可逆直流调速系统ppt课件

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VM可逆直流调速系统

瞬时电压差和瞬时脉动环流的大小因控制角的不同而异，以下分析三相零式反并联可逆线路的情况， f r 60
图4-13 配合控制的三相零式反并联可逆线路
的瞬时脉动环流（ f r 60） (a)三相零式可逆线路和瞬时脉动环流回路
(b) f 60 时整流电压
电动反组整流
三
反向制动
－
+
－
回馈发电正组逆变
四
2．逻辑控制的无环流可逆V-M系统
有环流系统反向快、过渡平滑，但环流电抗器累赘。逻辑控制的无环流可逆系统:当可逆系统中一组晶闸管
工作时（不论是整流工作还是逆变工作），用逻辑关系控制使另一组处于完全封锁状态，彻底断开环流的通路，确保两组晶闸管不同时工作。被封锁那组整流装置的移相触发环节应有配合控制所对应的输入控制信号，但其输出触发脉冲通过逻辑控制作用予以封锁，可以认为是移相触发环节处于“待工作” 状态，可根据需要随时送出必要的脉冲信号。
当环流为零时，应有
U d 0 f U d 0 max cos f
U d 0r U d 0 max cos r
如果反组的控制角用逆变角表示，则
这称作α=β配合控制。
为了更可靠地消除直流平均环流，可采用
U d 0r U d 0 f
cos r cos f （4-5）
r f 180
f r αf≥βr
（4-6）（4-7）
α=β配合控制实现
为了实现α=β配合控制，
可将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在90°。
当控制电压 Uc= 0 时，使 f = r = 90° ，此时 Ud0f = Ud0r = 0 ，电机处

直流电机调速控制ppt课件

光电光电耦合器
参考教材电子技术基础维修电工电机与变压器 p半pt精导选体版变流技术电力电子技术元器件手册上21 网
④反馈信号用光电耦合电路取样。
参考教材
电子技术基础维修电工（技师高级技师）半导体变流技术电力电子技术自动控制原
理上网
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22
⑤可控整流电路和电机励磁电源的改进
调速系统分交流和直流调速系统，由于直流调速系统的调速范围广，静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能。因此在相当长的时期内，高性能的调速系统几乎都采用了直流调速系统。
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8
这就是所谓的电源—电动机调速系统（V—M）系统，它属于开环系统。
用晶闸管触发可控整流电路实现电枢电压可调，从而达到改变电机转速的目的。
参考教材
电子技术基础维修电工（技师高级技师）半导体变流技术电力电子技术自动控制原理电机与变压器上网
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23
⑥调速旋纽的改进
1、触摸式音量控制器代替RP22速度控制电位器。
2、将电路改动后试运行。
参考教材电子技术基础上网
场效应管增强型N-MOS
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24
⑦全电路测量与调试
④电路中反馈信号直接在主电路取样，设备维护和检修时有安全隐患，建议用光电耦合器隔离取样。
⑤可控整流电路和电机励磁电源有改进空间。
⑥手动调速旋纽使用时间长了会接触不良，影响系统稳定，建议用触摸式电压调节器来改进。
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17
2、在原电路基础上提出改进意见，并重新绘
制系统原理图。
①用比例调节器代替原来的放大和比较节。
他励直流电机的调速

《直流电机调速》课件

直流电机调速的分类
直流电机调速可以分为线性调速和PWM调速两种方式。线性调速是通过改变电机的输入电压或电流来实现调速的，而PWM调速则是通过改变电机输入电压的占空比来实现调速的。
PWM调速具有更高的调速精度和更小的电机发热量，因此在许多应用中得到了广泛的应用。
02
直流电机调速的方法
改变电枢电压调速
总结词
通过改变电枢两端的电压，可以调节直流电机的转速。
详细描述
当电枢两端电压增加时，电机转速相应增加；反之，当电压减小时，电机转速相应降低。这种方法调速范围广，但需要可调直流电源，控制电路相对复杂。
改变励磁电流调速
总结词
通过改变励磁绕组的电流，可以调节直流电机的磁场强度，进而调节电机转速。
详细描述
02
直流电机调速是一种常见的电机调速方式，具有调速范围广、调速线性度好、动态响应快等优点。
直流电机调速的原理
直流电机调速的原理基于直流电机的电磁转矩与电枢电流成正比的特性。通过改变电枢电流的大小，可以改变电机的输出转矩，从而调节电机的转速。
另外，直流电机还具有电枢反电动势，它与电枢电流的大小成正比。改变电机的输入电压或电流，可以改变电机的输入功率，进一步调节电机的转速。
控制复杂度较高
直流电机调速系统的控制算法相对复杂，需要专业的技术人员进行维护和调试。
05
直流电机调速的发展趋势
高性能直流电机调速系统的研究
总结词
随着工业自动化水平的提高，对直流电机调速系统的性能要求也越来越高，高性能直流电机调速系统的研究成为重要的发展趋势。
详细描述
为了满足高精度、高动态响应的调速需求，研究者们不断探索新的控制算法和优化策略，以提高直流电机调速系统的调节精度、稳定性和动态响应能力。

《直流调速控制系统》课件

分，通过接收控制器的控制信号实现转速的调节。
02
直流调速控制系统的主要技术指标
调速范围与静差率
调速范围
指控制系统能够调节的最高和最低转速之比。例如，如果最高转速为1000转/分，最低转速为10转/分，则调速范围为100:1。
静差率
指在给定的转速变化下，系统的输出转速变化与输入转速变化的比值。例如，如果输入转速变化1%，输出转速变化2%，则静差率为2%。
03
控制器选择
选择合适的控制器，如单片机、 DSP等，用于实现控制算法和控制逻辑。
04
软件设计
控制算法选择
选择合适的控制算法，如PID控制、模糊控制等。
控制逻辑设计
设计合适的人机界面，方便用户对系统进行操作和控制。
人机界面设计
根据控制算法和控制需求，设计控制逻辑，实现系统的自动控制。
数据处理程序设计
调速平滑性
调速平滑性
指系统在调节过程中，输出转速变化的连续性和平滑程度。平滑性好的系统，输出转速变化连续、无突变，对被控对象的振动和冲击小。
调节时间
指系统从某一转速调节到另一转速所需的时间。调节时间越短，系统的响应速度越快。
动态响应时间与超调量
动态响应时间
指系统在阶跃输入下，达到稳态值的 90%所需的时间。动态响应时间越短，系统的快速性越好。
选择合适的仿真软件，如MATLAB/Simulink等，用于建立直流调速控制系统的仿真模型。
仿真模型建立
根据直流调速控制系统的原理，建立仿真模型的各个模块，包括电机模型、控制器模型、测速模型等。
仿真结果分析
对仿真结果进行分析，验证仿真模型的正确性和有效性。同时，通过对比实验结果和仿真结果，进一步理解直流调速控制系统的性能特点和控制效果。

7第七章直流调速系统ppt课件

第7章直流调速系统
7.1 直流调速系统概述 7.2 单闭环直流调速系统 7.3 带电流截止负反馈的闭环调速系统 7.4 闭环调速系统设计实例 7.5 多环直流调速系统
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1
7.1 直流调速系统概述
7．1．1．直流调速系统的基本概念
在自动控制系统中，电力拖动系统是最重要的应用系统之一，
而电动机又是电力拖动系统的核心部件，它是将电能转化为机械能
的一种有力工具。根据电动机供电方式的不同，它可分为直流电动
机和交流电动机。由于直流电动机具有良好的启、制动性能，而且
可以在较大范围内平滑的调速，因此，在轧钢设备、矿井升降设备、
挖掘钻探设备、金属切削设备、造纸设备、电梯等需要高性能可控
制电力拖动的场合得到了广泛的应用。但直流电动机本身有着一些
7.1 直流调速系统概述
转速下限受低速时运转不稳定性的限制。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，此调速方式较好。改变电枢电压调速 (简称调压调速)是直流调速系统的主要调速方式。
2．改变励磁电流调速方式
改变电动机励磁回路的励磁电压大小，可改变励磁电流大小，从而改变励磁磁通大小而实现调速，此种调速方式称为改变励磁电流调速方式。其机械特性如图7－2所示。
这种调速方案属于恒功率调速。调磁调速的调速范围不大，一
般只是配合调压调速方式，在电动机额定转速之上作小范围的升速。
将调压调速和调磁调速复合起来则构成调压调磁复合调速系统，
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7.1 直流调速系统概述
可得到更大的调速范围，额定转速以下采用调压调速，额定转速以上采用调磁调速。 3．电枢回路串电阻调速方式在电动机电枢回路串接附加电阻，改变串接电阻的阻值，也可调节转速，此种调速方式称为电枢回路串电阻调速方式。这种调速方式只能进行有级调速，且串接电阻有较大能量损耗，电动机的机械特性较软，转速受负载影响大，轻载和重载时转速不同。另外，该调速方式中的调速电阻损耗大，经济性差，一般只应用于少数性能要求不高的小功率场合。其机械特性如图7－3所示。

第四章可逆直流调速系统

使U df 增加；2ALR的输入信号也正向增加，但由于
2ALR是反相器，故其输出u c t 2由正值减小，甚至变
成负值。反组VR的触发脉冲由零位后移，甚至进入
逆变位置，但反组的逆变电压U d r 小于正组的整流
电由压正组U流df 向。反因组此的，直在流两环组流变I流c 装。置此之时间正仍组然变存流在装着置
由晶闸管供电的直流调速系统，直流电动机的励磁功率约为电机额定功率的3%～5%。反接励磁所需的两组晶闸管变流装置的容量，比在电枢可逆系统中所用晶闸管变流装置要小得多，从而可节省设备投资。但由于励磁回路电感大，时间常数较大，系统的快速性很差。而且反转过程中，当磁通减小时，应切断电枢电压，以免产生原来方向的转矩阻碍反向，此外要避免发生飞车现象。这样就增加了控制系统的复杂性。
依据实现无环流原理的不同，无环流可逆系
1.可逆运行的实现方法可逆运行的实现方法多
种多样，不同的生产机械可
根据各自的要求去选择，在
要求频繁快速正反转的生产图4-1两组晶闸管供电的可逆电路机械，目前广泛采用的是两
组晶闸管整流装置构成的可逆线路，如图4-1所示。一组供给正向电流，称之为VF组，另一组供给反向电流，称之为VR组。
当电动机正转时，由正组VF供电；反转时则由反组VR供电。两组晶闸管分别由两套触发脉冲控制，灵活地控制直流电动机正、反转和调速。但不允许两组晶闸管同时处于整流状态，否则将造成电源短路。为此对控制电路提出了严格的要求。对于由两组变流装置构成的可逆线路，按接线方式不同又可分为反并联连接和交叉连接两种线路。
4.1 晶闸管-电动机可逆调速系统（V-M可逆系统）
4.1.1晶闸管-电动机可逆调速系统的基本结构根据直流电动机的电磁转矩公式 Te CmΦd I d 可

可逆制和弱磁控制的直流调速系统正稿电力拖动自动控制系统第版课件

滤波大电容
放电电阻
H型桥式 PWM变
换器
整流器
图4-5 桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的原理图
当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变换器把机械能变为电能回馈到直流侧，
由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电，使电容两端电压升高，称作泵升电压。
图4-13 配合控制的三相零式反并联可逆线路
的瞬时脉动环流（ f r 60） (a)三相零式可逆线路和瞬时脉动环流回路
(b) f 60 时整流电压
ud 0 f 波形
(c) r 60 ( r 120 ) 时逆变电压 ud 0r 波形
(d)瞬时电压差 ud 0
和瞬时脉动环流 icp
波形
直流平均环流可以用配合控制消除，而瞬时脉动环流却是自然存在的。
为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器，或称均衡电抗器。
环流电抗的大小可以按照把瞬时环流的直流分量限制在负载额定电流的5%~10%来设计。
在三相桥式反并联可逆线路中，由于每一组桥又有两条并联的环流通道，总共要设置四个环流电抗器，另外还需要一个平波电抗器。
在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压，
当PWM控制器检测到泵升电压高于规定值时，开铜关耗器的件形V式T消b导耗通在，放使电制电动阻过中程。中多余的动能以
如果在大容量的调速系统中希望实现电能回馈到交流电网，以取得更好的制动效果并且节能，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的电能逆变后回馈电网。
(a)正组整流电动运行
VF处于整流状态
f 90°，
Ud0f E， n0
电动机从电路输入能量作电动运行，运行在第Ⅰ 象限。

第三章可逆直流调速系统ppt课件(全)

2．励磁反接可逆线路
改变励磁电流的方向也能使直流电动机反转。因此又有励磁反接可逆线路，如图3―3 所示。这时电动机电枢只要用一组晶闸管装置供电并调速，如图３-3 （a）所示，而励磁绕组则由另外的两组晶闸管装置反并联供电，象电枢反接可逆线路一样，可以采用反并联或交叉连接中的任意一种方案来改变其励磁电流的方向。图3―3（b）中只画了两组晶闸管装置反并联提供励磁电流的方案，其工作原理读者可以自行分析。
第三章可逆直流调速系统
内容提要 1、V-M调速系统的可逆运行方案； 2、有环流可逆系统； 3、无环流可逆系统； 4、直流脉宽调制调速系统
在前面两章讨论的各种晶闸管直流调速系统，由于晶闸管的单向导电性，只用一组晶闸管变流器对电动机供电的调速系统只能获得单方向的运行，是不可逆调速系统。这类系统只适用于不要求经常改变电动机转向，同时对制动的快速性无特殊要求的生产机械。但是在生产实际中，有一定数量的生产机械对拖动系统中的电动机要求是，既能正转，又能反转，且在减速和停车时还要求产生制动转矩，以缩短制动时间，这就出现了可逆直流调速系统。
环流可以分为两大类：
❖(1)静态环流当晶闸管装置在一定的控制角下稳定工作时，可逆线路中出现的单方向流动的环流叫静态环流。静态环流又可分为直流环流和脉动环流。
❖(2)动态环流系统稳态运行时并不存在，只在系统处于过渡过程中出现的环流，叫作动态环流。
因篇幅有限，这里只对系统影响较大的静态环流作定性分析。下面以反并联线路为例来分析静态环流。
2.晶闸管装置的两种工作状态
晶闸管装置也有两种工作状态，一种是整流状态，另一种是逆变状态。下面结合一个具体实例说明如下：
由一组晶闸管组成的全控整流电路中，电动机带的是位势性负载，如图3―4所示。当控制角α<900时，晶闸管装置直流侧输出的理想空载电压Ud0为正，且Ud0>E，所以能输出整流电如流图I3d―，4使（电a）动所机示产。生这电时动电转能矩从而交将流重电物网提经升，晶闸管装置输送给电动机，晶闸管装置处于整流状态。

第四章VM可逆调速系统ppt课件

n 两组晶闸管装置反并联可逆供电方式
a) 电路结构
VF +
Id
-M-
-
- VR
-Id
+
b) 运行范围 n
正向
O
-Id
Id
反向
-n
图4-2 两组晶闸管可控整流装置反并联可逆线路
经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用
2. 单组晶闸管装置的有源逆变
单组晶闸管装置供电的V-M系统在拖动起重机类型的负载时也可能出现整流和有源逆变状态。
a）整流状态：提升重物， 90°，Ud0 E，n 0
二. 晶闸管-电动机系统的回馈制动
1. 晶闸管装置的整流和逆变状态
在两组晶闸管反并联线路的V-M系统中，晶闸管装置可以工作在整流或有源逆变状态。
在电流连续的条件下，晶闸管装置的平均理想空载输出电压为
U d0 m πU m s
iπ nc m
os U d0m c
a ox（s4-1）
经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用
系统组成（续）
UPW—PWM波生成环节，其算法包含在单片微机软件中；
TG—为测速发电机，当调速精度要求较高时可采用数字测速码盘；
TA—霍尔电流传感器；给定量 n*，I*d 和反馈量 n，Id 都已经是数
字量。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为的，应当按照消费者的要求增加赔偿其受到的损失，增加赔偿的金额为消费者购买商品的价款或接受服务的费用

第4章第1讲直流PWM可逆直流调速系统

ρ=
Uc ∈ [0,1] U t max
是双极型PWM调制原理，调制原理，图 (c)是双极型是双极型调制原理占空比和控制电压的关系为
1+
ρ=
Uc U t max ∈ [0,1] 2
PWM变换电源
PWM-M系统的机械特性系统的机械特性
变换电源供电的直流电动机调速系统简称为PWM-M系统。系统。由PWM变换电源供电的直流电动机调速系统简称为变换电源供电的直流电动机调速系统简称为系统其机械特性，一般不考虑电流断续的情况。其机械特性，一般不考虑电流断续的情况。 PWM-M系统的四象限机械特性如图所示。系统的四象限机械特性如图所示。系统的四象限机械特性如图所示
双极式控制方式的不足之处是：双极式控制方式的不足之处是：在工作过程中，个开关器件可能都处于开关状态个开关器件可能都处于开关状态，在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生上、开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。应设置逻辑延时。
图4-4 在坐标系上表示的电动机反向轨迹
4.1.2 直流直流PWM可逆直流调速系统转速反可逆直流调速系统转速反向的过渡过程
右图是正向起动、右图是正向起动、正向制动和反向起动过程中的时域波形示意图。起动过程中的时域波形示意图。这个过程分阶段分析如下：个过程分阶段分析如下：
时刻，在t=0时刻，正向起动时刻转速给定指令阶跃上升到U 即转速给定指令阶跃上升到 n*,即 Un*=UnN, 与正向额定转速相对应与正向额定转速相对应. 由于电枢的惯性使得误差电压∆ 由于电枢的惯性使得误差电压∆Un 阶跃上升. 阶跃上升很大的∆ 很快使转速调节器ASR 很大的∆Un很快使转速调节器输出饱和，输出饱和，即Ui*=Uim . 此后电流调节器ACR快速调节使此后电流调节器快速调节使电枢电流I 跟随U 维持在最大电电枢电流 d 跟随 i*维持在最大电枢电流I 这个电枢电流产生一个枢电流 dm.这个电枢电流产生一个恒定的加速转矩,使转速恒速上升. 使转速n恒速上升恒定的加速转矩使转速恒速上升

直流调速技术教学课件李国伟_ 第一章

分和技能操作考核部分，交直流传动系统装调维修均占25%。其中直流传动系统的装调维修比重约占交直流传动系统装调维修的一半左右。
第一章
直流调速系统概述
第一章
直流调速系统概述
直流调速技术是现代自动控制系统中发展较早的技术之一。
交直流调速系统的功能
第一章
直流调速系统概述
现代自动控制系统从生产机械要求控制的物理量来看，分为调速系统、位置随动系统（伺服系统）、张力控制系统、多电动机同步控制系统等多种类型。调速系统根据驱动电动机类型的不同，主要分为直流调速系统和交流调速系统两大类。
一、直流电动机的调速方式
定义：对直流电动机进行启动、制动、调速的系统，称为直流调速系统。分类：直流电动机根据励磁方式的不同，可分为他励电动机、并励电动机、串励电动机、复励电动机和永磁电动机。
第一章
直流调速系统概述
直流电动机从原理上看，具有两个独立的电路：一
个是电枢回路，另一个是励磁回路，其等效电路图如图
以产生可变的平均直流电压进行电动机调速。若采用简
单的单管控制，称为直流斩波器；若采用微处理器的数字输出控制开关器件的通断，称为脉宽调制变换器（PWM）。
第一章
直流调速系统概述
应用直流斩波器的地铁和电动车
第一章
优点：
直流调速系统概述
（1）主电路线路简单，需要的功率器件少。（2）开关频率高，电流连续并且谐波少，使电动机转矩脉动小、发热少。（3）低速性能好，稳速性能高，调速范围宽。
Te—电磁转矩；TL—摩擦和负载阻力矩；KT—转矩常数； Ke—电动势常数。
第一章
直流调速系统概述
从上式中可以得出，直流电动机的转速和其他量之间的稳态关系为：

第3章直流可逆调速系统及数字直流调速器

（3）机械特性运行范围整流状态：V—M系统工作在第一象限。逆变状态：V—M系统工作在第二象限。
图3－10 反组逆变回馈制动
3.1.2 V—M系统的回馈制动
4. V—M系统的四象限运行在可逆调速系统中，正转运行时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转运行时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制动。这样采用两组晶闸管装臵的反并联，就可实现电动机的四象限运行。需要快速回馈制动时，常常也采用两组反并联的晶闸管装臵，由正组提供电动运行所需的整流供电，反组只提供逆变制动。
3.1.2 V—M系统的回馈制动
（2）反组晶闸管装臵VR逆变
电动机回馈制动时，必须具备回馈电能的反向电流。 VR处于逆变状态：此时，r＞90° ，E＞|Ud0r|，电动机仍然正转，但电枢电流方向变反，电机输出电能实现回馈制动。
图3－9 反组逆变回馈制动
3.1.2 晶闸管—电动机系统的回馈制动
可逆线路由直流电动机的转矩公式 Te＝CMΦId 可知，改变电磁转矩Te的方向有两种方案：（1）电枢可逆，即在保持励磁磁通φ恒定的前提下，改变电动机电枢电流Id 的方向，实际上就是改变电动机电枢电压Ud的极性；（2）励磁可逆，即在保持电枢电压Ud极性恒定的前提下，改变励磁磁通Φ方向，即改变励磁电流if的方向。
（2）晶闸管开关切换的可逆线路克服接触器切换的缺点，采用无触点的晶闸管代替接触器触点，见教材图3－2所示。该线路适用于频繁正反转的中、小功率的可逆系统。
3.1.1 可逆调速系统的可逆电路
（3）两组晶闸管装臵反并联可逆线路两组晶闸管可控整流装臵反并联的可逆线路如图3—3 所示。
图3—3 两组晶闸管装臵供电的可逆线路 a）可逆线路 b）运行范围
1．晶闸管装臵的整流和逆变状态在电流连续的条件下，晶闸管装臵的平均理想空载输出电压为： m U do U m sin cos U d0max cos m 当控制角＜90°时，晶闸管装臵处于整流状态；当控制角＞90°时，晶闸管装臵处于逆变状态。在整流状态中，Ud0为正值；在逆变状态中，Ud0为负值。定义逆变角 = 180 －则逆变电压公式可改写为： Ud0 = －Ud0 max cos

第4章_第2讲V-M可逆直流调速系统

fmin
Uc
（5）最小逆变角限制为了防止晶闸管装置在逆变状态工作中逆变角太小而导致换流失败，出现“逆变颠覆” 现象，必须在控制电路中采用限幅作用，形成
最小逆变角min保护。与此同时，对角也实
施 min 保护，以免出现 Ud0f > Ud0r 而产生直流平均环流。通常取
(a)正组整流Βιβλιοθήκη 动运行(b)反组逆变制动运行
（3）. 两组晶闸管装置反并联的整流和逆变
n
整流状态： V-M系统工作在第一象限。逆变状态： V-M系统工作在第二象限。
-Id
反组逆变回馈制动
正组整流电动运动
Id
c) 机械特性运行范围
（4）. V-M系统的四象限运行
在可逆调速系统中，正转运行时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转运行时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制动。这样，采用两组晶闸管装置的反并联，就可实现电动机的四象限运行。归纳起来，可将可逆线路正反转时晶闸管装置和电机的工作状态列于表4-1中。
Ud0 = －Ud0 max cos
（4-2）
（2）. 单组晶闸管装置的有源逆变
单组晶闸管装置供电的V-M系统在拖动起重机类型的负载时也可能出现整流和有源逆变状态。 R
+ a）整流状态：提升重物， 90°,Ud0 E，n 0 V + n P 由电网向电动机提供能量。 E -Ud0 M b）逆变状态：放下重物 90°，Ud0 E，n 0 Id 由电动机向电网回馈能量。 α>90°，Ud0为负，晶闸管装置本身不能输出电流，电机不能产生转矩提升重物，只有靠重物本身的重量下降，迫使电机反转，产生反 R 向的电动势-E。 V 当|E|>|Ud0|时，产生Id，因而产生与提升重 P 物同方向的转矩，起制动作用，使重物平稳下 -Ud0 E M -降。 n + + 电动机处于反转制动状态，成为受重物拖动的发电机，将重物的位能转化成电能，通过晶闸管装置V回馈给电网，V则工作于有源逆变状态， V-M系统运行于第Ⅳ象限。