ABB机器人机械臂位置整体偏移(含角度)的方法

合集下载

相关主题

工业机器人工具坐标系

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

最近项目上用了ABB机器人，专门研究了一下机械臂位置的角度偏移，使用jointtarget数据类型偏移单个轴使用局限性太大，本例结合EulerZYX、OrientZYX另个指令能对所有个轴进行同时角度偏移，又结合offs偏移指令能对机械臂位置的6个自由度全方位偏移。FUNC robtarget ALLOffs(robtarget pos,num x,num y,num z,num anglex,num angley,num anglez) var robtarget posTemp;

VAR num anglexTemp;

VAR num angleyTemp;

VAR num anglezTemp;

posTemp:=offs(pos,x,y,z);

anglexTemp:=EulerZYX(\X,pos.rot)+anglex;

angleyTemp:=EulerZYX(\Y,pos.rot)+angley;

anglezTemp:=EulerZYX(\Z,pos.rot)+anglez;

posTemp.rot:=OrientZYX(anglezTemp,angleyTemp,anglexTemp);

RETURN posTemp;

ENDFUNC

PROC Routine1()

MoveL pTest,v1000,z50,tool1;

SearchL\Stop,diClampOn,pSearch,ALLOffs(pTest,100,100,1000,90,45,90),v60,tool1; ENDPROC