哈工大机械创新设计结题报告
机械大创结题报告
机械大创结题报告
一、实施基本情况
20xx年昆明理工大学机电工程学院主持承担了机械大创项目：“基于一维多谐频声源的主动噪声控制探索研究”经过期中检查，组织有关专家评审、现场察看，提出项目结题验收意见，同意机电工程学院主持承担的项目通过结题验收。
二、成效与基本经验
对于“基于一维多谐频声源的主动噪声控制探索研究”项目，该项目组成员针对主动噪声控制工程应用进行了一系列探索。
首先，在初期进行了算法方面的研究，针对目前关于主动噪声控制算法存在的过于复杂问题，提出了简单快捷的相位自动跟踪算法，并对其进行了单频实验，取得了良好的消声效果
三、存在的问题及原因分析
项目实施过程中主要存在两方面的问题：
1、项目组的经验不足，多处实验具有探索性。
但在指导教师的认真指导下，在项目组同学的共同努力下，克服了困难，取得了一定的成果。
2、经费使用困难。
该问题在后期的改革中，已经得到了一定程度的解决。
四、对在建项目建设的有关建议
1、加强期中检查，20xx年国家创新实验项目的期中检查几乎与结题时间重合了，项目组几乎没有时间对期中检查中发现的问题进行改进。
2、加强过程管理，及时发现问题，以提高项目的执行质量。
3、加强对指导教师工作的评定和认可。
《机械创新设计方法》课程结课报告
《机械创新设计方法》课程结课报告创新设计题目：多功能晾衣架晾衣杆设计人学生姓名学号目录1.前言 (1)2.多功能晾衣架晾衣杆创新设计 (2)2.1创新的思想 (2)2.2创新的原理 (2)2.3创新的结构 (5)3.总结 (7)1.前言目前市面上以及家用的晾衣架晾衣杆，在生活实际中经常会由于使用或放置不当，亦或者由于其制造材料简单原因，在不经意间就会造成损坏，以致失去其本身应有的功能，最终变成一根用处不大的长直棍。
本次的创新设计，就是通过在原有晾衣架晾衣杆的基础上，通过对晾衣架晾衣杆的部分结构进行更改和添加，使晾衣架晾衣杆的功能不再局限于延长手臂的作用，同时在放置不使用时也能更加顾及到其安全性、使用简便性和使用寿命。
晾衣架晾衣杆在日常生活中，可以说是不可或缺的使用工具，通过对它的结构进行部分更改，使之能发挥更多的使用功能并延长其使用寿命，降低其意外折损率，这将为人们的生活减少很多烦恼的同时还能节约生活成本。
2.多功能晾衣架晾衣杆创新设计2.1创新的思想普通晾衣架晾衣杆在生活中要么使用功能单一，只能起到延伸手臂作用，要么就是放置不用时易发生折损，造成部分结构材料缺失，失去其应有功能，本次创新的想法就是解决这些晾衣架晾衣杆在生活中易出现的问题。
2.2创新的原理在晾衣架晾衣杆上使用螺纹连接，增设螺纹，如下图2.1底盘、图2.2下部直杆、图2.3上部直杆、图2.4衣叉接头中各部分螺纹使用部分：螺纹图2.1底盘螺纹图2.2下部直杆螺纹图2.3上部直杆螺纹图2.4衣叉接头图2.5弹性部件图2.6衣架接头2.3创新的结构将各图结构(图2.1底盘、图2.2下部直杆、图2.5弹性部件、图2.3上部直杆、图2.4衣叉接头或图2.6衣架接头)依次按顺序连接形成如下整体：悬挂结构图2.7晾衣叉悬挂结构突出结构图2.8晾衣架图2.7晾衣叉中的悬挂结构两个相邻挂钩可同时悬挂在一条绳上，这样可使晾衣叉悬挂放置是具有更加稳定的作用；图2.8晾衣架中物体竖放时最上部四个突出结构可挂毛巾、轻型衣物等，节省了使用空间，当其横放时，由于两端使用了螺纹连接方式，可在一定长度范围内进行伸缩，使左右两端与两边墙面进行固定，在中间直杆上可搭置日用物品，且在制作材料使用合适时，亦可作为单杠使用。
机械创新设计结课报告s
《机械创新设计》结课报告设计题目：机械运动按摩椅学生姓名：学号：班级：任课教师：2013 年 6 月 6 日一．拟定设计任务书1.1机械按摩椅是一款通过人工踩踏踏板，驱动链轮，带动链条，驱动齿轮等一系列复杂的传动构成的按摩椅。
机械按摩椅最大的特点便是人们用自己的脚踩踏踏板，便能获得按摩放松。
1.2机械按摩椅的机械传动机构主要由链条传动、齿轮传动、曲柄滑块三大传动机构组成。
链条传动采用单排滚子链作为传动介质，其中有两张紧轮作为导向、张紧链条作用；齿轮传动则是采用圆柱直齿齿轮，有两对外啮合齿轮，分别位于链轮的两侧，在传动中起到了平衡传输功率的作用；曲柄滑块机构则是由曲轴、连杆、滑块构成，起到实现按摩作用。
1.3随着生活水平的不断提高，以及人们对于自身健康关注度的加大，按摩椅作为一种保健医疗器械，越来越受到消费者的欢迎。
从家具设计的角度来讲，作为一种智能化休闲座椅，按摩椅除了拥有一般休闲椅所具备的功能外，还具有独特的自动调节与按摩功能，尤其是自动按摩功能大大提高了其使用的舒适性，用户只需通过遥控器选择自己需要的按摩模式就能对按摩状态进行调节。
当然，这也对其产品设计提出了更高的要求，合理的按摩方式、按摩模式、按摩时间等参量的预设是按摩椅产品开发的关键。
二．功能原理与工作原理分析此新型腰背按摩椅可以在横向和纵向同时多方位按摩，由电动机、蜗轮蜗杆、圆柱齿轮、圆锥齿轮、轴、轴承、带轮等共同组装而成，如下图所示。
在横向用带传动，纵向用齿轮传动。
其位置关系为：电动机为输入运动，通过蜗轮蜗杆的减速换向带动轴1的转动，轴3通过齿轮1、2的传递，带动轴2、3的转动。
轴1、2、3的转动带动轴上按摩滚轮的转动，从而达到横向按摩腰背的效果。
轴1的转动同时带动圆锥齿轮1的转动带动圆锥齿轮2的转动，实现了转向，圆锥齿轮2带动同轴的带轮1，带轮1带动带轮2转动然后带动带轮3的转动，然后带动轴4、5的转动，从而带动轴4、5上的按摩轮的转动，达到纵向按摩的效果。
机械创新设计结课报告
《机械创新设计》结课报告设计题目：
学生姓名：
学号：
班级：
任课教师：张融
2013 年月日
1. 运用《机械创新设计》课程所学的创新思维、创新技法，以及机械系统方案设计、机构设计、结构设计等方面的创新知识，针对某一你所熟悉的产品、设备或零件，提出你在上述某一方面的具体的创新与改进措施。
2. 设计课题在主题框架内可自行确定，课题可以是机构设计，结构设计，外观设计，创新设计等；
3. 每个课题一人一题，也可两人或三人一题，但需要有较明确的分工；
一．拟定设计任务书（设计缘由，设计技术条件，设计内容，设计对象说明）
二．功能原理与工作原理分析
三．国内外同类产品现状
四．机构方案评价
五．三种方案的结构构型（要求绘制机构运动简图或示意图；）
六．确定最佳方案并阐述所选方案功能及工作原理
七．结构设计（另附图纸）
八．本项设计的创新点
九．本项设计的应用和发展前景
十．完成此次《机械创新设计》结课报告的收获和体会。
机械创新设计方法结课报告
机械创新设计方法结课报告机械创新设计方法结课报告一、引言机械创新设计是指通过解决现有机械产品或系统中存在的问题或不足，提出新的设计方案，实现功能改进、性能提升或成本降低的目标。
本课程从机械创新的角度出发，介绍了一些常用的机械创新设计方法，包括TRIZ理论、造型参数法、Axiomatic Design理论等。
通过学习这些方法，我们可以更加有针对性地进行机械创新设计，提高创新设计的效率和成功率。
二、TRIZ理论TRIZ理论（Theory of Inventive Problem Solving）是由俄罗斯科学家居里亚金于20世纪40年代提出的一种机械创新设计方法。
TRIZ理论的核心是通过分析历史上已有的发明创造，总结出一系列的创新原则和模式，并将其应用到具体的设计问题中。
TRIZ理论提出了39个创新原则，包括分离原则、局部或局部负原理、替代原理等。
通过运用这些创新原则，可以帮助我们发现设计问题中的矛盾点，并提出创新的解决方案。
三、造型参数法造型参数法是一种以形态设计为基础的机械创新方法。
它通过对产品形态和参数的分析，识别出存在的问题或不足，并从形态和参数的角度出发提出创新的设计方案。
造型参数法的核心是确定机械产品形态和参数的优化目标，通过对目标进行分析研究，找到最佳的设计方案。
同时，造型参数法还强调产品形态和参数之间的内在联系，通过调整参数之间的关系，实现整体设计的协调和优化。
四、Axiomatic Design理论Axiomatic Design理论是一种以公理为基础的机械创新方法，它通过引入公理来指导机械产品的设计过程。
Axiomatic Design理论的核心是将设计问题分为功能需求和设计参数两个层次，并通过公理及其推理过程来确保设计的有效性和合理性。
Axiomatic Design理论提出了六个基本公理和推导规则，包括独立公理、信息公理、A-强度公理等。
通过遵循这些公理和规则，可以帮助我们从系统的整体角度出发，进行机械创新设计。
机械创新设计实验报告5篇范文
机械创新设计实验报告5篇范文第一篇：机械创新设计实验报告告机械创新设计实验报告专业：姓名：学号：201****年**月**日实验一、机械创新原理与创新方法分析（现场课）实验二、原理方案的创新设计机械创新设计实验报告学号姓名日期一、实验目的1．加深对平面机构组成原理及运动特点的认识，提高机构综合创新设计能力。
2．通过实验机构的搭接训练、系统的组建及机构运动参数的测试，提高实践动手能力。
3．掌握机构运动参数（线位移、线速度、线加速度及角位移、角速度、角加速度）测试方法，对比分析机构运动性能。
二、实验台设备及工具CQPS-D平面机构创意组合测试分析及仿真实验台三、实验内容从以下 13 种拼装与运动测试分析实验机构中选取一种机构 1．正弦机构；2．等加速——等减速运动盘形凸轮机构；3．简谐运动盘形凸轮机构；4．齿轮——对心曲柄滑块机构；5．齿轮——偏置曲柄滑块机构； 6．槽轮机构； 7．曲柄摆块——齿条齿轮机构； 8．摆块机构； 9．齿轮曲柄摇杆机构； 10．摆动导杆——对心滑块机构；11．摆动导杆——偏置滑块机构；12．摆动导杆——双摇杆块机构；13．齿轮——齿轮齿条机构（手动测试）四、实验步骤1.根据指导教师指定实验项目画出机构运动简图。
2.根据运动简图选择拼接零件，确定拼接方法。
3.将各零件逐一安装到机架上。
4.选择传感器，连接测试元件。
五、注意事项1．在机架上先拼装好机构，经运转无误后停机，再组装测试系统。
2．启动电机前一定要仔细检查各部件安装是否到位，启动电机后不要过于靠近运动零件，不得伸手触摸运动零件。
3．同一小组指定一人负责电机开关，遇紧急情况时立即停车。
六、实验报告机构名称机构运动简图及测试点自由度计算 F = 参数设置实测曲线理论曲线七、实验分析：1.简要说明该机构结构特点和工作原理及使用场合2.实测曲线与理论曲线之间存在误差的原因是什么？第二篇：机械创新设计学习机械创新设计后的感想与收获机信087 王橙岩 08080803110239机械创新设计技术是一门培养学生创新意识、提高学生综合素质、启发创新思维、注重工程能力培养、介绍机械创新设计方法与机电产品制作实践的课程。
机械创新设计实验报告
机械创新设计实验报告机械创新设计实验报告引言机械创新设计实验是为了培养学生的创新能力和实践动手能力而开设的一门课程。
通过这门课程，学生可以学习到机械设计的基本原理和方法，并且能够在实验中运用所学知识进行创新设计。
本文将对我参与的机械创新设计实验进行详细的报告和总结。
实验背景本次机械创新设计实验的主题是设计一种能够自动收纳和展开的折叠椅。
传统的折叠椅需要人工操作才能完成收纳和展开的过程，但是这种方式不够便捷和高效。
因此，我们的目标是设计一种能够自动完成收纳和展开的折叠椅，以提高使用者的便利性和舒适度。
实验过程在实验开始之前，我们小组成员进行了大量的调研和讨论。
我们研究了已有的折叠椅设计，分析了其优点和不足之处，并且根据用户需求进行了需求分析。
在此基础上，我们开始进行创新设计。
首先，我们确定了自动收纳和展开的机械原理。
通过研究机械结构和运动学原理，我们决定采用电动驱动和连杆机构来实现自动收纳和展开的功能。
接下来，我们进行了详细的设计和制作。
在设计过程中，我们遇到了许多困难和挑战。
例如，如何确保折叠椅在收纳和展开过程中的稳定性和安全性，如何减小机械结构的体积和重量等。
为了解决这些问题，我们进行了多次的实验和测试，并不断进行改进和优化。
最终，我们成功地设计出了一种能够自动收纳和展开的折叠椅。
这款折叠椅在收纳状态下体积小巧，方便携带；在展开状态下稳定舒适，能够满足用户的需求。
通过这次实验，我们不仅学到了机械设计的理论知识，还提高了团队合作和解决问题的能力。
实验结果和总结通过实验测试，我们对设计的折叠椅进行了性能评估。
结果表明，我们设计的折叠椅在自动收纳和展开的过程中表现出良好的稳定性和安全性。
同时，折叠椅的舒适度和便携性也得到了用户的高度评价。
总结起来，机械创新设计实验是一门非常有意义的课程。
通过这门课程，我们不仅学到了机械设计的基本原理和方法，还培养了创新能力和实践动手能力。
通过实验过程，我们不断面对挑战和困难，从中学会了解决问题的方法和技巧。
机械创新设计结业报告
长江大学工程技术学院机械创新设计结课报告系 (部) 机械系专业班级机械61104班学生姓名学号/序号201161/0指导教师杨勤 / 耿家源完成时间2014-06-11机械创新设计结业报告通过这次的机械创新设计课程，我们受益非浅，它不仅锻炼了我们的动手能力，也培养了我们的团队精神，在实践中培养自己的创新能力和解决问题的能力。
除此，对于慧鱼小型机器人硬件原理及编程也有了进一步的认识。
慧鱼创意组合模型是一种技术含量很高的工程技术类拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具。
通过慧鱼模型的组装，程序的编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机，电磁线圈的控制,不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。
一般机械所用到的零组件如齿轮、马达、光电开关等，都可以在慧鱼创意积木中找到，且功能毫不逊色。
下面让我们来了解下慧鱼的物理元件吧。
一.了解慧鱼构件1.机械构件1.六面拼接体六面拼接体的6个面各有U形槽或凸出的小方块，二者是相互配合的。
通过U形槽和小方块的相互拼接，可以实现构件之间的互连。
由于这些构件是六面体，因此接合的角度一般为0°或90°。
如果需要其他角度的连接，有专用的楔形体可供使用，这些楔形体提供的角度有7.5°、15°、30°、60°等，楔形体的角度已在其侧面标明。
2.齿轮、齿轮轴与齿条慧鱼模型提供的齿轮种类比较多，其中普通外齿合齿轮还可用作蜗轮。
3.蜗轮、蜗杆和螺旋传动慧鱼模型提供的蜗轮蜗杆形式多样，除图中所示的蜗轮外，所有的外啮合齿轮也都可用作蜗轮。
小尺寸蜗杆还可以用作螺旋传动的蜗杆，如图Ⅳ-7所示。
4.导轨与连杆慧鱼模型提供了多种长度的塑料或金属杆件，可用作导轨、连杆和传动轴等。
5.万向节、齿轮箱万向节用于和塑料传动轴配合以传递扭矩。
齿轮箱用于和电动机相连接，起减速器的作用。
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编号：2013-S41
机电工程学院大二年度
基于项目学习的机械创新设计大赛
结题报告书
项目名称：多功能收作业机器人
项目负责人：学号：
联系电话：电子邮箱：
院系及专业：机电学院工业工程专业
指导教师：职称：
联系电话：电子邮箱：
院系及专业：机电学院机械电子工程专业
哈尔滨工业大学机电工程学院制表
填表日期：2013年10月26日
项目名称：多功能收作业机器人
一、课题组成员：（包括项目负责人、按顺序）
姓名性别专业方向班级学号本人签字二、指导教师意见：
签名：
年月日三、院评审委员会意见：
评审主任签名（或盖章）：
年月日
四、项目研究结题报告
1、课题背景
第六届全国大学生机械创新设计大赛的主题为“幻·梦课堂”，内容为“教室用设备和教具的设计与制作”。
我们根据对日常课堂教学和学习情况的观察，和对未来若干年以后课堂教学环境和状态的设想，鉴于平常老师收取作业工作量大，以及考试收发试卷时监考教师注意力难以集中（在收发试卷的同时，需要监控考场秩序）的问题，设计制作了多功能收作业机器人（以下简称收作业机器人），实现收取作业或试卷和清点数目两大基本功能。
其中收取物品并搬运的功能是现代生产技术中的重要组成部分，被应用于生产生活中的各个领域。
清点数目功能参照光电开关计数的工作原理，在现实生活中也已得到广泛应用。
本项目便是将这两部分巧妙组合起来，以实现自动收取作业、试卷及清点数目的功能，最终达到减轻教师工作量的目的。
2、课题研究内容与方法
1.市场调研与产品用途
在平时上课过程中我们发现老师收取作业工作量大，以及考试收发试卷时监考教师注意力难以集中（在收发试卷的同时，需要监控考场秩序）的问题，为解决这一问题设计制作了多功能收作业机器人（以下简称机器人），实现收取作业或试卷和清点数目两大基本功能。
相信该机器人的出现定能成为未来智能教室的一大亮点。
该机器人的使用范围为教室、实验室等课堂教学环境。
2.产品设计方案(1)功能设计
机器人功能设计思路框图如下：
概述：运动部分：通过单片机设计程序，利用光电开关可以实现让小车巡线运动及在固定位置停下的功能。
计数部分：投放作业时，作业遮挡光电开关，光电开关对其作出反应，实现计数的功能。
两种功能相组合最终实现收作业机器人巡线运动和计数的综合功能。
电机
电机驱动
51单片机
光电传感器
循迹、定位计数
电源
显示屏
电路设计原理图如下：
电源模块：由于小车电机使用8.2V供电，其他模块都在5V电压下工作，所以整个系统采用一块8.2V电池供电。
将8.2V电压经过LM2940稳压后得到5V电压。
模块中电容用于滤波，排针接口用于方便临时添加的需要和便于用万用表检查BUG。
传感器模块：首先由红外发光管发射红外光照射地面，红外接收管根据地面吸收红外光的程度而体现出不同的阻值，从而获取地面黑线信息。
得到的模拟信号经过LM393比较器做二值化处理，其比较电压阀值由从电位器得到的电压设置和调节（比如传感器返回电压3.3V大于比较器比较电压2.5V则比较器输出其供电电压5V，反之则输出0V）。
电机驱动模块：外部由单片机送过来的信号IN1、IN2（PWM信号）控制电机A的方向和转速，同理IN3、IN4控制电机B。
后端续流二极管1N5819用于防止电机反向电动势对芯片造成破坏。
单片机模块：作为中心控制器，用11.0592MHz晶振提供时钟频率，通过I/O口P0口检测测传感器数值，记录所收作业份数，并提供两个电机的控制PWM信号，以此控制机器人的行走。
(2)结构设计
①底盘部分：三轮车，其中二轮驱动，另外一个为万向轮，可以有效的实现收作业机器人寻线行走及定位的功能，其中在底盘上安装红外线传感器，同时电路板上装载程序，红外线传感器接收地面光强信息并将其反馈给单片机，单片机按预定程序输出高低电压，控制电机转动，实现收作业机器人巡线行走以及在固定位置停下等功能。
等待学生将作业投放到箱子中。
②箱体部分：箱体部分与邮筒的结构相似，可以将作业本平稳的放入，箱体外部投放口处安装一个平台，方便试卷的投放。
因为箱体尺寸大小适当所以作业本在滑下后会整齐的落在架上。
箱体结构设有门体结构，老师可以在收作业机器人收完作业后，打开箱子的门，从箱体结构中取出作业。
投掷作业的箱体口同时有感光装置，实现计数的功能。
3、实物制作
机器人制作所需的零件由两部分组成：一类是自己加工的零件，另一类是按规格购买的零件各零件明细如图所示：
结构名称型号数目规格制备方式
底盘5mm亚克力板1个360*310(mm)自制
箱体2mm亚克力板2个360*400(mm)自制2个310*400(mm)自制2个360*310(mm)自制
车轮
驱动轮2个
直径65mm;宽度25mm 购买万向轮1个直径50mm;宽度20mm 购买电机
-
2个6V150转,直流减速电机
购买电池
BD8V100001个5000mAh 购买开关-1个-购买显示屏-1个-购买方铝-4根15*15*400(mm)
购买螺钉、螺母-若干-购买合页-2个-购买
4、实物组装、调试(1)机器人组装
机器人设计模型如图：
小车底部有三个车轮：前方两个为驱动轮，后方一个为万向轮，车轮由联轴器连接在底板上。
4块2mm 亚克力板用强力胶粘连在方铝支架上并固定于底板上。
在360*400(mm)板上开出一个开口用于投放试卷。
在其中一个310*400(mm)侧板上安装显示屏和开关。
将另一个310*400(mm)用合页连接在方铝框架上做成一个可开关的门。
将各控制电路板、电源置于底板上并在上方用360*310(mm)亚克力板将其与盛放试卷的空间分开。
(2)机器人调试
机器人要实现巡线行走、定点定位和准确计数的功能。
故测试机器人定位精度和计数准确度。
①定位精度
多次试验测量机器人在指定位置定位的偏差，实际测量结果如图:
从实验结果可见机器人定位误差均小于10mm，对于实际需求来说基本上没有影响。
故小车定位精度满足使用要求。
②计数准确度
向箱体内投放试卷验证显示屏显示数目与实际数目是否一致。
实测数据如图：从实验结果我们可以看出机器人计数功能准确。
实验序号1234567误差(mm)5743634试验序号123456投放试卷数目(张)202025253030显示屏显示数目(张)20202525
30
30
3、研究结果
图1
图2图3
图1为小车车门部分；图2为小车计数显示屏以及开关；图3为小车投放试卷的投放口。
参数指标：
项目参数
小车几何尺寸（长*宽*高)(mm）360*310*450
小车重量（kg） 2.0
小车轴距/轮距(mm)210/280
电源容量(mAh)/电压(V)10000/8
运动速度(m/s)0.3
4、创新点
收作业机器人利用巡线技术可以实现指定轨道运动，并准确定位的功能。
同时实现收取作业并整理整齐，以及精确清点数目并显示等综合功能。
5、结束语
从本次创新创业活动开题至今，我们从中受益良多，总结起来有以下几点：
（1）小组成员要默契合作，发挥大家的想象力和创造力。
机器人的功能之一便
是计数功能。
我们最开始的设计思路是将作业收取到一个平台上，再通过分离才
能实现计数。
然而由于作业纸张比较软而且很薄，所以要想实现分离其实是比较
困难的。
后来经过我们小组的共同讨论，我们发现仿照邮箱的设计来实现这一功能。
取得了满意的结果。
（2）设计方案时要整体设计，考虑周全。
我们最开始只是加工了整块的亚克力板，并没有为安装车轮、布线等打孔，导致后期多次去加工室加工，耽误的大量
时间。
（3）项目进展要按计划进行，合理控制时间。
此次科创项目我们的实际进度与
原计划相差很大，基本上都是在项目结题后期完成的，导致最后时间非常紧张，
很多地方都做的不是很完美。
这让我们意识到了项目按计划进行的重要性。
6、参考文献
[1]刘莹，艾红主编.创新设计恩维与技法.机械工业出版社，2004.
[2]柏林主编.设计的构思与想象.湖北工学院，2004.
[3](美)斯克莱特，(美)奇罗尼斯主编.机械设计实用机构与装置图册.机械工业
出版社，2007.
7、项目经费使用
序号项目名称数量规格型号单价（元）合计（元）用途备注1车轮电机套件4套-70280装配-2电池组1组BD8V10000100172装配-3万用表1台VC890D9090测量-4亚克力板7块2mm1073装配-5万向轮1组-66装配-6U转串组--1515调试-7工具组1套-2525装配-8螺钉螺母角铝零件---10装配-9电子器件---151控制-1051开发板---172控制-总计994。