3工业机器人主要技术参数
工业机器人基础知识题库
工业机器人基本知识题库1、下列选项属于工业机器人系统的是（ ABCD ）。
A驱动系统B机械系统C控制系统D人机交互系统2、ABB机器人工具坐标系建立方法包括（ ABCD ）。
A、TCP（默认方向）B、TCP和ZC、TCP和Z、XD、手动输入法3、机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（ ABCD ）。
A、关节插补B、直线插补C、圆弧插补D、自由曲线插补4、机器人在进行输送带上物料搬运程序的编程时，需要考虑（ ABCD ）。
A、抓取动作轨迹B、抓取控制信号C、抓取动作延时D、不同阶段抓取速度5、下列选项中属于工业机器人主要技术参数的是（ ABCD ）。
A、自由度B、精度C、工作范围、D负载能力6、在进行机器人整体调试编程时，需要考虑以下（ABCD）情况。
A、子程序B、动作流程C、初始化程序D、急停处理程序7、示教器的主要功能有（ ABCD ）。
A、手动控制机器人B 、编写程序C、查看机器人信息D、机器人IO信号配置8、在ABB机器人系统文件夹中，包含（ ABCD ）文件夹。
A、BACKINFOB、HOMEC、RAPIDD、SYSPAR9、在ABB机器人示教器的快捷操作子菜单中，机械单元包括（ ABCD ）选项。
A、切换动作模式B 、切换运动坐标系C、选择工具坐标系D、选择工件坐标系10、在IRB120机器人本体基座后方，包含以下哪些接口？（ ABCD ）A、集成气路接口B、编码器电缆接口C、电机动力电缆接口D、集成信号接口11、在RAPID编程中，一条运动指令至少包含以下（ ABCD ）数据类型。
A、robtargetB、speeddataC、zonedataD、tooldata12、同步带传动的优点有（ABCD ）。
A、传动效率高B、不需要润滑C、传动平稳，能吸振，噪声小D、速比范围大13、影响机器人定位精度的因素有（ABCD ）。
A、惯性力引起的变形B、热效应引起的机器人手臂的膨胀和收缩C、轴承的游隙等零件结构引起的误差D、控制方法于控制系统的误差14、机器人机械结构系统由（ABCD ）组成。
工业机器人的技术参数
工业机器人的技术参数工业机器人是一种用于自动化生产的机器人系统，其技术参数对于机器人的性能和功能具有重要的影响。
在选择和应用工业机器人时，了解和理解这些技术参数是至关重要的。
本文将讨论工业机器人的一些重要技术参数，并分析其对机器人性能和应用领域的影响。
1. 负载能力工业机器人的负载能力是指机器人能够承受的最大重量或压力。
负载能力通常分为两种类型：额定负载和最大负载。
额定负载是机器人可以长时间运作的最大负载，而最大负载则是机器人可以短暂承受的最大负载。
工业机器人的负载能力决定了其能够完成的任务类型和工作场景。
对于承载重物或进行重型加工的应用，需要选择具有较高负载能力的机器人。
而对于装配和精细操作的应用，则可以选择负载能力较低的机器人。
2. 工作范围工作范围是指工业机器人能够自由活动的空间范围。
它通常由机器人的关节结构和关节角度限制决定。
工业机器人的工作范围需要根据具体应用需求进行选择。
工作范围的大小将直接影响机器人在生产线上的灵活性和工作效率。
对于需要覆盖大范围的应用，需要选择工作范围较大的机器人。
而对于空间有限或需要进行局部操作的应用，则可以选择工作范围较小的机器人。
3. 重复定位精度重复定位精度是工业机器人能够重复准确返回到预定义位置的能力。
它通常表示为机器人在一定时间内返回到同一位置的偏差。
重复定位精度对于精密操作和高稳定性的应用尤为重要。
工业机器人的重复定位精度取决于多种因素，包括机器人结构、控制系统和传感器等。
在选择工业机器人时，需要根据应用要求和产品质量标准来确定所需的重复定位精度。
4. 运动速度工业机器人的运动速度是指机器人在工作中的最大运动速度。
运动速度对于提高生产效率和减少生产周期非常重要。
机器人的运动速度受到结构和驱动系统的限制。
一般来说，工业机器人的运动速度越快，完成任务的时间就越短。
但是，在选择机器人时需要平衡运动速度和精度，以确保安全性和质量。
5. 动作范围和路径规划能力动作范围和路径规划能力是指机器人在工作中可以执行的不同动作和路径规划的能力。
工业机器人的主要技术参数
工业机器人的主要技术参数工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。
但工业机器人的主要技术参数应包括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。
1. 自由度机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪（或末端执行器）的开合自由度。
在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。
但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。
例如，日本日立公司生产的 A4020装配机器人有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子元器件；PUMA562机器人具有6个自由度（见图1.11～图1.13),可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。
从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度机器人。
例如，PUMA562机器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度自由机器人。
利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。
人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不同方向到达目的地。
2.精度工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。
重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。
实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值的密集度。
图1.14所示为工业机器人定位精度与重复定位精度图例。
(a)重复定位精度的测定(:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度(C)良好的定位精度，较差的重复定位精度（d)很差的定位精度，良好的重复定位精度2. 工作范围工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。
因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器人的特征参数，一般工作范围是指不安装末端操作器的工作区域。
机器人的技术参数
机器人的技术参数机器人技术参数是指机器人在各个方面的性能指标和能力。
这些参数是评估和比较不同机器人的重要指标，也是使用者选择合适机器人的依据。
下面以工业机器人为例，介绍机器人的技术参数。
1. 负载能力：负载能力是指机器人能够承受的最大负载重量。
这个参数决定了机器人可以处理的工件的重量范围。
一般来说，工业机器人的负载能力在几十公斤到几百公斤之间。
2. 工作空间：工作空间是指机器人能够覆盖的三维空间范围。
这个参数决定了机器人可以操作的区域大小和形状，也影响机器人的灵活性和适用性。
工作空间可以通过定义机器人的关节数量、关节范围和机械结构来决定。
3. 重复定位精度：重复定位精度描述了机器人在相同任务下反复执行的精度。
这个参数反映了机器人的稳定性和精准度。
重复定位精度一般以毫米或者微米为单位。
4. 运动速度：运动速度是机器人的关节和执行器运动的速度。
高速度可以提高机器人的生产效率，但也会带来控制和安全的挑战。
运动速度一般以米/秒为单位。
5. 手臂长度：手臂长度是指机器人手臂从基座到末端执行器的长度。
手臂长度决定了机器人能够达到的物体距离，影响机器人的工作范围和运动能力。
6. 电源要求：机器人的电源要求是指机器人的电源电压和电流。
这个参数决定了机器人的电力供应方式和所需的电气设备。
7. 控制系统：控制系统是机器人的大脑，负责机器人的运动控制和任务执行。
控制系统包括硬件和软件两个方面，硬件包括控制器、传感器和执行器，软件包括控制算法和任务编程。
8. 安全功能：安全功能是机器人的保护机制，用于保障操作人员和机器人本身的安全。
常见的安全功能包括防碰撞传感器、急停按钮、安全围栏等。
9. 编程接口：编程接口是机器人与人类操作者或其他设备进行交互和通信的接口。
常见的编程接口包括图形化编程界面、编程语言接口和通信协议等。
10. 系统集成能力：系统集成能力是机器人与其他设备和系统进行协作和集成的能力。
这个参数反映了机器人的可扩展性和适应性，影响机器人在工业生产线上的应用。
机器人的主要技术参数
机器人的主要技术参数一、引言机器人是一种具有自主行动能力的智能装置，广泛应用于工业生产、家庭服务、医疗卫生、农业等各个领域。
机器人的主要技术参数是衡量其性能和能力的关键指标，包括智能感知、运动控制、人机交互等方面。
本文将深入探讨机器人的主要技术参数并分析其应用场景和发展趋势。
二、智能感知技术参数智能感知是指机器人通过传感器获取周围环境信息并进行解析处理的能力。
智能感知技术参数主要包括以下几个方面：1. 传感器类型•视觉传感器：包括摄像头、深度相机等，用于获取图像信息。
•触觉传感器：包括力传感器、力触须等，用于感知物体的力学性质。
•声音传感器：用于获取声音信息。
•化学传感器：包括气体传感器、温度传感器等，用于检测周围环境的化学特性。
2. 传感器分辨率传感器分辨率是指传感器对环境信息获取的精度和准确度。
越高的分辨率意味着机器人能够更准确地感知和理解环境信息。
3. 传感器响应速度传感器响应速度是指传感器对环境信息变化的反应速度。
较高的响应速度能够提高机器人的实时感知和决策能力。
三、运动控制技术参数运动控制是指机器人通过执行器控制身体的运动和姿态的能力。
运动控制技术参数主要包括以下几个方面：1. 关节自由度关节自由度是指机器人身体各个关节能够运动的自由度数量。
较多的自由度能够使机器人拥有更灵活多样的运动能力。
2. 运动速度运动速度是指机器人在执行任务时的速度。
较高的运动速度能够提高机器人的工作效率。
3. 精度精度是指机器人在执行任务时的定位准确度。
较高的精度能够保证机器人在执行精细操作或高精度测量时的准确性。
4. 碰撞检测和避障能力碰撞检测和避障能力是指机器人在运动过程中能够检测到障碍物并避免碰撞的能力。
这对于机器人在复杂环境中安全运行至关重要。
四、人机交互技术参数人机交互是指机器人与人类用户之间的互动和沟通方式。
人机交互技术参数主要包括以下几个方面：1. 语音识别准确度语音识别准确度是指机器人能够准确识别人类语音指令的能力。
工业机器人技术基础 课后习题及答案
第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。
Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。
（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。
2、简述工业机器人的基本组成。
3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人主要技术参数
工业机器人主要技术参数一、引言工业机器人是一种在制造及其他工业领域中执行自动化任务的复杂机器。
它可以执行一系列重复性、危险或需要高精度的操作，从而提高生产效率和产品质量。
工业机器人的性能及功能取决于其主要技术参数。
本文将深入探讨工业机器人的主要技术参数，并对其作用进行详细分析。
二、机器人的工作范围工业机器人的工作范围是指机械臂能够覆盖的空间范围。
它通常由以下参数来描述：1. 工作半径工作半径是指机械臂末端执行器与机械臂基座之间的最大距离。
较大的工作半径意味着机器人具有更广阔的工作空间，可以处理更大尺寸的工件。
工作半径通常以米为单位进行表示。
2. 自由度自由度是指机械臂运动的独立方向数量，决定了机械臂的灵活性和能力。
自由度通常以轴数来表示，每个轴代表机械臂上可以单独控制运动的关节数量。
较高的自由度意味着机器人可以执行更复杂的动作和路径规划。
3. 有效载荷有效载荷是指机械臂能够承受的最大重量。
这包括工件本身的重量以及其他负载，如工具和夹具。
较大的有效载荷允许机器人处理更重的工件，扩大其应用范围。
三、机器人的精度机器人的精度描述了其定位和重复性能力。
以下是与机器人精度相关的技术参数：1. 重复定位精度重复定位精度是指机器人在多次执行同一任务时，其末端执行器回到同一位置的能力。
它描述了机器人在重复操作任务时的准确性和一致性。
重复定位精度通常以毫米为单位表示。
2. 绝对定位精度绝对定位精度是指机器人能够准确定位末端执行器在三维空间中的位置的能力。
它描述了机器人在执行复杂路径规划和定位任务时的精确性。
绝对定位精度通常以毫米为单位表示。
3. 姿态精度姿态精度是指机器人能够准确定位末端执行器的旋转姿态（例如，角度）的能力。
它对于需要精确控制机器人在空间中的朝向的任务非常重要。
姿态精度通常以角度为单位表示。
四、机器人的速度与加速度机器人的速度与加速度参数描述了其运动的快慢和灵敏度。
以下是与机器人速度与加速度相关的技术参数：1. 最大线速度最大线速度是指机械臂的末端执行器在直线运动时能够达到的最大速度。
工业机器人常见的技术指标
工业机器人常见的技术指标工业机器人是现代制造业中的重要设备，其常见的技术指标包括以下几个方面。
一、负载能力工业机器人的负载能力是指其能够承载的最大重量。
负载能力是衡量机器人使用范围的重要参数，不同的应用场景需要不同负载能力的机器人来完成任务。
通常，工业机器人的负载能力从几十克到几吨不等。
二、工作范围工业机器人的工作范围是指其工作空间内的可及范围。
这个范围通常由机器人的关节结构和机械臂长度决定。
工作范围对于机器人的灵活性和适用性非常重要，不同的工作环境和任务需求会对工作范围提出不同的要求。
三、重复定位精度重复定位精度是指工业机器人在多次执行同一任务时，其终点位置的精确度。
这个指标直接影响到机器人的工作稳定性和精度，对于要求高精度操作的场景尤为重要。
工业机器人的重复定位精度通常在几个毫米到几十个微米之间。
四、运动速度工业机器人的运动速度是指其在工作空间内移动的速度。
运动速度直接影响机器人的生产效率和工作效能，不同的任务对运动速度提出不同的要求。
工业机器人的运动速度通常从几毫米/秒到几米/秒之间。
五、安全性能工业机器人的安全性能是指其在工作过程中对操作人员和周围环境的安全保障能力。
安全性能包括机器人的防护装置、碰撞检测和紧急停止功能等。
工业机器人的安全性能直接关系到作业人员的身体安全和生产环境的稳定性。
六、自动化程度工业机器人的自动化程度是指其在工作过程中是否需要人工干预和监控。
高度自动化的机器人可以根据预设程序和传感器反馈实现自主操作，而低自动化的机器人则需要人工指导和干预。
自动化程度的高低影响着机器人的智能程度和生产效率。
七、控制系统工业机器人的控制系统是指其用于控制和管理机器人运动和工作过程的软件和硬件系统。
控制系统的稳定性和可靠性直接影响机器人的工作效果和操作便利性。
现代工业机器人通常采用先进的控制系统，如基于PLC的控制系统或者基于ROS的开源控制系统。
工业机器人的技术指标涵盖了负载能力、工作范围、重复定位精度、运动速度、安全性能、自动化程度和控制系统等多个方面。
工业机器人技术3 工业机器人的基本组成及技术参数
1.主要技术参数
以FANUC机器人LR Mate 200iD为例，其主要技术参数 表如表所示。
表1-3-1LR Mate 200iD 主要技术参数
知识准备
二、工业机器人主要技术参数
1.主要技术参数
1.2.作业空间和安装要求
由于垂直串联等结构的机器人工 作范围是三维空间的不规则球体，为 了便于说明，产品样本中一般需要提 供如图 所示的详细作业空间图。
•
运动速度影响机器人的工作效率和运动周期，它与机器人所提取的重力和位置精度均有密切的关系。运
动速度提高，机器人所承受的动载荷增大，必将承受着加减速时较大的惯性力，从而影响机器人的工作平稳性
和位置精度。
•
就目前的技术水平而言，通用机器人的最大直线运动速度大多在1000mm/s以下，最大回转速度一般不
超过120°/s。
讨论问题
工业机器人由哪些部分组成的？ 工业机器人的主要技术参数有哪些？
小结
本堂课我们学习了工业机器人的基本组成，介绍了工业 机器人的重要基本参数，为机器人的本体结构和手部结构
的学习奠定了基础。
谢谢观看
知识准备
二、工业机器人主要技术参数
3.自由度
3.1机器人的关节
在机器人机构中，两相邻的连杆之间有一个公共
的轴线，两杆之同允许沿该轴线相对移动或绕该轴
线相对转动，构成一个关节。
机器人关节的种类决定了机器人的运动自由度，
转动关节、移动关节、球面关节和虎克铰关节是机
器人机构中经常使用的关节类型。
球这面种虎这关关克种节 节铰 关转做移对：具关节动相动移S有节有关对，关动：23节转允节，个个T：动许：移，自自R，两P动允由由，表转连距许度度它示角杆离两。允，为之为个许它θ间d连，两允，有杆这相许这3之种邻种两种间关连独相关有节杆立邻节2有绕的连有种1着相杆1相个个关对沿对自自节转关移由由轴动节动度度线，轴，。。线做相
工业机器人的主要技术参数
工业机器人的主要技术参数工业机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是设计、应用机器人必须考虑的问题。
机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。
一、工业机器人自由度1、工业机器人具有的独立坐标轴运动的数目。
2、工业机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。
3、工业机器人手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。
4、工业机器人的自由度数一般等于关节数目。
5、工业机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。
二、工业机器人关节（Joint）：工业机器人关节即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。
三、工业机器人工作空间机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。
其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。
机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。
四、工业机器人工作速度机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。
五、工业机器人工作载荷工作载荷指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的最大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。
还和运行速度和加速度大小方向有关，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。
六、工业机器人分辨率能够实现的最小移动距离或最小转动角度七、工业机器人精度重复性或重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。
或在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。
它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。
机器人的技术参数
机器人的技术参数机器人是一种自动化装置，通常由机械、电子、计算机控制系统等部件组成。
它们可以执行各种任务，从工业生产到个人服务，从简单重复的任务到复杂的操作和决策，具有显著的灵活性和适应性。
下面是机器人的常见技术参数：1. 动力系统：机器人通常由电动机驱动，可以是直流电机、步进电机或伺服电机。
动力系统的性能直接影响机器人的运动速度和精度。
2. 关节数和自由度：机器人的关节是指连接不同构件的旋转或移动机构。
机器人的关节数量决定了其自由度的数量，自由度的增加可以增强机器人的灵活性和工作范围。
3. 工作空间：机器人可以在特定的空间内进行运动和操作，称为工作空间。
工作空间的大小和形状取决于机器人的结构和关节数量，通常以立方体或球形区域来描述。
4. 负载能力：机器人可以携带和操作的最大负载称为负载能力，通常以重量来表示。
负载能力是机器人设计的重要参数，决定了其应用范围和可靠性。
5. 精度和重复性：机器人的精度是指其执行任务时的准确性和稳定性。
重复性是指机器人在重复执行相同任务时的一致性。
精度和重复性的提高可以通过更先进的传感器和控制系统来实现。
6. 传感器系统：机器人通常配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器、接触传感器等，以感知周围环境和与之交互。
传感器的种类和性能直接影响机器人的感知和决策能力。
7. 控制系统：机器人的控制系统包括硬件和软件两部分。
硬件通常包括控制器、传感器接口和执行器驱动等。
软件则包括机器人的操作系统、路径规划和动作控制算法等。
优秀的控制系统可以提高机器人的运动性能和智能化水平。
8. 操作界面：为了方便人类和机器人的交互，机器人通常配备图形用户界面（GUI）或其他操作界面。
这些界面可以是触摸屏、按钮、手柄等形式，用于设定任务、监控状态和进行操作。
除了以上常见的技术参数，机器人的设计和性能还受到其他因素的制约，如成本、安全性、可靠性等。
随着技术的不断进步，机器人愈发智能化和多功能化，能够适应更复杂和多样化的任务。
机器人的技术参数
机器人的技术参数1. 引言随着人工智能技术的快速发展，机器人已经成为了现代社会中不可或缺的一部分。
机器人的应用范围包括工业制造、医疗卫生、家庭服务等多个领域。
为了满足不同领域的需求，机器人的技术参数也在不断提升和演进。
本文将深入介绍机器人的各项技术参数，包括机器人的尺寸、重量、自主导航、感知能力、处理能力等。
2. 机器人的尺寸和重量机器人的尺寸和重量是评估其适用领域和任务的重要指标。
不同领域和应用场景对机器人的尺寸和重量有不同要求。
一般来说，工业制造领域的机器人通常较大且重量较重，以满足其对于搬运和操作物品的需求。
而在服务领域，机器人的尺寸和重量则更加轻巧，以方便操控和移动。
机器人的尺寸和重量主要取决于其设计和结构。
传统的工业机器人由大型金属材料构成，尺寸庞大且重量较重。
然而，随着材料科学的进展和新型材料的应用，现代机器人采用了轻质材料，如碳纤维和塑料，从而大大减轻了机器人的重量。
此外，机器人的尺寸也在不断压缩，从而适应更多的应用场景，比如在狭小的空间中进行操作。
3. 机器人的自主导航技术机器人的自主导航技术是指机器人能够自主地感知环境、规划路径和进行移动的能力。
自主导航技术的发展使得机器人可以在不同的环境中进行操作和移动，并完成特定的任务。
现代机器人的自主导航技术主要基于激光雷达、摄像头、超声波传感器等多种传感器的集成。
机器人通过这些传感器感知周围环境的障碍物、地形等信息，并利用先进的算法来规划最优路径。
机器人还可以通过地图构建技术来建立环境地图，以便更好地进行路径规划和定位。
在自主导航技术方面，机器人还可以利用深度学习和强化学习等人工智能技术来提升其决策和规划能力。
通过对大量数据的学习和训练，机器人可以逐渐具备自主决策的能力，从而更加智能地进行导航和移动。
4. 机器人的感知能力机器人的感知能力是指机器人对外界环境的感知和理解的能力。
现代机器人通过集成多种传感器来感知周围环境的声音、图像、温度等信息，以便更好地进行决策和执行任务。
工业机器人的组成及主要参数
工业机器人的组成及主要参数导语：工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置，是很有发展前途的机电一体化典型产品，将在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。
工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置，是很有发展前途的机电一体化典型产品，将在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。
工业机器人的组成机械系统机械系统是完成抓取工件或工具实现所需运动的机械部件，包括以下几个部分①手部是工业机器人直接与工件或工具接触，用来完成握持工件或工具的部件，有些工业机器人直接将工具（如焊枪、喷枪、容器）装在手部位置，而不再设置手部；②腕部是连接手部与臂部的部件，主要用来确定手部工作方位、姿态并适当扩大臂部动作范围；③臂部是支承腕部、手部，实现较大范围运动的部件；④机身是用来支承臂部、安装驱动装置及其他装置的部件；⑤行走机构是扩大工业机器人活动范围的机构，有的是专门的行走装置，有的是轨道、滚轮机构。
驱动系统驱动系统的作用是向执行元件提供动力。
随驱动源不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种。
控制系统控制系统是工业机器人的指挥系统。
它控制工业机器人按规定的程序运动，可记忆各种指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等），同时按指令信息向各执行元件发出指令。
必要时还可对机器人动作进行监视，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。
检测传感系统它主要检测工业机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行系统以一定的精度达到设定位置状态。
人工智能系统该系统主要赋予工业机器人五感功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。
工业机器人主要技术参数
工业机器人主要技术参数
工业机器人的主要技术参数包括以下几个方面：
1. 负载能力：表示机器人能够承载的最大负荷重量，一般以千克（kg）为单位。
负载能力决定了机器人能够处理的工件的尺寸和重量范围。
2. 动作范围：表示机器人能够在工作空间内进行的运动范围。
动作范围通常用关节角或笛卡尔坐标来描述，决定了机器人能够覆盖的工作区域。
3. 重复定位精度：表示机器人在连续进行相同动作时的定位精度，即重复性误差。
重复定位精度决定了机器人在进行高精度任务时的可靠性。
4. 运动速度：表示机器人在各个轴向上的最大运动速度，一般以米/秒（m/s）或度/秒（°/s）为单位。
运动速度决定了机器人在工作过程中的效率和生产能力。
5. 控制精度：表示机器人在进行轨迹控制时的精度，即控制误差。
控制精度决定了机器人能够执行精确的工作任务的能力。
6. 自动化程度：表示机器人的自动化程度，包括是否具有自动化装置、自动识别和调整功能等。
自动化程度越高，机器人能够独立完成更多的工作。
7. 安全性能：表示机器人的安全性能，包括是否具有安全保护
装置、碰撞检测和紧急停止功能等。
安全性能决定了机器人在工作过程中是否能够保障操作人员的安全。
这些技术参数可以根据具体的机器人类型和应用场景进行选择和调整，以满足不同的工业生产需求。
2021年春季学期《工业机器人》第一次模拟考试
2021年春季学期《工业机器人》第一次模拟考试一、填空题（1〜8题，每空5分，共100分）1、按坐标形式分类，机器人可分为___、圆柱坐标型、___和___四种基本类型。
空1答案：直角坐标型空2答案：球坐标型空3答案：关节坐标型2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是___、___和机械系统。
空1答案：控制系统空2答案：传感系统3、机器人主要技术参数一般有___、___、___、重复定位精度、___、承载能力及最大速度等。
空1答案：自由度空2答案：定位精度空3答案：工作范围空4答案：分辨率4、自由度是指机器人所具有___的数目，不包括___的开合自由度。
空1答案：独立坐标轴运动空2答案：末端操作器5、机器人的驱动方式主要有___、___和___三种。
空1答案：液压驱动空2答案：气压驱动空3答案：电气驱动6、机器人控制系统按其控制方式可以分为___控制方式、轨迹控制方式和___控制方式。
空1答案：力空2答案：示教7、按几何结构分划分机器人分为：___、___。
空1答案：串联机器人，低级智能空2答案：并联机器人8、机器人的发展大致经历了三个成长阶段，也即三个时代，分别是机器人，___。
空1答案：简单个体机器人空2答案：智能机器人二、选择题（每题5分，共75分）1、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。
A机械手B手臂末端（正确答案）C手臂D行走部分。
2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差B关节间隙C机械误差（正确答案）D连杆机构的挠性3、机器人外部传感器不包括传感器。
A力或力矩B接近觉C触觉D位置（正确答案）4、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。
A固定B定位C释放（正确答案）D触摸。
5、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差A传动误差B关节间隙C机械误差（正确答案）D连杆机构的挠性6、机器人的控制方式分为点位控制和。
A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制（正确答案）D任意位置控制7、焊接机器人的焊接作业主要包括。
工业机器人的主要技术参数
工业机器人的主要技术参数1.载荷能力：工业机器人的载荷能力是指它可以承受的最大重量。
根据不同的应用需求，工业机器人的载荷能力可以在几千克到几十吨之间。
这个参数决定了机器人可以处理的工件的最大重量。
2.工作空间：工业机器人的工作空间是指它可以操作的空间范围。
一般情况下，工业机器人的工作空间是通过多个自由度的运动来实现的。
工业机器人可以在水平、垂直和前后方向上进行移动。
工作空间的大小取决于机器人的结构和应用需求。
3.准确度：工业机器人的准确度是指它能够达到的位置和姿态的精度。
高精度机器人可以实现非常精确的运动和定位，适用于需要高精度操作的应用，如组装、检测和精密加工。
4.重复性：重复性是指工业机器人在相同任务下的位置和姿态重复性能。
它可以衡量机器人的稳定性和一致性。
对于一些要求高度重复性操作的应用，如焊接和涂装，重复性是一个重要的技术参数。
5.速度：速度是指工业机器人在执行任务时的移动速度。
速度的选择取决于任务的性质和生产效率的要求。
通常情况下，工业机器人的速度可以调节和控制，以适应生产线的变化需求。
6.灵活性：灵活性是指工业机器人在不同任务之间的转换能力。
高度灵活的机器人可以通过更换工具、程序和夹具等来适应不同的工作要求。
灵活性是提高生产线效率的一个关键因素。
7.可靠性：可靠性是指工业机器人在长时间运行中的稳定性和可信度。
可靠的机器人能够保持一致的性能，减少故障和停机时间，提高生产效率。
8.安全性：工业机器人的安全性是确保人员和设备的安全的重要因素。
工业机器人通常配备有安全传感器和系统，可以检测并避免与人员或其他物体的碰撞。
以上是工业机器人的主要技术参数。
随着科技的不断发展，工业机器人的功能和性能将会进一步提升，为各个行业带来更高效、更安全的生产方式。
工业机器人技术参数介绍
工业机器人技术参数介绍工业机器人是近年来快速发展起来的一项核心技术，广泛应用于生产制造领域。
机器人的性能参数是评价其技术水平和适用范围的重要指标之一。
本文将介绍工业机器人的技术参数，帮助读者更好地了解和使用工业机器人。
一、轴数工业机器人的轴数是指机器人关节数量，也可以视为机器人可活动的自由度。
常见的工业机器人轴数包括2轴、3轴、4轴、5轴和6轴等。
轴数越多，机器人的灵活性和操作范围越广。
例如，6轴机器人可以实现复杂的空间运动和多角度操作，适用于精密加工和装配等场景。
二、负载能力工业机器人的负载能力是指机器人能够承受的最大负载重量。
根据负载能力的不同，可以将工业机器人分为轻负载、中负载和重负载等不同类型。
负载能力是选择机器人时需要考虑的重要参数之一，根据实际需求选择适合的负载能力可以提高生产效率和产品质量。
三、工作半径工作半径是指工业机器人可工作范围距离机器人中心的距离。
根据工作半径的不同，可以将工业机器人分为小型、中型和大型等不同规格。
工作半径决定了机器人能够覆盖的作业区域大小，足够大的工作半径可以满足大尺寸产品的制造。
四、重复定位精度重复定位精度是指工业机器人在重复操作中能够准确回到指定位置的能力。
通常以毫米或者微米为单位进行衡量。
高重复定位精度可以保证产品加工和装配的一致性和精度。
不同的应用场景对重复定位精度要求不同，根据实际需求选择合适的机器人可以提高生产效率和产品质量。
五、运行速度机器人的运行速度是指机器人执行任务时的移动速度。
根据实际需求，可以调节机器人的运行速度，提高生产效率。
不同类型的工业机器人具有不同的速度范围，选择适合的运行速度可以提高生产效率和灵活性。
六、精度范围精度范围是指工业机器人在执行任务时能够达到的精度范围。
根据不同的应用需求，可以选择适合的精度范围，保证产品的质量和精度要求。
提高精度范围可以实现更高精度的加工和装配，满足高精度产品的要求。
七、编程方式工业机器人的编程方式主要包括在线编程和离线编程两种方式。
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1.2.2工业机器人技术参数
工业机器人制造商在产品供货时一般会提供相应的技术数据•如表1-1为FANUC工业机器人机器人M-10iA/12的主要技术参数。
M-10iA主要技术参数
M-10iA运动范围
M-IOrA
M-10iA 机器人本体配置
■■廉
*Ajrri 珂呼 h
M 4Di* Momm
M ，0iA-6L &6Qmir
中心
J5 axis- fMatior OiiWir
R-30iB_Contorller Mate 型控制箱体（M-10iA ）
主控制轴卡支持最多24根轴，且可通过辅助轴卡支持最多36根轴
可快速更换的放大器（小于5分钟）
彩色，具网络浏览功能，易于编程且可自定义用户界面
的iPendant
多样的I/O连接方式针对各种应用的丰富的软件功能包
R-30iB控制器配置
Item /名称Specification / 配置
Cab in et / 箱体R-30iB控制柜Mate柜体（三相电源）
1
Ma in Board / 主板Main board A(Standard) / 标准主板
2
4 CPU Card / CPU 卡CPU card Sta ndard(DRAM 64 MB)
5 FROM & SRAM Card / 内存卡64MB FROM/2MB SRAM
Axes servo card /车由控制卡Axes control card 6 axes(Standard)/6 轴控制轴卡
6
7 Servo Amplifier /伺服放大器 6 axes servo amplifier / 6 轴伺服放大器
Ports for file tran sfer / 文件传输
CF card in terface+USB port / CF 卡接口+USB 接口
8
端口
9 Back Panel / 背板槽 2 slot / 2 槽
Communication / 通讯Peripheral cable Direct in( DI/DO=28/24)Mai n Board 10
10m(Open Air) /主板10 通讯(28 进24 出)
11 Teach pendant / 示教盒iPendant with USB port /带USB接口的彩色示教盒
TP cable length / TP 电缆长度10m
12
13 其他配置Operator's Panel En glish/3 mode/without TP disc onnect /3模式操作
面板
200-230V交流电源输入
尽管各厂商所提供的技术参数项目是不完全一样的，工业机器人的结构、用途以及用户的要求也不同，但是，工业机器人的主要参数一般都应有：自由度、工作精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。
1）自由度
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器（手爪）的开合自由度。
如•表1-2所示的单自由度关节通常实现平移、回转或旋转运动。
在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人就叫做冗余自由度机器人。
亦可简称冗余度机器人。
袅L2盂自由
符号举帜
2）定位精度和重复定位精度
工业机器人的工作精度主要指定位精度和重复定位精度。
定位精度也称绝对精度，是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度（或简称重复精度），是指机
器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差来表示。
它是衡量一列误差值
的密集度，即重复度。
（c）
图1-2工业机器人重复定位精度的典型情况
工业机器人具有绝对精度低，重复精度高的特点。
一般而言，机器人的绝对精度要比重复精度低一到两个数量级，造成这种情况的原因主要是机器人控制器根据机器人的运动学模型来确定机器人末端执行器的位置，而这个理论上的模型与实际机器人的物理模型存在一定
误差。
大多数商品化工业机器人都是以示教再现方式工作，由于重复精度高，示教再现方式
可以使机器人很好地工作。
而对于其他编程方式（如离线编程方式）的机器人来说，这时机器人的绝对精度就成为关键指标。
3）工作范围工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。
因为末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，工作范围是指不安装末
端执行器时的工作区域。
工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某种作业时可能会由于存
在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。
4）最大工作速度
最大工作速度，有的厂家指主要自由度上最大的稳定速度。
有的厂家指手臂末端最大的合成速度.
通常都在技术参数中加以说明，很明显，工作速度越高，工作效率越高，但是。
工作速度越高就要花费更
多的时间去升速或降速，或者对机器人最大加速度的要求更高。
5）承载能力承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运动的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见，承载能力这技术指标是指高速运行时的承载能力。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括了机器人.末端执行器的质量。