年发布，迄今沿用。 1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和 ISO11519（低速应用）。 如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使 用。
一般推荐如下： 普通双绞屏蔽型 STP-120Ω（for RS485 & CAN） one pair 20 AWG ，电缆外径7.7mm左 右。适用于室内、管道及一般工业环境。使用时， 屏蔽层一端接地！ 普通双绞屏蔽型 STP-120Ω（for RS485 & CAN） one pair 18AWG ，电缆外径8.2mm左 右。适用于室内、管道及一般工业环境。使用时， 屏蔽层一端接地！ 铠装双绞屏蔽型 ASTP-120Ω（for RS485 & CAN） one pair 18 AWG ，电缆外径12.3mm左 右。可用于干扰严重、鼠害频繁以及有防爆要求 的场所。使用时，建议铠装层两端接地，最内层 20 屏蔽一端接地！
《CAN总线培训讲义》课件
5. CAN总线的工作原理
CAN总线通过差分信号传输数据，使用CSMA/CD（载波监听多点接入/冲突检测）协议来实现节点之间 的通信。 每个节点都可以发送和接收数据帧，通过仲裁和优先级来决定哪个节点有权发送数据。
6. CAN总线的数据传输方式
1
帧扩展（Extended Frame）
用于传输较长的数据，采用29位标识符。
2 带宽
CAN总线的带宽可以根据需要进行分配，可同时传输多个节点的数据。
8. CAN总线的消息格式和帧结 构
CAN总线数据帧包括了标识符（ID）、数据长度码（DLC）、数据域 （Data）、CRC（循环冗余检测）和其他控制字段。
它们的组合形成了具有特定结构的消息格式，用于传输各种类型的数据。
2. CAN总线的起源和历史
CAN总线最早由德国汽车制造商Bosch于1983年开发，并于1986年发布。它起初用于汽车领域，作为 一种车载网络通信协议。 随着时间的推移，CAN总线逐渐被广泛应用于其他领域，成为一种通用的数据总线协议。
3. CAN总线的应用场景和优势
汽车行业
CAN总线在汽车电子系统 中实现快速、可靠的车辆 内部通信，包括引擎管理、 驱动控制me）
用于传输较短的数据，采用11位标识符。
3
远程帧（Remote Frame）
用于请求数据，不包含实际数据内容。
7. CAN总线的通信速率和带宽
1 通信速率
CAN总线支持不同的通信速率，最常用的是100 kbps、250 kbps、500 kbps和1 Mbps。
工业自动化
在工业领域，CAN总线用 于控制系统、仪器仪表以 及机器人等设备之间的高 效通信。
航空航天
满足航空航天领域对实时 性、可靠性和安全性的高 要求，用于飞行控制、通 信和导航等关键系统。
CAN基础知识3篇
CAN基础知识第一篇：CAN总线介绍及基本特性CAN（Controller Area Network）总线，是一种串行通信总线，广泛应用于建筑自动化、工业自动化、汽车电子和其他控制领域。
CAN总线的优势在于其高速性、高可靠性和实时性能。
本文将介绍CAN总线的基本特性，包括CAN的基本架构、CAN的帧格式和通讯协议、CAN的通讯速率和传输距离，以及常用的CAN总线标准和应用场景。
1. CAN总线架构CAN总线的基本架构由控制器、节点、总线和转换器组成。
其中，控制器负责CAN通讯协议的实现，节点通过总线与控制器进行通讯，并根据通讯协议执行相应的功能。
总线是连接控制器和节点的传输介质，通常采用双绞线作为传输介质，以保证传输信号的可靠性。
转换器主要负责将CAN总线转换为其他串行通讯协议或者其他传输介质。
2. CAN帧格式和通讯协议CAN总线通讯采用基于帧的数据传输方式，每一帧包含一个控制帧和若干个数据帧。
控制帧用于驱动CAN总线工作，包含开始、结束、错误等信息，数据帧用于传输节点之间的数据。
CAN总线通讯协议采用事件驱动机制，控制帧在总线上产生中断事件，通知节点进行相应的操作。
节点产生数据帧时，需要先向控制器进行请求，控制器则决定该帧是否能够传输。
3. CAN总线通讯速率和传输距离CAN总线通讯速率通常在1Mbps到1Kbps之间，不同的CAN总线标准也有所不同。
例如，CAN2.0B标准规定了1Mbps和500Kbps两种通讯速率。
CAN总线的传输距离基于总线的负载和传输介质的质量而定，一般而言，CAN总线的传输距离约为40m至500m之间。
4. CAN总线标准和应用场景目前常用的CAN总线标准有CAN 2.0A、CAN 2.0B、CAN FD等。
CAN 2.0A和CAN 2.0B协议是基于11位标识符的，而CAN FD协议则支持29位标识符和更高的带宽传输。
CAN总线广泛应用于汽车电子、建筑自动化、工业自动化等领域。
CAN培训第一讲ppt课件
后面内容直接删除就行 资料可以编辑修改使用 资料可以编辑修改使用
资料仅供参考，实际情况实际分析
主要经营：课件设计，文档制作，网络软件设计、 图文设计制作、发布广告等 秉着以优质的服务对待每一位客户，做到让客户 满意！ 致力于合同简历、论文写作、PPT设计、计划书、 策划案、学习课件、各类模板等方方面面，打造 全网一站式需求
CAN2.0A CAN2.0B
CAN2.0A： 标识符的长度为11位，这些位从高位到低位的顺序发送，最 低位为ID.0，其中最高7位（ID.10－ID.4）不能全为隐位。 远程发送请求位（RTR）在数据帧中必须是显位，而在远程 帧中必须为隐位 仲裁场由11位标识符和远程发送请求位RTR组成。 CAN 2.0B： 存在两种不同的帧格式，具有11位标识符的标准帧，29位标 识符的扩展帧 标准帧与CAN2.0A相同 扩展帧的仲裁场由29位标识符和替代远程请求SRR位、标识 位和远程发送请求位组成，标识符位为ID.28至ID.0。
发送器和接收器的定义
发送器：产生报文的单位，当总线为空闲或者该单位失去仲裁时， 该单位 不应该被成为发送器 接收器：如果一个单位不是发送器且总线不为空闲，那么此单位为接收器
CANBUS报文分析
数据帧 远程帧 错误帧 过载帧 帧间隔
用来将数据从发送点传输到接收点
用来请求相同ID的节点给它发送数据 任何总线发现错误就发送错误帧
CAN网络的用线标准
符合CANBUS网络的双线（屏蔽或不屏蔽的）物理参数
参数 阻抗 与长度有关的电 阻 规定线延迟
标志 Z r
单位 Ω mΩ /m ns/m
最小值 108
标称值 120 70
最大值 132
条件 单线之间
寒假自学课新目标英语7年级 寒假第01讲 情态动词can(原卷版)
寒假自学课新目标英语7年级寒假第01讲情态动词can（原卷版）第01讲情态动词can情态动词本身有一定意义，但没有人称和数的变化，不能单独使用，必须和实义动词一起构成句子的谓语，表示说话者的情感、态度和语气。
本课时学习情态动词can。
情态动词can，意为＂能；会＂，表示某人或某物具备的能力，还可用来提出请求，没有人称和数的变化，后面直接接动词原形。
【考点01】can的用法不管主语何变换， can的模样永不变。
只要出现情动can，动词原形后面站。
【用法详情】1．（2021春·河北石家庄·七年级期末）—Can he ________? —Yes, he can, and he dances well.A．dance B．todance C．dancing D．dances 2．（2022秋·江苏苏州·七年级校考期末）—I’m sorry I didn’t win the running race yesterday.—That’s OK. You ________ win every time.A．can’t B．could C．can D．mustn’t3．（2022春·湖北武汉·七年级统考期中）— What do you think of Labor Education (劳动教育) at our school?—It’s great. I ________ learn a lot from it.A．can B．can’t C．must D．mustn’t4．（2022春·重庆·七年级八中校考期中）—Can you spell it?—________. M-A-P, map.A．Yes, I am B．No, I don’t C．No, you can’t D．Yes, I can5．（2022春·湖北武汉·七年级统考期末）—I want to join the art club.—________ you draw or paint?A．Are B．Have C．Does D．Can6．（2022春·北京石景山·七年级统考期末）—Can you swim?—________ I think it’s too difficult for me.A．No, I don’t. B．Yes, I can. C．No, I can’t. D．Yes, I do.7．（2021春·湖北武汉·七年级统考期中）—Oh, I lost my ID card!—You ________ ask the teacher for help.A．haveto B．must C．need D．can8．（2021春·贵州·七年级统考期中）—Is the boy in black Bruce? —No, it ________ be him. He’s in Zhenyuan County now.A．must B．can C．mustn’tD．can’t9．（2022春·七年级单元测试）My classmate is jumping so far! I ________ believe my eyes.A．can’t B．mustn’t C．needn’tD．shouldn’t10．（2022春·北京顺义·七年级统考期末）— Nancy, can you play tennis with me now?—Sorry. I ________. I have to practice my piano first.A．don’t B．can’t C．can11．（2021春·天津·七年级校联考期中）He ________ go into the room. He ________ a key.A．can；hasn’t B．can’t；hasn’tgot C．can；doesn’t have D．can’t；isn’t12．（2022春·北京顺义·七年级校考期中）—Excuse me, can you play football with us after school?—Sorry, I ______. I have to go home to look after my little brother.A．can B．can’t C．must13．（2022秋·湖北武汉·七年级统考期末）—The lady in a long blue dress over there looks like our teacher.—It ________ be her. Because she is teaching in Class 2.A．can’t B．mustn’t C．shouldn’tD．may not14．（2022秋·辽宁大连·七年级统考期末）—Can you play the violin at the Art Festival?—No, I ________. But I can sing Beijing Opera.A．can B．can’t C．don’t15．（2022秋·黑龙江哈尔滨·七年级期末）—We need help at the old people’s home.________ you play games with them?—Sure. I am good with old people.A．Can B．Must C．Have to1．（2022·内蒙古呼和浩特·中考真题）—Mum, why do we have to wait at the crossing for such a long time?—For our safety, we ________ be too careful.A．mustn’t B．can’t C．shouldn’tD．needn’t2．（2022·吉林长春·统考中考真题）The girl is really clever. She ________ speak two foreign languages.A．can B．mustn’t C．can’tD．need3．（2022·辽宁抚顺·统考中考真题）— On my way to the supermarket, I saw Jimmy hanging out with someone.— It ________ be him. He has gone to Shanghai.A．can’t B．mustn’t C．might D．could4．（2022·辽宁丹东·统考中考真题）The lights of Tom’s house aren’t on. I think he_______ be at home now.A．mustn’t B．needn’t C．won’tD．can’t5．（2022·山东济南·统考中考真题）—Is the girl over there Lucy?—No. It ________ be her. She is cleaning the classroom.A．must B．could C．can’tD．mustn’t6．（2022·广西百色·中考真题）— ________ you tell us a story in English?—I think I can do it. Let me try.A．Need B．Can C．Should D．Must7．（2022·四川达州·统考中考真题）—Who is playing the piano in the music room? Is it Mary?—No, it ________ be her. She has ________ to Beijing on business.A．couldn’t; been B．can’t;gone C．can’t; been D．mustn’t; gone 8．（2022·北京·统考中考真题）—_________ I take photos here?—Sorry, you can’t. It’s not allowed in the museum.A．Must B．Need C．Can D．Will9．（2022·黑龙江·统考中考真题）—Listen! I think it ________ be Mrs. Li singing in the next room.—It ________ be her. I know she has already left for New York.A．may; must B．must; can’t C．must; mustn’t10．（2022·海南·统考中考真题）The boy ________ be Tom. I saw him reading in the library just now.A．shouldn’t B．can’t C．needn’t。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
CANBUS的优点
CAN具有十分优越的特点，使人们乐于选择。这些特性包括： 1、低成本； 2、极高的总线利用率；（高优先率的报文最多可以在134微秒内得 到传输 ） 3、很远的数据传输距离(长达10Km)； 4、高速的数据传输速率（高达1Mbit/s）； 5、可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文； 6、可靠的错误处理和检错机制； 7、发送的信息遭到破坏后，可自动重发； 8、节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能； 9、报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优 先级信息。
CAN2.0A CAN2.0B
CAN2.0A： 标识符的长度为11位，这些位从高位到低位的顺序发送，最 低位为ID.0，其中最高7位（ID.10－ID.4）不能全为隐位。 远程发送请求位（RTR）在数据帧中必须是显位，而在远程 帧中必须为隐位 仲裁场由11位标识符和远程发送请求位RTR组成。 CAN 2.0B： 存在两种不同的帧格式，具有11位标识符的标准帧，29位标 识符的扩展帧 标准帧与CAN2.0A相同 扩展帧的仲裁场由29位标识符和替代远程请求SRR位、标识 位和远程发送请求位组成，标识符位为ID.28至ID.0。
发送器和接收器的定义
发送器：产生报文的单位，当总线为空闲或者该单位失去仲裁时， 该单位 不应该被成为发送器 接收器：如果一个单位不是发送器且总线不为空闲，那么此单位为接收器
CANBUS报文分析
数据帧 远程帧 错误帧 过载帧 帧间隔
用来将数据从发送点传输到接收点
用来请求相同ID的节点给它发送数据 任何总线发现错误就发送错误帧
简单 高
容易
一定的技术基础 低
CAN信号电平
CAN能够使用多种物理介质，例如双绞线、光纤等。 最常用的就是双绞线。信号使用差分电压传送，两条信号 线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右， 此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用 CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时， 通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V
CAN的非破坏性仲裁
CSMA/CD是“载波侦听多路访问/冲突检测”（Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect） 利用CSMA访问总线，可对总线上信号进行检测，只有当总线处于空闲状态 时，才允许发送。利用这种方法，可以允许多个节点挂接到同一网络上。 当检测到一个冲突位时，所有节点重新回到‘监听’总线状态，直到该冲 突时间过后，才开始发送。在总线超载的情况下，这种技术可能会造成发 送信号经过许多延迟。为了避免发送时延，可利用CSMA/CD方式访问总线。 当总线上有两个节点同时进行发送时，必须通过“无损的逐位仲裁”方法 来使有最高优先权的的报文优先发送。在CAN总线上发送的每一条报文都具 有唯一的一个11位或29位数字的ID。CAN总线状态取决于二进制数‘0’而 不是‘1’，所以ID号越小，则该报文拥有越高的优先权。因此一个为全 ‘0’标志符的报文具有总线上的最高级优先权。可用另外的方法来解释： 在消息冲突的位置，第一个节点发送0而另外的节点发送1，那么发送0的节 点将取得总线的控制权，并且能够成功的发送出它的信息。 如图
现场总线CANBUS交流（1）
本次交流目的
了解什么是CAN 了解CAN总线的特点及优点 理解CAN信号的组成以及如何工作 公司产品的分类及使用
CAN在汽车上的运用
什么是CAN？
CAN ——“Controller Area Network” 即控制器局域网
国际上应用最广泛的现场总线之一，也是目前唯 一有国际标准的现场总线，在80年代末的汽车工 业中，由德国BOSCH提出
为相邻的数据帧或远程帧请求延时
用于分隔数据帧和远程帧
数据帧与远程帧的异同
数据帧组成：帧起始，仲裁段，控制段，数据段，CRC段， ACK段，帧结束
远程帧组成：帧起始，仲裁段，控制段，CRC段，ACK段， 帧结束 远程帧没有数据段，那么它的控制段式用来干吗的呢？ 用来描述请求发送的数据的位数。 数据帧有数据段，但是它的数据段也可以为空，当它为 空时表示确认连接或者是其他的应答。 远程帧的TTR为隐性，所以没有数据段的数据帧与远程帧 的产别在于TTR,我们根据此来分辨数据帧和远程帧。 同时，当远程帧和数据帧的标示符一致时，数据帧具有高 的优先级。
CAN网络的用线标准
符合CANBUS网络的双线（屏蔽或不屏蔽的）物理参数
参数 阻抗 与长度有关的电 阻 规定线延迟
标志 Z r
单 70
最大值 132
条件 单线之间
0
5
位时间+ 接受，发 送延迟
标准帧和扩展帧
标准CAN的标志符长度是11位，而扩展格式CAN的标志符长度可达29位。 CAN 协议的2.0A版本规定CAN控制器必须有一个11位的标志符。同时，在 2.0B版本中规定，CAN控制器的标志符长度可以是11位或29位。遵循 CAN2.0B协议的CAN控制器可以发送和接收11位标识符的标准格式报文或29 位标识符的扩展格式报文。如果禁止CAN2.0B,则CAN 控制器只能发送和接 收11位标识符的标准格式报文，而忽略扩展格式的报文结构，但不会出现 错误 目前，Philips公司主要推广的CAN独立控制器均支持CAN2.0B协议， 即支持29位标识符的扩展格式报文结构
CAN信号与485信号的比较
特性 成本 总线利用率 网络特性 数据传输率 容错机制 低廉 低 一主多从 低 无
RS-485 高 多主 高
CANBUS 稍高，20-30元/
错误处理和检测机制
通讯失败率
节点错误影响 通讯距离
高
网络瘫痪 ＜1.5KM
低
无影响 可达10KM
网络调试
开发难度 后期维护成本
困难