智能小车答辩

4.LCD显示模块
• LCD液晶具有功耗低，显示内容丰富、清 晰，显示信息量大，显示速度较快，界面 友好等优点而得到广泛应用。
5.电机驱动模块
电机驱动芯片L298N，内部包含4通道逻辑驱动电路， 接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电 机，具有操作方便、稳定性好等优点。采用普通的直 流电机，其具有优良的调速特性，调速平滑、方便， 调整范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载， 可实现频繁的无极快速启动、制动和反转，能满足各 种不容的特殊运行要求。
3.超声波测距程序设计
ຫໍສະໝຸດ Baidu
图 1：超声波时序图
4。主程序流程图
6.告警模块
• 采用单片机产生不同 的频率信号通过蜂鸣 器来完成声音提示功 能，其硬件电路比较 容易实现。
三、软件系统设计
1.避障程序设计 2.避崖程序设计 3.超声波测距程序设计 4.主程序流程图
1.避障程序设计
小 车
情况3和4可以合并处理 情况5和7 可以合并处理
2.避崖程序设计
• 避崖采用一个红外伸 长来检测前方是否悬 崖或是阶梯，若有则 红外光电管会输出低 电平，正常则是高电 平，若是低电平，小 车就先后退直到光电 信号位高电平，然后 左转90°。优先处理 阶梯情况。
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整体功能概述
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系统硬件设计
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系统软件设计
一.功能概述
该系统是基于红外传 感系统，采用红外传感 器实现左中右及前方阶 梯悬崖检测，并通过超 声波判断障碍物远近及 告警。小车行进的同时， LCD显示器上显示小车 当前速度、前方障碍物 的距离及实时运动状态。
二.硬件系统设计
(一)系统总体设计及各模块
超声波测距是借助于超声脉冲 回波渡越时间法来实现的，由 于超声波在空气中的传播速度 为340m/s，根据计时器记录的 时间t，就可以计算出发射点 距障碍物的距离，即： S=VT/2，通过单片机来算出 距离。
图 1： 超声波时序图
3.红外避障避崖模块
• 光电开关是集发射头和接收头于一体的 检测开关，其工作原理是根据发射头发 出的光束，被障碍物反射，其接收电路 据此做出判断反应，物体对红外光由同 步回路选通而检测物体的有无。
L298n电机 驱动模块
超声波测距模块
蜂鸣器告警模块
红外避障避崖模块
主控芯片
LCD液晶显示模块
（二）各硬件模块
• 1.主控模块
采用STC89C52单 片机作为主控制器。
——超低功耗，运算速 度快，抗干扰能力强。 ——支持ISP在线编程。 ——降低了系统软件设 计的难度，电路设计 简单、价格低廉。
2.超声波测距模块