60第6章智能网联汽车先进驾驶辅助系统
智能网联汽车概论-课件--第六章--智能网联汽车定位导航技术
卫星导航定位系统工作原理
3.误差分析 卫星导航系统的误差从来源上可以分为4类:与信号传播有关的误差，与卫星有关的误差，与接收 机有关的误差以及地球潮汐、负荷潮等造成的其他误差。误差分类如表6-1所示。
表6-1 误差分类
误差来源 与信号传播有关的误差
与卫星有关的误差 与接收机有关的误差
其他误差
电离层延迟 对流层延迟
全球导航卫星系统
（4） Galileo Gale卫星系统也是个正在建设中的全球卫星导航系统 ，欧洲人的目的是摆脱对美国全球定位系 统的依赖，打破其垄断。该系统的基本服务免费，但使用高精度定位服务需要付费。Galileo 系统也 分为空间段、地面段、用户段3大部分。空间段是由分布在3个轨道上的30颗MEO卫星构成，其中27 颗为工作星，3颗为备份星。地面段由两个地面操控站、29个伽利略传感器达到站以及5个S波段上 行站和10个C波段上行站组成，传感器达到站及上行站均分布于全球。用户段则提供独立于其他卫 星导航系统的5种基本服务。
（1） GPS GPS由3部分构成，即空间卫星部分、地面监控部分和用户接收部分。空间卫星部分又 称为空间段，21颗GPS工作卫星和3颗在轨备用卫星构成完整的21+3形式的GPS卫星工作 星座。这种星座构型能满足在地球上任何地点任何时刻均能观测到至少4颗几何关系较好 的卫星来用于定位。地面控制部分又称为地面段，由分布在全球的一个主控站、3个注入 站和若干个监测站组成。用户接收部分又称为用户段，接收来自作为基础设施的空间段 和地面段提供的导航，定位和根时服务，这些服务已广泛应用于各个领域。
数据链路
z R<100km y
基准站 x （xº,yº,zº）
图6-2 位置差分示意
差分定位系统
智能网联汽车技术：第6章 智能网联汽车先进驾驶辅助技术
2022/8/26
6.5 盲区监测系统——原理
➢ 盲区监测系统是通过安装在车辆尾部或侧方的传感器（视觉 传感器、毫米波雷达）检测后方来车或行人，电子控制单元 对于传感器采集的信息进行分析处理，如果盲区内有车辆或 行人，预警显示单元会通过发出报警声音或在后视镜中显示 报警信息等方式告知驾驶员
➢ 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出 任何提示
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6.4 车道保持辅助系统——原理
➢ 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经 偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影 是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经 重新处于正确行驶线路上
➢自动紧急制动系统主要由行车环境信息采集单元、电子控制 单元和执行单元等组成
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6.2 自动紧急制动系统——原理
➢汽车AEB系统采用测距传感器测出与前车或障碍物的距离， 然后利用电子控制单元将测出的距离与报警距离、安全距离等 进行比较，小于报警距离时就进行报警提示，而小于安全距离 时，即使在驾驶员没来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也 会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航
➢ 如果驾驶员打开转向灯，正常进行变道行驶，则车道偏离预警 系统不会做出任何提示
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6.3 车道偏离预系统——原理
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6.4 车道保持辅助系统——定义
➢ 车道保持辅助（LKA）系统能够实时监测车辆与车道边线 的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使 车辆保持在原车道内行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交 通事故的发生
《智能网联汽车概论》练习答案
第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
2．网联汽车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。
3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。
自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。
5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。
2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。
3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。
智能网联汽车概论试题库及答案
智能网联汽车概论试题库第1章智能网联汽车基础知识（一）名称解释（每题2分,10分）1．智能汽车2．网联汽车3．智能网联汽车4．自动驾驶汽车5．无驾驶汽车（二）填空题（每空1分,40分）智能网联汽车技术将向着工智能化,尺寸小型化,成本低廉化,动力电动化,与高可靠性方向发展。
（三）选择题（可单选,也可多选,每题2分,20分）1．不属于自动驾驶汽车地是（ A ）。
A．L0级B．L1级C．L2级D．L3级2．属于无驾驶汽车地是（ D ）。
A．L1级B．L2级C．L3级D．L4级3．能够实现V2X短距离通信地是（ C ）。
A．蓝牙B．Wi-Fi C．LTE-V D．5G 4．不属于智能网联汽车关键零部件地是（ A ）。
A．近距离超声波雷达B．程毫米波雷达C．激光雷达D．短程毫米波雷达5．自主式驾驶辅助不包括（D ）。
A．前向碰撞预警系统B．车道偏离预警系统C．盲区监测系统D．车道内自动驾驶系统6．智能网联汽车地车辆关键技术主要包括（ABC ）。
A．环境感知技术B．智能决策技术C．控制执行技术D．车路协同技术7．智能网联汽车地信息交互关键技术主要包括（ABD ）。
A．专用通信与网络技术B．大数据云控基础平台技术C．系统设计技术D．车路协同技术8．智能网联汽车地基础支撑关键技术主要包括（ABCD ）。
A．工智能技术B．安全技术C．测试评价技术D．标准法规9．车载式环境感知系统主要包括（ABC ）。
A．摄像头B．激光雷达C．毫米波雷达D．5G10．网联式环境感知系统主要包括（BD ）。
A．摄像头B．LTE-VC．毫米波雷达D．5G（四）判断题（每题1分,10分）1.具有车道偏离预警系统,盲区监测系统地汽车都属于智能网联汽车。
（×）2.具有自动紧急制动（AEB）,或自适应巡航（ACC）系统以及车道保持辅助系统（LKS）地智能网联汽车属于L2级（√）。
3.量产车型,目前还没有L4级与L5级地自动驾驶汽车,都处于开发测试阶段。
《智能网联汽车概论》练习答案
《智能网联汽车概论》练习答案第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和息终端实现与车、路、人等的息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
2．网联汽车答：网联汽车是指基于通互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的息交互，全面解决人—车—外部环境之间的息交流问题。
3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）不必驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。
自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通装备获得息，针对安全状况进行决策计划，在某种程度上得当地实施控制。
5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载情况感知体系感晓得路情况，自动计划和辨认行车门路并控制车辆到达预定方针的智能汽车。
它是利用情况感知体系来感知车辆周围情况，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物息等，控制车辆的行驶偏向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。
2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制体系、车道坚持辅助体系、自动制动辅助体系、自动泊车辅助体系，比力高级的车型还应该装备交通拥堵辅助体系。
3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。
《智能网联汽车概论》练习答案
第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
2．网联汽车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。
3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。
自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。
5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。
2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。
3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。
智能网联汽车概论
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1.1.1 智能网联汽车的定义——智能汽车
➢奔驰2019款E 260 L运动型4MATIC轿车，配置了盲区监测系统、 车道偏离预警系统、车道保持辅助系统、驾驶员疲劳预警系统、 自适应巡航控制系统、自动泊车辅助系统等，属于智能化程度 较高的智能汽车
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1.3.1 智能网联汽车的关键技术
➢ 4.车载网络技术
CAN、LIN、MOST——以太网
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1.3.1 智能网联汽车的关键技术
➢ 5.先进驾驶辅助技术
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1.3.1 智能网联汽车的关键技术
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1.2.2 智能网联汽车的技术逻辑结构
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1.2.3 智能网联汽车的技术架构
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1.2.3 智能网联汽车的技术架构
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1.2.3 智能网联汽车的技术架构
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1.2.3 智能网联汽车的技术架构
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1.2.4 智能网联汽车的产品物理结构
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1.3 智能网联汽车的关键技术及发展趋势
➢ 1.环境感知技术
车辆本身状态感知 道路感知 行人感知 交通信号感知 交通标识感知 交通状况感知 周围车辆感知
智能网联汽车技术教学课件项目十 智能网联汽车先进驾驶辅助系统
一、先进驾驶辅助系统的定义
先进驾驶辅助系统是指通过车载传感器、摄像头、雷达等实现对环 境的感知,再通过车 辆控制决策系统,对外界环境进行判断、处理,并发出 控制信号,底盘执行机构直接干预汽车 的行驶状态或辅助驾驶员操作。 在无人驾驶技术并未成熟的今天,各大 OEM 厂商多采取 辅助驾驶技术 来逐渐过渡到自动化无人驾驶,如图10-2所示。
知识拓展
当同一条车道前方没有车辆时，像通常的巡航控制一样按照设定的 车速行驶;当前方出现车辆时，以低于设定车速行驶，控制本车与前方车 辆的合理间距。四种典型的功能:
(l)当前方无车辆时,ACC车辆将处于普通的巡航驾驶状态,按照驾驶员 设定的车速行驶,驾驶员只需要进行方向的控制(匀速控制)
(2)当ACC车辆前方出现目标车辆时,如果目标车辆的速度小于ACC车 辆时,ACC车辆将自动开始进行减速控制，确保两车的距离为所设定的安 全距离。
知识链接二 汽车自适应巡航控制系统
汽车自适应巡航控制系统(adaptivecruisecontrol,ACC)是在定 速巡航控制系统基础上 发展起来的新一代汽车先进驾驶辅助系统。 它将汽车定速巡航控制系统(cruisecontrol system,CCS)和车辆前向 撞击报警系统(forwardcollisionwarningsystem,FCWS)有机结 合起 来,既有定速巡航控制系统的全部功能,又可以通过车载雷达等传感器 监测汽车前方的 道路交通环境,一旦发现当前行驶车道的前方有其他 的前行车辆,将根据本车和前车之间的 相对距离及相对速度等信息,对 车辆进行纵向速度控制,使本车与前车保持安全距离行驶, 避免发生追 尾事故。
对于带辅助转向功能的自适应巡航控制系统,当汽车进入自适应巡航状 态后,驾驶员不用踩着油门,也不用握方向盘,汽车便能够自动跟随前车行驶 。在遇到信号灯或者突发状态下,驾驶员踩下刹车/加速踏板,或者拉动方向 盘,车辆便会回归驾驶员的掌控。
第6章-智能网联汽车先进驾驶辅助技术精选全文
6.4.2 车道偏离预警系统的组成
➢ 车道偏离预警系统主要由信息采集单元、电子控制单元和人机 交互单元等组成
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6.4.3 车道偏离预警系统的原理
➢ 车道偏移预警系统可以在行车的全程自动或手动开启，以监控 汽车行驶的轨迹
➢ 当系统正常工作时，信息采集单元将采集车道线位置、车速、 汽车转向角等信息，电子控制单元将所有的数据转换到统一的 坐标系下进行分析处理，从而获得汽车在当前车道中的位置参 数，并判定汽车是否发生非正常的车道偏离
第6章 智能网联汽车先进驾驶辅助技术
➢6.1 先进驾驶辅助系统简介 ➢6.2 前向碰撞预警系统 ➢6.3 自动紧急制动系统 ➢6.4 车道偏离预警系统 ➢6.5 车道保持辅助系统 ➢6.6 自适应巡航控制系统 ➢6.7 智能泊车辅助系统
第1页
第6章 智能网联汽车先进驾驶辅助技术
第2页
6.1 先进驾驶辅助技术简介
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6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
第 11 页
6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
第 12 页
6.2 前向碰撞预警系统——定义
➢前向碰撞预警（FCW）系统主要是利用车载传感器（如视觉 传感器、毫米波雷达等）实时监测前方车辆，判断本车与前车 之间的距离、相对速度及方位，当系统判断存在潜在危险时， 将对驾驶员进行警告，提醒驾驶员进行制动，保障行车安全
第3页
6.1.1 先进驾驶辅助系统的定义与组成
第4页
6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
第5页
6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
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6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
第7页
6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
第8页
智能网联汽车先进驾驶辅助系统原理及应用项目一 智能网联汽车先进驾驶辅助系统认知
任务一 智能网联汽车技术基础认知
第一节 智能网联汽车的分级
智能网联汽车网联化分级智能网联汽 车网联化分为3个等级，1级是网联辅助信 息交互，2级是网联协同感知，3级是网联 协同决策与控制，详见表1-2。
网联化等级越高，智能网联汽车的网 联化程度就越高。目前，已经量产的汽车 产品的网联化水平最高停留在1级，部分 实验室阶段的产品可达到2级。
任务一 智能网联汽车技术基础认知
第一节 智能网联汽车的分级
SAE对自动驾驶的分级2018年，美国 汽车工程学会(SAE)对汽车自动驾驶进行分 级修订，详见表1-3。
任务一 智能网联汽车技术基础认知
第二节 智能网联汽车的发展概况
(1)智能网联汽车发展的总体思路
1)近期推进以自主环境感知为主，推进网联信息服务为辅的部分自动驾驶(即PA级)应用 。
2)中期重点形成网联式环境感知能力，实现可在复杂工况下的半自动驾驶(即有条件驾 驶CA级)。
3)远期推动可实现V2X协同控制，具备高度/完全自动驾驶功能的智能化技术，这是智 能网联汽车的发展目标、技术路径和技术重点。
任务一 智能网联汽车技术基础认知
第一节 智能网联汽车的定义
无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的 智能汽车。
无人驾驶汽车可以在限定的环境乃至开放环境下完成全部的驾驶任务，而不需要人为操控;无人驾 驶汽车与智能汽车相比，具有更先进的环境感知系统、中央决策系统以及底层控制系统。无人驾驶汽 车是汽车智能化和网联化的终极发展目标，也是未来汽车发展的方向。
《智能网联汽车概论》练习答案
第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
2．网联汽车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。
3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。
自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。
5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。
2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。
3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。
智能网联汽车先进驾驶辅助系统技术应用 第6章 主动制动辅助系统
AEB的组成及控制逻辑
信息采集单元
前车/障碍物 车速、车距、图像信息
自车行驶状态 直线行驶或 弯道、超车
控制单元
自车
制动踏板状态
油门状态
执行单元 仪表显示
声音/可视化警报
执行单元是AEB系统中的执行机构，将接收控制单元
报警抑制
驾 驶
发出的控制指令转化成车辆的具体操作。若实测车间
员
距离小于提醒报警距离时，开启报警提醒驾驶员松油
统发现可能发生碰撞风险时，对驾驶员进行警告后，驾
驶员未采取相应措施避免该风险，对其提供“点刹”制
动警告或主动制动控制车辆以规避风险。
02 组成部分
1 信息采集单元 2 控制单元 3 执行单元
采集的信息包含是那么呢？
前车/ 障碍物
自身 车辆
驾驶员
AEB的组成及控制逻辑
信息采集单元
前车/障碍物 车速、车距、图像信息
信息提供至控制单元进行处理。
AEB的组成及控制逻辑
信息采集单元
前车/障碍物 车速、车距、图像信息
自车行驶状态 直线行驶或 弯道、超车
控制单元
自车
制动踏板状态
油门状态
执行单元 仪表显示
声音/可视化警报 驾
报警抑制
驶 员
制动踏板短促提示
强力制动
控制单元依据信息采集单元中提供的目标车辆的车速、 与前车或障碍物之间的距离及图像、制动踏板状态、油 门状态、自车行驶状态等信息，计算出当前应保持的安 全距离并与实测车间距离相比较，进行车辆当前风险程 度的判断，同时依据控制算法计算结果。若实测车间距 离大于提醒报警和触发制动的距离，则进入下一工作循 环，否则向执行单元发出控制命令。
《智能网联汽车概论》练习答案
第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
2．网联汽车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。
3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。
自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。
5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。
2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。
3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。
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6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
马自达模型：在正常跟车行驶情况下，系统不工作；当发现 前车减速时，开始向前向碰撞预警系统发送信息；当前后车 辆距离低于本车的制动距离时，系统向制动器发出指令，本 车开始减速，最后与前车速度均减到0时，此时两车仍有一 定的距离；该模型的本质是实时计算最小安全距离，从而对 车速进行预警和控制
车道偏离预警系统：通过传感器获取前方道路信息，结合车辆 自身的行驶状态以及预警时间等相关参数，判断汽车是否有偏 离当前所处车道的趋势；如果车辆即将发生偏离，并且在驾驶 员没有开转向灯的情况下，则通过视觉、听觉或触觉的方式向 驾驶员发出警报
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6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
伯克利模型：也设置了两段报警距离：报警距离和制动距离 。报警距离是沿用马自达模型的安全距离值来设定的，并假 定前车和本车最大减速度相等，参数定义和取值与马自达模 型相同
该算法综合了马自达模型和本田模型的优点，建立了一个保 守的报警距离和一个冒险的制动距离；制动报警启动时两车 即将相撞，实际上该算法的制动报警只能减轻碰撞后果而不 能避免追尾碰撞
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6.2.3 前向碰撞预警过程
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6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
本田碰撞缓解制动系统
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6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
上海通用前向碰撞预警系统，当汽车行驶速度大于40km/h时 ，前向碰撞预警功能自动启用，也可以通过车辆设置关闭
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6.1 先进驾驶辅助系统的定义与类型
通过环境感知技术对道路、车辆、行人、交通标志、交通信 号等进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输给 执行机构，保障车辆安全行驶
第4页
6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
先进驾驶辅助系统按照环境感知系统的不同可以分为自主式
和网联式两种
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6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
1.前方车辆识别
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6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
2.前方车距检测 可以采用超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感
器等实现车距的实时检测和识别，距离检测传感器在行车的 过程中不断获取目标障碍物的距离信息，并传输给电子控制 单元进行处理
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6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
前向碰撞预警系统的工作过程分为监测到前方车辆、过于接近 前车、有碰撞风险时
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6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
监测到前方车辆：系统监测到前方车辆后，前向碰撞预警系统 自动启动，仪表中的前向碰撞预警指示灯绿色点亮；前向碰撞 预警探测距离约60m
自主式先进驾驶辅助系统基于车载传感器完成环境感知，依
靠车载中央控制系统进行分析决策，技术比较成熟，多数已
经装备量产车型
网联式先进驾驶辅助系统基于V2X通信完成环境感知，依靠
云端大数据进行分析决策，处于试验阶段
自主式先进驾驶辅助系统按照功能可以分为自主预警类、自
主控制类和视野改善类等
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第6章 智能网联汽车先进系统
6.1 先进驾驶辅助系统的定义与类型 6.2 前向碰撞预警系统 6.3 车道偏离预警系统 6.4 盲区监测系统 6.5 驾驶员疲劳预警系统 6.6 车道保持辅助系统 6.7 自动制动辅助系统 6.8 自适应循环控制系统 6.9 自动泊车辅助系统 6.10 自适应前照明系统 6.11 夜视辅助系统 6.12 平视显示系统
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6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
过于接近前车：系统监测到与前车过于接近时，仪表盘中的前 向碰撞预警指示灯琥珀色点亮
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6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
有碰撞风险时：当与前方车辆有碰撞风险时，根据车型、配置 不同，前挡风玻璃上的红色碰撞指示器或抬头显示仪中警告灯 将会闪烁，同时扬声器发出报警音或安全警报座椅发生震动警 告
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一、先进驾驶辅助系统——类型
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6.1.2 先进驾驶辅助系统的类型
自主式和网联式技术融合是智能网联汽车先进驾驶辅助系统 的发展趋势
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6.2 前向碰撞预警系统——定义
前向碰撞预警（FCW）系统通过雷达或视觉传感器时刻监测 前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当 存在潜在碰撞危险时对驾驶员进行警告
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6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
本田模型：设定了两段报警距离——报警距离和制动距离， 采用两段式报警的方式，其对驾驶员的正常操作影响较小。 该模型不能避免绝大多数的碰撞，只能减少碰撞的严重程度 ，一旦报警可能会引起驾驶员的极度恐慌，甚至会因恐惧而 失去对车辆的控制；该模型准确性较低，不能实时反映行车 路面情况，对驾驶员主观因素考虑不够；该模型的建立以试 验数据为基础，样本点选取的合适与否对模型影响较大
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6.2.1 前向碰撞预警系统的定义与组成
前向碰撞预警系统由信息采集、电子控制和人机交互三个单 元组成
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6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
通过分析传感器获取的前方道路信息对前方车辆进行识别和 跟踪，如果有车辆被识别出来，则对前方车距进行测量；同 时利用车速估计，根据安全车距预警模型判断追尾可能，一 旦存在追尾危险，便根据预警规则及时给予驾驶员主动预警 。
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6.2.4 前向碰撞预警系统的应用
在国产品牌车型中，前向防撞预警系统也开始逐渐应用。吉利 汽车将其称作为城市预碰撞安全系统，目前已经在帝豪GL、 帝豪GS、博越、博瑞的部分车型配置中搭载。该系统主要通 过前保险杠下方的中程毫米波雷达扫描前方路面
2019/10/116.3 车道偏离预警系源自——定义2019/10/11
6.2.2 前向碰撞预警系统的工作原理
3.安全车距预警模型 安全车距是指后方车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而
在行驶中与前车所保持的必要间隔距离 建立安全距离模型主要是为了获得预警过程的阈值；主要分
为两类：一种是基于碰撞时间的行驶安全判断逻辑算法，另 一种是基于距离的行驶安全判断逻辑算法