ATV61变频器通讯实验
施耐德_ATV_61_系列变频器说明书
ATV61变频器针对 0.75 至 2400 kW 三相同异步电机产品泵和风机会消耗大量的能源，特别是在工业环境和基础设施领域。
通过这种新一代的变频器，施耐德电气利用其在速度控制领域中范围广泛的专业技术和技能，协助您提高竞争力，保护您的设施，降低您的维护成本，同时保持环境友好性。
出众的性能、先进的功能...同时又一直强调简便性。
对所有通信网络、应用、用户等开放。
ATV61 标准转矩产品针对您的所有特殊需求提供了独创性的解决方案。
控制您的能耗■其节能可使能耗削减50%。
■在变频器控制下，流量为额定值 80% 时的电机功率仅对应额定功率的50%，而在传统控制方式下则为 95%。
■ATV61 提供多种控制比率：- 二次比率 (Kn2)。
- 电压/频率比 (2 或 5 个点)。
- 节能比：根据施加在设备上的负载来优化能耗。
■减少电流谐波 (直流电抗器、无源滤波器等)。
ATV61前沿产品！强大的产品阵容■ IP20，UL 1 型，三相 200 至 240 V：ATV61 0.75 至 90 kW■ IP20，UL 1 型，三相 380至 480 V：ATV61 0.75 至 630 kW■ IP20，UL 1 型，三相 500 至 690 V：ATV61 2.2 至 800 kW■ IP54，UL 12 型，三相 380 至 480 V：ATV61 0.75 至 90 kW■ IP23/54，柜式变频器，三相 380 至 480 V：ATV61 90 至 1400 kW■ IP23/54，柜式变频器，三相 500 至 690 V：ATV61 90 至 2400 kW■集成 A 级或 B 级 EMC 滤波器。
■适应全世界要求的产品：UL、CSA、CE、C-Tick、DNV、GOST、ATEX ...可扩展的功能基本设备配有多种功能：应用功能、输入/输出、通信网络等等，可通过以下板卡进一步扩展：■输入/输出扩展卡。
ATV61F变频器设置
ATV61F变频器设置
ATV61F变频器设置
——A01 设置——电机频率
——AL2设置——最⼩值——4MA
变频器菜单——输⼊/输出设置——R1 设置——继电器R1分配——变频器故障
——R2 设置——继电器R2分配——变频器运⾏
——R3 设置——继电器R3分配——参数2有效
给定通道——AL1给定（⾯板启动时）
——AL2给定（后台启动时）
给定1 —→AI2；
控制通道切换——通道1有效（设为此时代表由⾯板启动）
变频器菜单——命令——通道2有效（设为此时端⼦启动即后台启动有效）
命令通道1设置——端⼦排
命令通道2设置——端⼦排
I/O→R3分配→远程命令；
电机参数→最⼤频率→50Hz；
远程与本地切换按F4，REM远程，LOC本地；
注：如需本柜⾯板启动，应把“控制通道切换”设置为“通道1有效”同时“给定通道”设置为“AL1给定”
如需后台启动，应把“控制通道切换”设置为“通道2有效”同时“给定通道”设置为“AL2给定”
参数拷贝操作
如需把变频器A设置的参数拷贝到变频器B，⾸先在变频器A 中找到“打开/另存为”——另存为——⽂件夹1——确定上传，把数据传到控制器，然后把此控制器取下放在B变频器上，“打开/另存为”——打开——⽂件夹1——下载——全部——确定下载，这样就完成了两台变频器设置参数的拷贝。
ATV61变频器参数设置步骤
ATV61变频器参数设置步骤以下是设置ATV61变频器参数的步骤。
请按照以下步骤进行设置：1. 关闭ATV61变频器: 首先，确保ATV61变频器处于关闭状态。
关闭ATV61变频器: 首先，确保ATV61变频器处于关闭状态。
2. 连接通信线路: 使用适当的通信线路将ATV61变频器与计算机连接。
确保连接线路的质量和稳定性。
连接通信线路: 使用适当的通信线路将ATV61变频器与计算机连接。
确保连接线路的质量和稳定性。
3. 打开ATV61变频器: 将ATV61变频器打开，并确保它已经启动。
打开ATV61变频器: 将ATV61变频器打开，并确保它已经启动。
4. 进入参数设置界面: 在计算机上打开适当的软件，并通过通信线路进入ATV61变频器的参数设置界面。
进入参数设置界面: 在计算机上打开适当的软件，并通过通信线路进入ATV61变频器的参数设置界面。
5. 选择参数设置选项: 在参数设置界面中，浏览可用的参数设置选项，并根据需求选择相应的选项。
选择参数设置选项: 在参数设置界面中，浏览可用的参数设置选项，并根据需求选择相应的选项。
6. 设置参数数值: 选择特定参数选项后，输入适当的数值以进行参数设置。
确保输入的数值与实际应用要求相匹配。
设置参数数值: 选择特定参数选项后，输入适当的数值以进行参数设置。
确保输入的数值与实际应用要求相匹配。
7. 保存参数设置: 在完成参数设置后，确保保存所做的更改。
一般来说，参数设置界面会提供保存选项。
点击保存选项以保存参数设置。
保存参数设置: 在完成参数设置后，确保保存所做的更改。
一般来说，参数设置界面会提供保存选项。
点击保存选项以保存参数设置。
8. 测试参数设置: 在完成参数设置并保存参数后，进行一系列测试以确保参数设置的正确性和有效性。
测试过程可以包括模拟工作环境和监测输出结果等。
测试参数设置: 在完成参数设置并保存参数后，进行一系列测试以确保参数设置的正确性和有效性。
ATV61变频器总线控制
异步电机变频器ATV61通信总线与网络介绍ATV61 变频器可以适应所有工业通信设备。
它包括了Modbus 与CANopen 通信协议，并将其作为标准。
可通过2 个集成的通信端口直接访问Modbus 协议：b 一个为RJ45 Modbus 终端端口1，位于变频器的前面板，用于连接：v 远程图形显示终端v Magelis 工业HMI 终端v PowerSuite 软件包b 一个为RJ45 Modbus网络端口2，位于变频器的控制终端。
它专用于PLC或其他类型控制器的控制和信令。
此端口也可用于连接一个终端或PowerSuite软件包。
可从Modbus 网络端口通过CANopen 适配器3 访问CANopen 协议。
在此情况下，终端端口1 必须用于访问Modbus 协议。
通过添加11 个可选通信卡之一，也可将ATV61 变频器连接至在不同地方使用的其他工业通信总线与网络，例如在工业应用中或在建筑管理系统(HVAC) (1) 中：用于工业应用的通信卡：b Ethernet TCP/IPb Modbus/Uni-Telway：此卡可以访问那些附加功能，以补充集成的ModbusASCII与4 线RS 485 端口对于附加功能的访问。
b Fipiob Modbus Plusb Profibus DPb DeviceNetb INTERBUS用于建筑管理系统(HVAC) 的通信卡：b LONWORKS,b METASYS N2b APOGEE FLNb BACnet可以给控制元件单独供电，因此，即使在功率元件没有电的情况下也能进行通信( 监视、诊断)。
功能可通过网络访问变频器的所有功能：b 控制b 监视b 调节b 设置当变频器配备有“Controller Inside” ( 内置控制器) 可编程卡或多泵卡时，可通过Modbus 信息处理服务( 通过集成通信端口或Ethernet TCP/IP 通信卡) 访问其变量(% MW 等)。
施耐德变频器和第三方控制器的CAN通讯- 廖作军
施耐德变频器和第三方控制器的CAN通讯MC SAE廖作军前言：本文简要讲述了施耐德变频器ATV71/ATV32/ATV312的CANOPEN通信模式以及和第三方支持CAN接口通讯的控制器之间建立CANOPEN通信的基本流程。
一、变频器的通信接口施耐德变频器ATV71/ATV61/ATV32/ATV312都是自带MODBUS/CANOPEN接口的，其引脚定义如下图：二、变频器CANOPEN所支持的服务施耐德变频器的通讯接口支持CAN2.0A和CANOPEN(DS301V4.02)，报文结构如下,一般由11位标志符和8字节数据组成：其中标志符COB-ID包含两个部分：BIT0~BIT6：发送/接收报文的CANOPEN节点地址BIT7~BIT10：电报功能代码，变频器所支持的功能代码如下表所示：由此可以看出，施耐德变频器支持如下服务：1、NMT网络管理服务：提供网络管理（如初始化、启动和停止节点，侦测失效节点）服务。
这种服务是采用主从通讯模式（只有一个NMT主节点）来实现的。
变频器作为从站，可以通过NMT来接收主站的管理信号（如果NMT报文中的Node-ID即从站地址为0，那就是以广播方式发送给网络上的所有变频器）。
NMT报文一般有以下结构：2、BootUp引导消息变频器上电初始化完成后，其CANOPEN会自动进入“预运行”状态。
并向主机发送此引导报文，表明变频器已经上电完成准备好接收主站的NMT指令了。
此报文发送的数据是16#00.3、SYNC同步消息：此报文是由主机发出，用来批准所有的从机进行同步通信模式，但是施耐德变频器PDO数据是不支持同步传输模式的。
4、EMCY紧急对象：当变频器每次出现故障时，会向主机发送此紧急报文，里面包含了由变频器制造商预先定义好的故障代码。
紧急报文的优先权大于其他服务。
5、PDO过程数据对象：PDO包含了预先定义好的需要进行自动循环交换的数据，以异步模式传输,每个PDO最多可传送8个字节的数据。
西门子PLC与施耐德ATV7161变频器的ProfibusDP通信
自动化控制 • Automatic Control118 •电子技术与软件工程 Electronic Technology & Software Engineering 【关键词】西门子 PLC 施耐德 ATV71/61变频器 Profibus-DP 通信随着信息技术的不断发展，大型企业均采用全数字集成控制，主要通过主控计算机对数据进行收集以及运算。
Profibus-DP 是一个性能较强的高速现场总线，具有读取主站信息的功能，并能够将主站周期的信息向从站发送。
主要有两种介质访问模式，第1种为分散模式，该模式主要采用令牌传递原理，第2种为集中方式，该模式主要采用主从通信原理，连接方式主要采用双线电缆或光缆，RS-485双绞线进行连接，拓扑结构可为多种形状，例如，环形，星星或树型。
1 西门子P L C 与A T V 71/61变频器的Profibus-DP连接主要采用集中介质访问模式，常用的拓扑结构为树形结构，下文主要应用此类型进行叙述。
1.1 通信卡接头管脚结构及相关定义想要实现ATV71/61变频器与Profibus-DP 网络的连接，VW3A3307通行卡是必不可少的条件，应保证Profibus-DP 通信卡具有9针SUB-D 连接器，同时，不需要任何额外的设备相连接，使用标准的Profibus-DP 电缆及接头进行连接即可。
1.2 通信卡的设置通讯卡在设置过程中，需要设置从站地址。
设置完成后，通过拨动拨码开关，完成开关设置，向上波动为ON ，向下拨动为OFF 。
开关组通常以二进制代码向十进制转换，即可设置从站地址，地址为23的拨码为00010111，第1支为89的拨码对应为01011001，寻址开关放置到ON 上就可以与ATV71/61系列变频器连接，拨到OFF 处能够西门子PLC 与施耐德ATV71/61变频器的Profibus-DP 通信文/盛丽娜变频器的启动、停止，频率设定等通信离不开PLC 和变频的支持，可实现多电机之间的同步运行，具有传输距离远，成本低，抗干扰能力强的特点。
schneider ATV 61 中压电机用变频器 说明书
应用
中压电机的应用范围很广。现有许多 200 kW 以上的系统在泵和风机上均采用中压电机。流量控制经常是采用阀和风门等简单机械 组件实现，因此是效率很低的操作。 对于新系统，也采用了功率范围在 1 MW 以下的中压电机。这主要适用于石化和地热场合中的泵技术。其中电机电缆的长度经常会 超过 1000 m，但在采用中压电机时，可以避免线路上无谓的电压降落。
1. 变频器连接在电机的中压线路上
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ATV61 - S387
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*）在 V < 1 kV 下，无需 SMF！ 2. 变频器由低压电源供电，用于操作中压电机
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ATV61 - S387
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( 根据 IEC/EN 60721-3-3 为 3M3)
*）主线电压的技术数据和备注在产品目录的 “主线条件”一章中给出。
10
环境条件
工作温度
存放 / 运输温度 保护等级
环境等级 / 湿度 海拔高度
允许污染程度
保护等级
标准
基本标准 EMC 抗干扰性
EMC 辐射 绝缘 认证
-10...+45°C ( 根据 IEC/EN 60721-3-3 为 3K3) 最高 +60°C 有降容 -25...+70°C 侧面、前方 IP31 顶部 IP20 ( 采用直流箱时为 IP31) 底部 IP00 ( 采用端子盒时为 IP31) 根据 IEC/EN 60721-3-3 的 3K3 级 / 相对湿度最高 95 % 下无结露 ATV61HCppN4D387：1000 m 以下无降容， 1000 m 以上、 3000 m 以下有降容 ATV61HCppY387：1000 m 以下无降容， 1000 m 以上、 2400 m 以下有降容 根据 EN 61800-5-1 的 2 级污染 根据 EN 60721-3-3 的 3C2 和 3S2 根据 EN 50178 的 1 级
施耐德ATV61参数设置
ATV61参数设置➢菜单[1 变频器菜单][2 访问等级][3 打开/另存为][4 密码][5 语言选择][6 监视设置][7 显示设置]➢[1 变频器菜单][1.1简单起动]：用于快速起动的简化菜单[1.2监视]：显示电流、电机与输入/输出值[1.3设置]：访问可在运行期间修改的调节参数[1.4 电机控制]：电机参数（电机铭牌，自整定，开关频率，控制算法等）[1.5输入/输出设置]：I/O设置（缩放比例，滤波，2线控制，3线控制等）[1.6命令]：命令与给定通道的设置（图形显示终端，端子，总线等）[1.7应用功能]：应用功能设置（例如：预置速度，PID等）[1.8 故障管理]：故障管理设置[1.9通信]：通信参数（现场总线）[1.10诊断]：电机/变频器诊断[1.11软硬件识别]：变频器与内部可选件的识别[1.12出厂设置]：访问设置文件并返回出厂设置[1.13用户菜单]：用户在[7.显示设置]菜单中创建的专用菜单[1.14内置控制器卡]：可选Controller Inside（内置控制器）卡的设置➢[1.1简单起动]●[2/3线控制]tCC=2C[2线控制]●[宏配置]CFG=PnF[泵和风机]●bFr[标准电机频率]= [50 Hz IEC]（50）：IEC●nPr[电机额定功率]=●UnS[电机额定电压]=●[电机额定电流]nCr=●FrS[电机额定频率]=●nSP[电机额定速度]=●tFr[最大输出值频率]=●tUn[自整定]= [No]（nO）/ [Yes]（YES）/ [电阻已整定]（dOnE）●tUS[自整定状态]✧[电阻未整定]（tAb）：默认的定子阻抗值用于控制电机。
✧[整定等待中]（PEnd）：已经请求自整定，但还未执行。
✧[整定进行中]（PrOG）：正在执行自整定。
✧[整定失败]（FAIL）：自整定失败。
✧[电阻已整定]（dOnE）：自整定功能测出的定子阻抗被用于控制电机。
ATV61变频器通讯实验
ATV61变频器通讯实验QCS-Helpdesk2015年12月25日目录一、实验目的 (3)二、实验设备 (3)三、实验步骤 (3)1.操作说明 (3)2.CANOPEN接线概述 (6)3.CANOPEN通电试验 (7)4.MODBUS通电试验 (11)四、实验注意事项 (16)一、实验目的1、掌握ATV61变频器canopen通讯功能2、掌握ATV61变频器canopen通讯，不同通道模式下控制字的使用3、掌握ATV61变频器modbus通讯功能4、掌握ATV61变频器modbus通讯，不同通道模式下控制字的使用二、实验设备三、实验步骤1.操作说明ATV61变频器有两种操作面板，集成显示终端和图形显示终端。
集成显示终端的屏和键的功能如下：并不能存储选择。
(>2 s) 就可以快速翻动数据。
如要保存和存储所显示的选择：按ENT 键。
当存储一个值时显示屏闪烁。
2个CANopen 总线状态LED4个7段显示屏返回先前的菜单或参数，或者增大所显示的值 转到下一个菜单或参数， 或者减小所显示的值2个CANopen 总线状态LED 退出菜单或参数，或者放弃显示值以返回内存中的先前值进入菜单或参数，或者保存所显示的参数或值图形显示终端描述：STOP/RESET(停车/复位)按钮RUN( 运行) 按钮ESC 按钮：放弃一个值、一个参数或一个菜单，返回以前的选择用于使电机旋转反向的按钮有效控制通道Term：端子HMI：图形显示终端MDB：集成CANopen总线CAN：集成CANopen总线NET：通信卡APP： ControllerInside 卡频率给定值电机内的电流导航按钮●按(ENT)：-保存当前值-进入所选菜单或参数●顺时针/逆时针转动：- 增大或减小一个值- 转到下一行或前一行- 增大或减小给定值，如果通过终端控制功能被激活2.CANOPEN接线概述系统的构架图及CANOPEN引脚的功能定义如下图所示：3.CANOPEN通电试验3.1变频器参数设置，通讯参数设置好后，变频器需断电重启。
变频器施耐德ATV61应用功能PID
变频器施耐德ATV61应用功能PID
比例控制是根据当前的误差大小来调整输出参数，使其与设定值更接近。
例如，如果设定值为100，当前测量到的值为90，则比例控制将增加输出，使其接近设定值。
积分控制是根据误差的变化率来调整输出参数，以更好地消除稳态误差。
例如，如果设定值为100，当前测量到的值为90，积分控制将根据错误的积累量来增加输出，以更快地消除误差。
微分控制是根据误差的变化速率来调整输出参数，以防止系统过冲或不稳定。
例如，如果设定值为100，当前测量到的值为90，微分控制将根据误差的变化速率来减小输出，以防止系统过冲。
1.温度控制：变频器施耐德ATV61可以在温度传感器的反馈下进行PID控制，以保持设定温度的稳定性。
通过调整输出频率，可以控制加热或冷却设备，以使温度保持在设定值附近。
2.压力控制：变频器施耐德ATV61可以根据压力传感器的反馈进行PID控制，以控制压力设备的输出。
通过调整变频器输出频率和压力设备的工作状态，可以使压力保持在设定值附近。
3.流量控制：变频器施耐德ATV61可以根据流量传感器的反馈进行PID控制，以控制流量设备的输出。
通过调整变频器输出频率和流量设备的工作状态，可以使流量保持在设定值附近。
4.位置控制：变频器施耐德ATV61可以根据位置传感器的反馈进行PID控制，以控制位置设备的输出。
通过调整变频器输出频率和位置设备的工作状态，可以使位置保持在设定值附近。
总之，变频器施耐德ATV61的PID功能可以实现对设备或过程的高精度控制，提高系统的稳定性和效率。
无论是在工业生产中还是在家庭生活中，PID控制都具有重要作用。
施耐德ATV61系列变频器无法与FOXBRO的DCS进行通信的处理方法
（1）现象 ATV61变频器和FOXBRO DCS通过Profibus-DP总线通信，首先把gsd文件导人FOXBRO DCS，由DCS软件来给变频器分配地址存储空间，而后编译，可是DCS编译不过去，因此gsd文件下载不进去。
（2）分析由于DP通信用的都是gsd0956，因此判断不是gsd文件的问题，丽应该是DCS软件的设置问题，包括通信地址数据可读写属性、通信数据长度和变频器规定长度的匹配以及通信数据类型等。
（3）解决先检查设置“PZD Output Words”的方法和长度是否有问题，建议重新检查这些参数，后来在DCS软件中改动了一下长度：调整了分配方法及数据类型；PWK项单独分配4个字空间，PZD项分10个字空间（这实际上包含读／写两部分，共28个字的内容）。
而后编译成功，也成功下载进去了。
下载进去后，还需注意地址由DCS指定，变频器再通过拨码开关设定，通信速率设对，并且要清楚28个字的具体分配，清楚控制字和状态字的每一位的意思，以及频率给定和频率反馈对应的地址分别是8502和3202，另外启动时走DRYVECOM流程的步骤，步骤详见ATV61通信手册。
在具体调试的过程中，网络时断时通，是因为网线好多都没接好或者屏蔽层没压好，或者终端电阻没拨对。
针对ATV61与DCS通信数据对不上的问题，作出如下分析：是由于频率给定*0.1是实际给定，反馈的电流*0.1才是实际电流的原因导致。
（4）建议要知道对应关系，再依据DCS的特点作数据关系转换即可。
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ATV61变频器关键参数设置
施耐德71变频器调试经验调试第一步：初始化。
1.12出厂设置—参数组列表—选择“全部”—返回“回到出厂设置”，按下回车。
调试第二步：编码器检测。
输入完电机铭牌后（注意不要更改其他参数，只设定铭牌即可），1.4电机控制—编码器信号类型，选择“AB”，脉冲数量“600”，编码器检查“是”（在选择“是”后，变频器有可能会报编码器故障，此时断电复位即可）。
进入1.6命令，给定一通道“图形终端”，组合模式“组合通道”。
返回最初界面，旋转按钮，调到20HZ左右，按下RUN，电机运行，大约3秒后，进入1.4电机控制，编码器检查会显示“完成”，按下“STOP”，电机停转。
调试第三步：电机自整定。
编码器检测完成后，1.4电机控制—电机控制类型，选择“FVC 闭环”，此时，编码器用途，自动更改为“调节与监视”。
接下来“请求自整定”，大概一分钟后（大功率），显示“完成”。
调试第四步，设参数。
具体参数见最后。
调试第五步，重载试溜钩。
1.7应用功能—制动逻辑控制，“刹车释放时间”，“刹车闭合时间”。
在试的时候，可以将闭环改开环（前提条件是，程序内制动器串进变频器运行信号和回零延时3.5秒抱闸，机械方制动器调好，否则一直溜！切记）。
改开环的原因是，当出现溜钩后，变频器会报“制动命令”故障，无法手动复位，只能断电复位，而且释放时间和闭合时间需要调很多次，重复关断变频器比较麻烦。
试好后，改回闭环。
这里参考值是释放时间0.2秒～0.3秒。
闭合时间0.6～0.7秒。
调试第六步，故障处理。
“制动过速”，制动电阻未投入。
“负载不跟随”，查看溜钩情况，降低“滑差补偿增益”。
“缺速度反馈”，编码器未供电。
“编码器连接”，AB信号错误。
“输入过电压”，确认R、S、T输入电压正常，检查有无滤波电抗器，检查直流母线PA+与PC之间直流电压550～570V。
如果全部正常，一上电就报过压，请致电施耐德。
“电机短路”，确认发生故障时的操作，如果是正转，突然打反转时报，更改1.7应用功能里的制动逻辑控制下的“再启动等待时间“0.5秒”。
施耐德ATV61——PID供水调试说明
精心整理地大单台恒压供水施耐德变频器ATV61调试说明一、施耐德ATV61变频器是专门为泵类电机而单独开发的一种变频器，功能强大。
对于小功率变频器，可以单独购买图形显示终端，它可以支持中文；对于大功率变频器，图形显示终端是标准件。
不用图形显示终端时可以使用本机上的集成显示终端。
各按键功能如下：二、电机接线：将变频器的R,S,T,分别接入三相380V电源，输出U,V,W，分别接电机三根线，变频器接线端子和地排相连。
确认变频器上的逻辑输入开关SW1在SOURCE位置上，将PWR和24+端子接在一块。
在本例中我们使用4~20MA电流型传感器，将24V电源的负极接到变频器模拟输入的公共端COM上，将24V电源的正极接到传感器信号的正极上，传感器的另外一端接到AI2端子上。
三、运行前要先进行自学习：方法是进入SIM简单起动模式下，设置BFR标准电机频率、NPR电机额定功率、UNS电机额定电压、NCR电机额定电流、FCS电机额定频率、NSP电机额定速度；以上都设定完成之后，把TUN自整定参数改成YES，点击ENT 键进行自学习。
如果电机不能空载，也可不进行自学习，但必须设定电机参数。
四、基本参数设置：1、进入SIM简单启动模式，将TCC设成2C，即为二线制，我们平常用二相线即可。
二线制和三线制的区别为：2、ITH电机热保护电流：设成额定电流的1.2倍即可。
3、ACC加速时间：30S。
从最低频率到最高频率所需要的时间4、DEC减速时间：20S。
从最高频率到最低频率所需要的时间。
5、LSP低速频率：8HZ.电机所允许的最低频率。
6、HSP高速频率：50HZ.进入SET设置模式下：7、SFR变频器开关频率设成12HZ.8、TLS低速运行超时设成300S，当电机连续在低速运行超过TLS设定的时间，将请求停机。
9、SLE睡眠偏置极限2HZ，当电机睡眠停机后，如果电机的给定频率超过TLS+SLE 将重新启动。
10、RPG比例增益，RIG积分增益，RDG微分增益这三个参数可根据现场实际情况调节，没有固定的参数。
Twido与变频器ATV61 71的Canopen通讯V1.00
ATV61/71与Twido PLC的Canopen通讯施耐德技术服务中心王兆宇摘要：本文详细说明了变频器61/71内置的Canopen 与TwidoPLC的通讯。
关键词：Canopen ATV61/71变频器TwidoPLC1 Canopen概述CAN (Controller Aera Network，控制器局部网) 是德国Bosch公司在1983年开发的一种串行数据通讯协议，最初应用于现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换，是一种多主方式的串行通讯总线，介质可以是双绞线、同轴电缆和光纤，速率可达1Mbps，支持多达128个节点；具有高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误，保证数据通讯的可靠性。
通信机制比较简单，适合于所有机械的嵌入式网络，可以降低设备的复杂程度，在工业领域(如汽车、电梯、医疗、船舶、纺织机械等)得到了广泛应用，是欧洲最重要的网络标准。
1993 CiA发布用来描述传送机制的CAL(Communication Application Layer) 规范1995 CiA发布DS-301通信描述文件：CANopen2001 CiA发布DS-304，在标准CANopen总线上集成4层安全元件(CANsafe)1.1 CANopen的ISO模型1.1.1 Canopen的物理层介质：屏蔽双绞线，2或4线(假如需要供电的话)拓扑方式: 总线类型，带120欧姆终端电阻最大距离:1000 m通讯波特率：从1MB到10KB 9种可能速度（决定于总线长度和电缆类型：25米时1Mbps, 1000 米时10Kbps）最大设备数：128（1个主站和127个从站）1.1.2 Canopen的链路层介质通路方法: CSMA/CA一旦总现空闲，每个设备都可以发送数据，如果发生冲突，显性和隐性位使能非破坏性仲裁法则，信息优先权通过标示符值进行识别，标示符值越小，权限越高通信模式: 生产者/消费者标示符以11位进行编码，位于信息包起始位置，用于通知接受者每个信息包中的数据类型，每个接受者决定是否接受数据。
施耐德变频器ATV61多种场合详细调试参数列表
施耐德ATV61的调试变频器面板频率设定运行在参数初始化后，将“设臵(SEt-)”菜单下的LSP 低速运行频率设为需要的频率值，其余参数不动。
而后将24+与LI1短接就可以启动了。
多段速输出全部参数复位，LI1为启动端子CFG=STS启停宏应用功能FUN菜单PSS—子菜单下PS2=LI5 LI5做切换PS4=LI6 LI6做切换SP2 多段速2SP3 多段速3SP4 多段速4寸动输出全部参数复位，LI1为启动端子应用功能FUN菜单下JOG--下JOG=LI6 LI6执行寸动功能，LI1为启动端子JGF=6HZ 寸动频率，设定不允许超过10HZ简单的PID参数简单启动SIM菜单下★CFG=PID★NSp 电机额定转速★TFr=50 最大频率★ACC 加速时间★DEC 减速时间★HSP=50 上限频率设臵SET菜单下★Ftd = 49.6HZ 大于此值闭合FLA★FtdL = 16HZ 小于此值闭合FTAL电机控制DRC菜单★Ctt = UFq 可变转矩输入/ 输出设臵I-O★tCC=2C 按住“ENT”键2 秒★TCt = lel 长信号AI2 --下★AI2t=1OU 正电压单向输入★AI2F= 0.36S 滤波时间R1-- 下★R1= FtA 频率大于或者★R1= FLT 变频器无故障时闭合，那么加减泵通信设定★R1D=1 不频繁动作R2-下★R2= FtAL 频率小于★R2D=1 不频繁动作AO1-- 下★AO1=OFR 输出频率★AO1t=10U AO1输出电压★AO1F=0.6 S 滤波时间应用功能FUNrEF-- 下★Fr1b = NO 不用AI2STT-下★Stt=nST 自由停机ADC—下★ADC=NO 自动直流制动PID-- 下★PIF=AI2 反馈通道★PIF1 = 0 反馈最小值★PIF2 = 10.00 最大值10000 ，调此值校正稳压值★PIP1 = 0 最小值★PIP2 =10.00 给定最大★P11 =yes RP1作为给定值★RP1★RPG =3 比例★RIG =3 积分★PIC =NO 正特性★POH =50HZ PID最大输出值故障管理FLtRst-下rSF=LI2 设LI2为故障复位端子ATR-下★ATR=YES 故障复位★tAr=10 最大重起动时间段/分钟通信COMMDI-下★ADD=1 MODBUS地址★TBr=9.6 波特率全部PID参数浅蓝色的是多个菜单下重复的参数，在此处不设定。
施耐德变频器ATV61编程说明书
在 IT 系统与 “拐角接地”系统中运行 ____________________________________________________________________________ 72
电磁兼容性，连线 ____________________________________________________________________________________________ 75
危险
危险 表示存在有导致死亡、严重伤害或设备损坏的危险情况。
警告
警告 表示存在可能导致死亡、严重伤害或设备损坏的危险情况。
小心
小心 表示存在可能导致伤害或设备损坏的潜在危险情况。 重要注意事项 只能由专业人员对电气设备进行维修。施耐德电气不会对使用本设备相关的后果承担任何责任。此文档不能用作初学者的培训指南。 © 2006 施耐德电气，版权所有。
9
初步建议
安装变频器
- 在安装直流电抗器或变压器之前，应按照本手册中描述的建议将变频器安装在墙上或安装在机柜的背部。
图1
图2
图3
最大 60°
1 拆卸直流电抗器的零件 ( 图 2) 以便随后安装，并通过起重机将电抗器取出 ( 图 3)。 2 将固定螺钉从托台上的电抗器支座上取下 ( 图 3)。
警告
伤害危险
连接电抗器支座与托台的螺钉很难取下，存在受伤危险。须采取所有可能的预防 措施来防止危险，并使用保护手套。 不按照使用说明会导致严重伤害。
目录
重要信息 ____________________________________________________________________________________________________ 4
ATV61-71变频器基本特性及检验维修
CS division –After Sales Services – Partner training
6
ATV61/71 变频器产品简介–基本功能 变频器产品简介 基本功能2 基本功能
ATV71突出功能:
ENA 功能 (抽油泵) 转矩控制 制动逻辑 高速提升 基于传感器的位置控制 配置切换 PID 调节器 摆频 参数切换 输出接触器控制 输入接触器控制器 负荷分配 通过额外称重仪对负荷的测量 主-从 应急电源供给 热报警管理 标准功能 功能兼容表
RDY
Term 00.0Hz 0A TRANSISTOR RESULT IGBT 1 : OK IGBT 1 : Open IGBT 2 : OK IGBT 2 : OK IGBT 3 : OK Quick
CS division –After Sales Services – Partner training
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ATV61/71 变频器产品简介–基本特性 1 变频器产品简介 基本特性
ATV71它主要面向以下行业应用：
起重，提升, 物料输送, 包装行业, 过程控制设备, 人造板及木工机械, 高惯量的负载 电机控制方式 电流矢量型) 带传感器的矢量控制方式 (电流矢量型) 电压矢量或电流矢量型) 无传感器矢量控制方式 (电压矢量或电流矢量型) 个拐点) 压/频比方式 (可设置 2 或 5 个拐点) 转矩控制方式 开环同步电机 能量返回系统) ENA 系统 (对于负载不平衡时的 能量返回系统 U/F二次方（Ufq)，节能 二次方（ 二次方 ，节能(nLd)，用于 ，用于ATV61
出现故障可能原因：
由于变频器输出端对地漏电流大造成。 过长屏蔽电缆。 电机绝缘不良。
建议措施： 减少变频器的开关频率. 通过变压器的接地点，变频器输出的高频载波电流与电 机线或电机端（绕组等）形成回路。
ATV71与ATV61的Profibus-DP通讯指导(60524)
ATV71与ATV61的Profibus-DP连接本文的目的：这篇文章的目的是指导施耐德技术工程师、销售人员、分销商的技术工程师、以及用户的工程师如何用施耐德ATV71/ATV61变频器连接Profibus-DP网络。
文章风格追求简捷易懂，如果有更复杂应用的要求，请在本文的基础上参照ATV71的Profibus中文手册（ATV71_Profibus_Manual_CH_V1.pdf ）。
Profibus-DP网络简介：Profibus-DP是一个性能很强的高速现场总线，它符合工业通信的要求。
主站周期地读取从站的输入信息并周期地向从站发送输出信息。
Profibus-DP具有两种介质访问方式：∙分散方式，使用令牌传递原理。
∙集中方式，使用主－从通讯原理。
它采用的物理连接可以是RS-485双绞线、双线电缆或光缆，拓扑结构可以是树型、星型、或者环形，波特率从9.6Kbit/s到12Mbit/s，总线上最多站点（主-从设备）数为126。
可选网络连接附件：要实现ATV71/ATV61与Profibus-DP网络的物理连接，Profibus-DP通讯卡VW3A3307是必不可少的。
右图就是ATV71、ATV61所通用的Profibus-DP通讯卡VW3A3307的外形。
作为Profibus-DP网络的从站，该卡有一个标准的九针SUB-D型母接头。
不需要任何额外设备，就可以用标准的Profibus-DP网络电缆及接头连接到Profibus-DP网络。
如果有需要，也可以采用施耐德提供的Profibus-DP接头和电缆来构建网络：用户也可以自己做连接电缆和接头，VW3 A3 307的9针接头管脚定义如下：Step-by-Step 实现Profibus-DP连接通讯卡VW3 A3 307的安装与设置：1.安装所有通讯卡、IO扩展卡、Controller Inside卡的安装，都按上图所示安装。
2．设置右图是通讯卡示意图。
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ATV61变频器通讯实验
QCS-Helpdesk
2015年12月25日
目录
一、实验目的 (3)
二、实验设备 (3)
三、实验步骤 (3)
1.操作说明 (3)
2.CANOPEN接线概述 (6)
3.CANOPEN通电试验 (7)
4.MODBUS通电试验 (11)
四、实验注意事项 (16)
一、实验目的
1、掌握ATV61变频器canopen通讯功能
2、掌握ATV61变频器canopen通讯，不同通道模式下控制字的使用
3、掌握ATV61变频器modbus通讯功能
4、掌握ATV61变频器modbus通讯，不同通道模式下控制字的使用
二、实验设备
三、实验步骤
1.操作说明
ATV61变频器有两种操作面板，集成显示终端和图形显示终端。
集成显示终端的屏和键的功能如下：
并不能存储选择。
(>2 s) 就可以快速翻动数据。
如要保存和存储所显示的选择：按ENT 键。
当存储一个值时显示屏闪烁。
2个CANopen 总线状态LED
4个7段显示屏
返回先前的菜单或参数，或者增大所显示的值 转到下一个菜单或参数， 或者减小所显示的值
2个CANopen 总线状态LED 退出菜单或参数，或者放弃显示值以返回内存中的先前值
进入菜单或参数，或者保存所显示的参数或值
图形显示终端描述：
STOP/RESET(停车/复位)按钮
RUN( 运行) 按钮
ESC 按钮：放弃
一个值、一个参
数或一个菜单，
返回以前的选择
用于使电机旋转
反向的按钮
有效控制通道
Term：端子
HMI：图形显示终端
MDB：集成CANopen总线
CAN：集成CANopen总线
NET：通信卡
APP： Controller
Inside 卡
频率给定值电机内的电流
导航按钮
●按(ENT)：
-保存当前值
-进入所选菜单或参数
●顺时针/逆时针转动：
- 增大或减小一个值
- 转到下一行或前一行
- 增大或减小给定值，如果通过终端控制功能被激活
2.CANOPEN接线概述
系统的构架图及CANOPEN引脚的功能定义如下图所示：
3.CANOPEN通电试验
3.1变频器参数设置，通讯参数设置好后，变频器需断电重启。
3.2变频器与PLC通讯的波特率及地址如下图所示：
3.3变频器的通讯地址如下图
3.4 DRIVECOME流程中变频器控制字每一位的定义
3.5下图是变频器的CHCH=SIM，在动态数据表中可对变频器进行控制。
对变频器的频率字写300（对应30Hz），变频器需要走DRIVECOME流程。
未对控制字做任何操作时，变频器显示NST
对变频器的控制字发6
对变频器的控制字发7
对变频器的控制字发15（正转）
3.6下图是变频器的CHCH=IO,CD1=CANOPEN，在动态数据表中可对变频器进行控制。
对变频器的频率字写300（对应30Hz），变频器不需要走DRIVECOME流程。
未对控制字做任何操作时，变频器显示RDY
对变频器的控制字发1
4.MODBUS通电试验
ATV61变频器MODBUS通讯采用MODBUS TEST软件模拟，变频器MODBUS接口引脚定义：
4.1变频器参数设置，通讯参数设置好后，变频器需断电重启。
4.2变频器与电脑的连接设置，点击connection设置波特率及USB占用的COM口如下图：
4.3点击Functions选择Protocol Addresses（Modbus起始地址），点击Setup-Poll Definition设置变频器的硬件地址、通讯起始地址及字长如下图：
4.4 DRIVECOME流程中变频器控制字每一位的定义
4.5下图是变频器的CHCH=SIM，对变频器的频率字8502写300（对应30Hz），变频器需要走DRIVECOME流程。
未对控制字做任何操作时，变频器显示NST
对变频器的控制字8501先后发6、7,
对变频器的控制字8501发15（正转）
4.6下图是变频器的CHCH=IO,CD1=MODBUS，对变频器的频率字8502写300（对应30Hz），变频器不需要走DRIVECOME流程。
未对控制字做任何操作时，变频器显示RDY
对变频器的控制字发1
四、实验注意事项
1、变频器通讯参数设置完成后要断电重启。
2、变频器的控制模式为SIN和SEP是，控制字要走DRIVECOME流程，IO模式不需要。
3、首次启动通讯启动变频器时，先给频率，再给启停。
4、当变频器刚上电按状态字发6、7、F走完后；如果没有断电，停机给控制字发7，再启动只需要发F、7、F如此循环即可。
如果重新断电上电了，那就还是要从头走一次
DRIVECOME流程。