PID控制回路参数表
Honeywell DCS 控制回路PID参数整定方法
Honeywell DCS控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。
一、修改PID参数必须有“SUPPERVISOR”及以上权限权限，用键盘钥匙可以切换权限，钥匙已送交一联合主任陈胜手中；二、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面，修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；三、PID参数代表的含义K：比例增益（放大倍数），范围为0.0～240.0；T1：积分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有积分作用；T2：微分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。
四、PID参数的作用（1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出；2、系统存在余差。
K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。
（2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。
（3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。
五、如果要知道控制回路的作用方式，可以进入控制回路的细目画面，进入下图所示页面：其中“CTLACTN”代表控制器作用方式，“REVERSE”表示反作用，“DIRECT”代表正作用。
六、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统；（2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3）PID 控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。
Honeywell-DCS-控制回路PID参数整定方法
Honeywell-DCS-控制回路PID参数整定方法Honeywell PKS系统控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。
修改PID参数必须有“SUPV（班长）”及以上权限权限，具体权限设置切换方法如下；一、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面（Loop Tune），修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。
四、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统；（2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3）PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。
五、PID参数整定的方法一般在工程应用中采用经验凑试法。
经验凑试法在实践中最为实用。
在整定参数时，必须认真观察系统响应情况，根据系统的响应情况决定调整那些参数。
观察系统响应效果，可以通过查看控制回路细目画面中的实时趋势曲线，衰减曲线最好是4：1，即前一个峰值与后一个峰值的比值为4：1。
经验值：在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改，这里的P代表比例度，P＝1/K。
总之，在整定时不能让系统出现发散振荡，如出现发散振荡，应立即切为手动，等系统稳定后减小放大倍数、增大积分时间或减小微分时间，重新切换到自动控制。
放大倍数越小，过渡过程越平稳，但余差越大。
放大倍数越大，过渡过程容易发生振荡。
积分时间越小，消除余差就越快，但系统振荡会较大，积分时间越大，系统消除余差的速度较慢。
微分时间太大，系统振荡次数增加，调节时间增加，微分太小，系统调节缓慢。
控制器参数凑试法的步骤：因为比例作用是基本的控制作用，因此，首先把比例度凑试好，待过渡过程已基本稳定，然后加积分作用消除余差，最后加入微分作用进一步提高控制质量，基本步骤如下：（A）对P控制器，将放大倍数放在较小的位置，逐渐增大K，观察被控量的过渡过程曲线，直到曲线满意为止；（B）对PI控制器，先置T1=0，按纯比例作用整定放大倍数使之达到4：1衰减曲线；然后将K缩小（10～20％），将积分时间T1由大到小逐步加入，直到获得4：1衰减过程；（C）对PID控制器，将T2＝0；先按PI作用凑试程序整定K，T1参数，然后将放大倍数增大到比原值大（10～20％）位置，T1也适当减小之后，再把T2由小到大逐步加入，观察过渡曲线，直到获得满意的过渡过程。
FB41、FB42、FB43PID参数设置中文说明.
1、FB 41SFB/FB "CONT_C" （连续控制器）在SIMA TIC S7 可编程逻辑控制器上使用，通过持续的输入和输出变量来控制工艺过程。
在参数分配期间，可以通过激活或取消激活PID 控制器的子功能使控制器适应过程的需要。
使用参数分配工具可以轻松完成分配（菜单路径：开始> Simatic > Step7 > 分配PID 控制参数）。
开始> Simatic > Step7 > 分配PID 控制（英文）中提供了在线电子手册。
应用可以使用该控制器作为PID 固定设定值控制器或在多循环控制中作为层叠、混料或比率控制器。
该控制器的功能基于使用模拟信号的采样控制器的PID 控制算法，必要时可以通过加入脉冲发生器阶段进行扩展，为使用成比例执行机构的两个或三个步骤控制器生成脉冲持续时间调制输出信号。
注意只有在以固定时间间隔调用块时，在控制块中计算的值才是正确的。
为此，应该在周期性中断OB （OB30 至OB38）中调用控制块。
在CYCLE 参数中输入采样时间。
说明除了设定值和过程值分支中的功能，SFB/FB 还通过持续操作变量输出和手动影响操作值的选项实现了完整的PID 控制器。
下文提供了对这些子功能的详细说明：设定值分支以浮点格式在SP_INT 输入键入设定值。
过程变量分支可以外设(I/O)或以浮点格式输入过程变量。
CRP —IN 功能根据以下公式将 PV —PER 外设值转换为介于 -100 和+100 %间的浮点格式值:I 二I 此主题相关图片Output ofCPfi ：」N - PV_PER PV_N0RM 功能根据以下公式统一 CRP_IN 输出的格式：PV_NORM 的输出 =(CPR_IN 的输出)* PV_FAC + PV_OFFPV_FAC 的缺省值为1，PV_OFF 的缺省值为0。
岀错信号设定值和过程变量间的差异就是岀错信号。
连续气化合成氨项目PID参数一览表
连续气化合成氨项目PID参数一览表PID控制参数一览表PID控制参数一览表PID控制参数一览表PID控制参数一览表PID控制参数一览表烧嘴冷却水和火检冷却水流量标定用表14、气化炉塔、罐液位测试结果渣池水溢流主控: 80%灰水槽溢流主控: 95%洗涤塔现场满液位现场:2.4m 主控: 73%气化炉封黑水管线现场:35cm 主控:①17%②14%③15%高闪黑水封至真闪出口主控: 15%洗涤塔封P1703进口主控:25%18FV0019可以通过的最大水量:72m3/h 加开4圈旁路:136 m3/h15、P1805A/B、P1806A/B带有辅助油泵的启停注意事项一、启动前检查1、开泵前应熟悉操作规程,按规程检查泵的润滑,冷却,密封等情况。
2、开泵前按正确方向盘车。
3、检查进出口阀门：离心泵:进口全开, 出口微开。
4、按规程启动主泵(有辅助油泵的先启动辅助油泵),待泵出口压力上来后,缓慢开启出口阀至合适开度。
5、检查运行电机的电流应稳定无摆动,出口压力无大幅度波动,泵体及电机无异声，轴温、振动不超标(轴温不大于90度，振动不大于6丝)。
二、 P1805(密封水泵)开机注意：1、润滑,冷却正常,泵体充液排气后先启动辅助油泵。
2、油压应不低于0.14MPa方可启动主电机。
3、主电机启动2~7秒后，辅助油泵停止 (防止油压过高损坏O型密封圈)。
4、正常运行中油压应在0.25~0.6MPa之间。
三、P1806(洗涤塔给料泵) 开机注意：1、检查具备开泵条件后先启动辅助油泵，油压：泵出口0.25~0.45MPa,轴前0.08~0.25Mpa时方可启动主泵。
2、该泵自带PLC控制，主泵启动后辅助油泵自动停运；主泵停运时辅助油泵自动启动。
但是，在PLC（或DCS联锁）不可用时，千万不能忘记：主泵启动后人工停运辅助油泵；主泵停运前也要人工启动辅助油泵3、运行中低油镜油位应过半，泵停下时高油镜油位应过半，否则，要及时补油。
pid控制及pid参数设定
授课内容：
• • • •
自动控制原理的一般概念 控制系统的性能指标 P、I、D在控制系统中的作用 PID参数整定方法
1 自动控制规律的一般概念
• 所谓自动控制，就是指在没有人直接参与的情况
下，利用控制器使被控对象(如机器、设备和生产 过程)的某些物理量(或工作状态)能自动地按照预 定的规律变化(或运行)。完成这一过程的所有元 件与装置组成的整体就称为自动控制系统。
2、PID=Proportion Integration Differentiation
按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为 pid调节器，是连续系统中技术成熟、应用最为广泛的一 种调节器。Pid调节器结构简单，参数易于调整，在长期 应用中已积累了丰富的经验。特别在工业过程中，由于控 制对象的精确数学模型难以建立，系统的参数又经常发生 变化，运用现代控制理论分析综合要耗费很大代价进行模 型辨识，但往往不能得到预期的效果，所以人们常采用 PID调节器，并根据经验进行在线整定。由于软件系统的 灵活性，PID算法可以得到修正而更加完善。 2.1 模拟PID调节器 PID调节器是一种线性调节器，这种调节器是将设定 值w与实际输出值y进行比较构成控制偏差 • e=w–y • 并将其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量（如图 4-11-1所示），所以简称为PID调节器。
1.3.2. 稳态响应 如果一个线性系统是稳定的，那么从任何初始条件 开始，经过一段时间就可以认为它的过渡过程已经结束， 进入了与初始条件无关而仅由外作用决定的状态，即稳态 响应。所以稳态响应是指当t 趋于无穷大时系统的输出状 态。稳态响应表征系统输出量最终复现输入量的程度，提 供系统有关稳态误差的信息，用稳态性能来描述。 由此可见，线性控制系统在输入信号作用下的性能 指标，通常由动态性能和稳态性能两部分组成。 1.3.3 稳态性能指标 稳态性能指标是表征控制系统准确性的性能指标，是一 项重要的技术指标，通常用稳态下输出量的期望值与实际 值之间的差来衡量，称为稳态误差。如果这个差是常数， 则称为静态误差，简称静误差或静差。稳态误差是系统控 制精度或抗扰动能力的一种度量。
Honeywell_DCS_控制回路PID参数整定方法
Honeywell PKS系统控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。
修改PID参数必须有“SUPV（班长）”及以上权限权限，具体权限设置切换方法如下；一、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面（Loop Tune），修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；二、PID参数代表的含义Control Action：控制器的作用方式，正作用（DIRECT），反作用（REVERSE）；Overal Gain（K）：比例增益（放大倍数），范围为0.0～240.0；T1：积分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有积分作用；T2：微分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。
三、PID参数的作用（1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出； 2、系统存在余差。
K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。
（2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。
（3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。
四、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统；（2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3）PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。
PID回路整定详细说明
仪表控制说明及PID整定方法化工乙烯仪表-李恒超主要内容一、仪表控制说明1、单回路控制说明2、复杂控制说明二、PID整定方法1、PID整定方法2、PID整定举例三、自动控制回路参数波动原因分析1、工艺操作系统引起参数波动分析2、仪表和调节阀的特性引起参数波动分析3、机泵控制的波动原因分析主要内容一、仪表控制说明1、单回路控制说明1.1 单回路的结构与组成1.2 明确自动控制的目的1.3 被控变量的选择1.4 控制变量的选择1.5 控制质量1.6 滞后1.7 举例与仿真1.8PID的正反作用2、复杂控制说明2.1 前馈控制2.2 串级控制2.3 均匀控制2.4 分程控制2.5 比值控制2.6 选择控制2.7 三冲量控制2.8 耦合控制二、PID整定方法1、PID整定说明1.1 PID回路阶跃响应性能指标1.2PID设置面板1.3 PID参数功能1.3.1 增益K作用对调节过程的影响1.3.2 积分作用对调节过程的影响1.3.3 微分调节D说明1.4 PID参数的整定1.4.1 测试阶跃响应法1.4.2 PID参数的整定步骤说明1.4.3 PID参数整定经验说明1.4.4 PID参数整定方法二2、PID整定举例2.1 PID参数的形象说明2.2 PID参数仿真曲线举例说明2.3 PID整定参数举例分析说明2.4 PID参数整定总结三、自动控制回路参数波动原因分析1、工艺操作系统引起参数波动分析1.1 精馏塔的典型控制1.2 反应器的控制2、仪表和调节阀的特性引起参数波动分析2.1 流量计的量程比、流速，对测量的影响2.2 调节阀的流量特性和可调比2.3 提高调节阀使用寿命的常见方法3、机泵控制的波动原因分析3.1 对离心泵的控制3.2 对计量泵的控制3.3 对变频泵的控制一、仪表控制说明\1.单回路控制说明1.1 单回路的结构与组成由一个被控对象、一个测量变送器、一个控制器和一个执行机构（控制阀）所组成的闭环控制系统。
光洋电子（无锡）有限公司 DL250 PID 技术资料说明书
Value & TechnologyDL250 PID技术资料目录第一节DL250 PID回路的特点 (1)一、主要特点 (1)二、PID回路基础 (3)第二节回路参数设定 (5)一、回路控制表和回路数 (5)二、PID错误标志 (5)三、回路控制表的空间大小和存储单元 (6)四、控制回路参数表字定义 (7)五、PID方式设定1 的位说明（Addr+00） (8)六、PID方式设定2 的位说明（Addr+01） (9)七、方式/报警监控字（Addr+06） (10)八、上升/保持表标志（Addr+33） (10)九、上升/保持表地址（Addr+34） (11)十、上升/保持表编程错误标志（Addr+35） (11)第三节回路采样周期和程序流程 (12)一、回路采样周期Addr+07 (12)二、选择最佳的采样周期 (12)三、确定合适的采样周期（Addr+07）: (13)四、采样周期编程 (13)五、PID回路影响CPU扫描时间 (14)第四节过程控制成功的十个步骤 (16)第五节回路操作基础 (18)一、数据存储单元 (18)二、数据源 (18)三、直接存取模拟量I/O值 (19)四、回路控制方式 (20)五、CPU方式和回路控制方式 (21)六、如何改变回路控制方式 (22)七、PID方式的操作面板控制 (23)八、PLC方式对回路方式的影响 (23)九、回路控制方式的替代 (23)十、无扰动切换 (24)第六节PID回路数据组态 (25)一、回路参数数据类型 (25)二、选择单极或双极类型 (25)三、数据偏置量的处理 (26)四、设定值（SP）的限制范围 (26)五、设定值（SP）间接地址 (27)六、过程变量（PV）的组态 (27)七、控制输出组态 (28)八、偏差项的组态 (29)第七节PID算法 (30)一、位置算法 (30)二、速度算法 (31)三、比例、积分、微分项 (33)四、使用PID控制运算子模块 (34)五、微分增益的限幅 (35)六、偏移项 (35)七、积分分离 (36)第八节回路调整过程 (37)一、开环测试 (37)二、手动调整过程 (37)三、自整定过程 (39)四、串级调整回路 (42)第九节PV模拟量滤波 (43)一、DL250内置模拟量滤波器 (43)二、在梯形逻辑程序中建立一个模拟量软件滤波 (44)第九节前馈控制 (45)第十节时间—比例控制 (47)第十一节串级控制 (49)一、简介 (49)二、DL250 CPU中的串级回路 (50)第十二节过程报警 (51)一、PV绝对值报警 (52)二、PV偏离报警 (52)三、PV变化率报警 (53)四、PV延迟报警 (54)五、报警出错 (54)第十三节上升/保持发生器 (55)一、简介 (55)二、上升/保持表 (56)三、上升/保持表的标志 (58)四、上升/保持发生器有效 (58)五、上升/保持控制 (58)六、上升/保持控制过程的监控 (59)七、上升/保持编程错误 (59)八、测试上升/保持控制过程 (59)第十四节故障检修提示 (60)附录1文献目录 (61)附录2PID回路术语汇总 (62)第一节DL250 PID回路的特点一、主要特点DL250过程控制回路具有面向多种应用需求的优越的特点。
化工pid仪表控制多回路解读
化工PID仪表控制多回路解读一、回路控制器在化工生产过程中，PID（比例-积分-微分）仪表控制回路是实现自动化控制的重要组成部分。
回路控制器是整个控制回路的指挥中心，负责接收输入信号，通过运算处理后，向执行机构发出指令，实现工艺参数的自动调节。
PID控制器根据设定值与实际值的偏差，采用比例、积分、微分三种控制方式对执行机构进行调节，以减小偏差，达到控制目标。
二、输入信号输入信号是来自被控对象的工艺参数，如温度、压力、流量等。
这些参数通过传感器转换成电信号，再传输给回路控制器。
输入信号的准确性和稳定性对于控制回路的正常工作至关重要。
为了确保输入信号的可靠性，应定期对传感器进行校准和维护。
三、输出信号输出信号是回路控制器根据输入信号和设定值经过运算处理后，向执行机构发出的调节指令。
输出信号的大小直接决定了执行机构的动作程度，进而影响工艺参数的控制效果。
为了确保输出信号的准确性和稳定性，回路控制器应具备足够的运算能力和抗干扰能力。
四、执行机构执行机构是控制回路中的执行元件，负责接收输出信号并驱动调节阀等设备，实现对工艺参数的调节。
常见的执行机构有电动执行器、气动执行器和液动执行器等。
选择合适的执行机构对于控制回路的性能和稳定性至关重要。
在选择执行机构时，应考虑其调节精度、响应速度、可靠性及维护成本等因素。
五、控制性能指标控制性能指标是衡量控制回路性能的重要依据，包括控制精度、调节时间和超调量等。
控制精度指的是实际值与设定值之间的偏差大小，精度越高，控制效果越好。
调节时间指的是系统从开始调节到接近设定值所需的时间，调节时间越短，系统的响应速度越快。
超调量指的是系统在调节过程中超过设定值的部分，超调量越小，系统的稳定性越好。
为了提高控制性能指标，可以通过优化PID参数、增加前馈控制、引入智能算法等方法来实现。
S7-200中的PID控制(温度控制举例)
1. 指定回路的过程变量（pv）使用单极性标定。 2. 设置过程变量（pv）的标定范围为0～32000。 3. 设置输出类型为数字量输出，占空比周期为1秒。 4. 点击“下一步”按钮。
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配置PID回路－步骤5：设置回路的报警选项
点击“下一步”按钮。
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1
配置PID回路－步骤6：为配置分配存储区
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配置PID回路－步骤8：生成 PID 代码完成配置
点击“完成”按钮生成PID代码完成配置。
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PID温度控制示例－实现过程
通过PID向导配置PID回路 PID相关指令及回路表 通过文本显示向导配置TD200C显示屏 编写程序
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2
实现过程－PID相关指令及回路表
入
包含增益，此为比例常数，可为正数或负数。
入
包含采样时间，以秒为单位，必须为正数。
入
包含积分时间或复原，以分钟为单位，必须为正数。
入
包含微分时间或速率，以分钟为单位，必须为正数。
入/出 包含0.0和1.0之间的偏差或积分和数值。
入/出 包含最后一次执行PID指令存储的进程变量以前的数值。
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1. 选择TD的型号和版本。 2. 点击“下一步”按钮进入下一步。
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3
配置TD200C显示屏
步骤3：使能标准菜单、密码及设置更新速率
1. 设置密码保护，这里未启用密码保护 2. 使能标准菜单，根据需要选择。 3. 设置更新速率。 4. 点击“下一步”按钮进入下一步。
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3
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PID参数
比例积分微分比例调节器，重定调节器，说起微分器，象个放大器。
累积有本领。
一点不神秘。
一个偏差来，只要偏差在，阶跃输入来，放大送出去。
累积不停止。
输出跳上去，放大是多少，累积快与慢，下降快与慢，旋钮看仔细，旋钮看仔细。
旋钮看仔细。
比例度旋大，积分时间长，微分时间长，放大倍数低。
累积速度低。
下降就慢些。
PID参数整定整定参数寻最佳，比例度盘往小扳。
从大到小顺次查。
曲线偏离回复慢，先是比例后积分，积分时间往下降。
最后再把微分加。
曲线波动周期长，曲线振荡很频繁，积分时间再加长。
比例度盘要放大。
理想曲线二个波，曲线飘浮绕大弯，调节过程高质量。
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P="20"~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P="30"~70%,T=24~180s,液位L: P="20"~80%,T=60~300s,流量L: P="40"~100%,T=6~60s。
PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
PID回路整定简易说明
• PID控制器输出中的积分部分与偏差的积分成正比。因为积分时间TI在积分项的分母中，TI越小，积 分项变化的速度越快，积分作用越强。
3．D-微分作用
有经验的操作人员在温度上升过快，但是尚未达到设定值时，会根据温度变化的趋势，预感 到温度将会超过设定值，出现超调。于是手动减少给煤量。
这相当于开车看到红灯时，考虑到汽车减速的时间，需要一定的提前量一样。
三、举例说明PID控制器的基本原理
PID属于无模型控制，调节三个环节的参数P、I、D会产生什么影响根据控制对象的不同也会有很大差别。 假设有一个水箱液位控制系统，从空箱补水至某个高度，我们能控制的是比例水龙头的开关大小。
简单的数学模型就是： △MV=(PV-SP)/PB 只需要一个比例调节 也就是说，开始比例水龙头开大点，快灌满的时候关小一点，到了设定高度全关。
二、举例说明PID三参数
第一部分 举例说明
PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关 键是正确地理解各参数的物理意义。
PID控制的原理可以用操作人员对热油炉炉温的手动控制来理解。 有经验的操作人员手动控制热油炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控 制策略有很多相似的地方。
四、举例说明PID反馈控制的动作曲线
此处的比例是比例增益，中控的是比 例度
比例增益值越大，作用越强，比例度 刚好相反 此处KP越大，相当于中控的比例度P值 越小
五、PID回路的参数整定方法
目前PID回路整定基本以经验法为主
• 在调试中最重要的问题是在PID回路性能不能令人满意时，知道应该调节哪一个参数，该参数应该 增大还是减小。
• 在调好比例控制的基础上再加入积分作用，但积分会降低过渡过程的衰减比，则系统的稳定程度也会降低。 为了保持系统的稳定程度，可增大调节器的比例度，即减小调节器的放大倍数。这就是dlr在整定中投入积 分作用后，要把比例度增大约20％的原因。其实质就是个比例度和积分时间数值的匹配问题，
Honeywell_DCS_控制回路PID参数整定方法
Honeywell DCS 控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。
一、修改PID参数必须有“SUPPERVISOR”及以上权限权限，用键盘钥匙可以切换权限，钥匙已送交一联合主任陈胜手中；二、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面，修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；三、PID参数代表的含义K：比例增益（放大倍数），范围为0.0～240.0；T1：积分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有积分作用；T2：微分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。
四、PID参数的作用（1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出； 2、系统存在余差。
K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。
（2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化大小与输入偏差的变化快慢成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。
（3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。
五、如果要知道控制回路的作用方式，可以进入控制回路的细目画面，进入下图所示页面：其中“CTLACTN”代表控制器作用方式，“REVERSE”表示反作用，“DIRECT”代表正作用。
六、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统；（2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3）PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。
PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法及S7200PID应用
PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法[ 2010/6/18 15:15:45 | Author: 廖老师] PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。
参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。
阅读本文不需要高深的数学知识。
1．比例控制有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。
下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。
假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值。
在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的误差值。
然后用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定值附近。
操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置L），并根据当时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角。
炉温小于给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流。
炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。
上述控制策略就是比例控制，即PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。
闭环中存在着各种各样的延迟作用。
例如调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。
由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。
比例控制的比例系数如果太小，即调节后的电位器转角与位置L的差值太小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。
比例系数如果过大，即调节后电位器转角与位置L的差值过大，调节力度太强，将造成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡。
增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。
但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。
过程控制-单回路PID控制、PID的参数整定、实用数字PID及相关技术-文档资料
如何确定PID参数？
PID控制器的 参数整定与应用
PID参数对控制性能的影响
控制器增益 Kc或比例度δ
增 定益性下Kc降的；增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳
积分时间Ti
积 制分系作统用的的稳增定强性（下即降；Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，但控
电流转变为气压来操纵阀门
数字计算和通讯
手动操作
信号在局域网中传输， 传感器和阀门也可带有微处理器！
机械装置
气动设备 电动设备
数字PID
数字计算
数字计算 和通讯
信号采用数字传输
电流转变为气压来操纵阀门
数字控制
为什么？
数字控制采用分布式网络结构
操作站
操作站
数字通讯
(s)
Kc
(1
1 Ti s
)
积分时间Ti 对系统性能的影响
引入积分作用的根本目的是为了消除稳态余差，但使控制 系统的稳定性下降。当积分作用过强时（即Ti 过小），可 能使控制系统不稳定。
积分作用Ti对控制性能的影响
理想的比例积分微分PID控制器
u
Kc
(e
1 Ti
t
edt
0
Td
d ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱt)
Kd
Td s 1
+
u (t)
Kv Tvs 1
K p exp( s) + Tps 1
y (t)
Km
z (t)
Tms 1
假设控制输入u (t)与干扰输入d (t)均为阶跃信号，要求显示 输入对被控变量y (t)及其测量z (t)的动态响应。
第5章 西门子S7-200系列PLC模拟量,PID指令及应用
输入端子 工作电源
增益电位器 DIP开关
单极性模拟量 SW1 ON SW2 OFF ON SW3 ON OFF
满量程输入
分辨率
0～10V 0～5V 0～20mA
2.5mV 1.25mV 5μA 分辨率
双极性模拟量 SW1 OFF SW2 OFF ON SW3 ON OFF
满量程输入
±5V ±2.5V
M X 1.0 MPn MDn
当 M n 1 .0 时
当 M n 0 .0 时
M X ( MPn MDn )
、
第N次采样 时的比例项
第N次采样 时的微分项
为了实现平滑切换，系统会作下列调整：
SPn PV n
Mx Mn
//给定值=过程变量
PVn 1 PVn //过程变量前值=过程变量当前值
●从输入通 道 AIW0对 单极性模拟 量进行采样、 转换，并填 入回路参数 表程序。
标准化实数 16位有符号整数 ● 回路输出转化的步骤： 计算公式： R 浮点型 M n offset Span
控制对象不同，对特性要求不同，选择的 PID回路类型也不同。必须根据系统对动态品 质、稳态精度和调节速度的要求来合理选择P、 I、D回路中的一种或多种控制类型。
2.5mV 1.25mV
◆ 模拟量输出模块 EM232的特性
● 模拟量输出模块 EM232 的D/A 转换精度: 提供 12位的D/A转换器 。
（EM232）
输出端子 工作电源
※ 每个输出模块有二路输出（3个端子一组） ※ 可以输出±10V电压或0～20mA电流信号； ◎ 电压负载时：V0端接负载正极、 M0 接负 载负极。 ◎ 电流负载时：I0端接负载正极、 M0 接负 载负极。 ※ 模块需要直流24V工作电源。
honeywelldcs控制回路pid参数整定方法
Honeywell DCS 控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。
一、修改PID参数必须有“SUPPERVISOR”及以上权限权限，用键盘钥匙可以切换权限，钥匙已送交一联合主任陈胜手中；二、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面，修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；三、PID参数代表的含义K：比例增益（放大倍数），范围为～；T1：积分时间，范围为～，单位为分钟，代表没有积分作用；T2：微分时间，范围为～，单位为分钟，代表没有微分作用。
四、PID参数的作用（1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出；2、系统存在余差。
K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。
（2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。
（3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。
五、如果要知道控制回路的作用方式，可以进入控制回路的细目画面，进入下图所示页面：其中“CTLACTN”代表控制器作用方式，“REVERSE”表示反作用，“DIRECT”代表正作用。
六、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统；（2） PI 控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3） PID 控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。
Honeywell_DCS_控制回路PID全参数整定方法
Honeywell PKS系统控制回路PID参数整定方法鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。
修改PID参数必须有“SUPV（班长）”及以上权限权限，具体权限设置切换方法如下；一、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面（Loop Tune），修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2；二、PID参数代表的含义Control Action：控制器的作用方式，正作用（DIRECT），反作用（REVERSE）；Overal Gain（K）：比例增益（放大倍数），围为0.0～240.0；T1：积分时间，围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有积分作用；T2：微分时间，围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。
三、PID参数的作用（1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出；2、系统存在余差。
K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。
（2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。
（3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。
四、控制器的选择方法（1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定围变化的系统；（2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；（3）PID控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质量要求又很高的控制系统，比如温度控制系统。
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PID控制回路参数表
地址偏移量参数数据格式数据类型说明0过程变量当前值双字实数输入必须在0.0-1.0范围内
4给定值双字实数输入必须在0.0-1.0范围内
8输出值Mn双字实数输出在0.0-1.0范围内
地址偏移量参数数据格式数据类型说明12增益Kc双字实数输入比例常数可为正数或负数
16采样时间双字实数输入以秒为单位，必须为正数
20积分时间双字实数输入以分钟为单位，必须为正数
24微分时间双字实数输入以分钟为单位，必须为正数
28上次的积分值双字实数输出0.0和1.0之间（根据PID运算结果更新）32上一次过程变量PV双字实数输出最近一次PID运算值。