切割机器人及切割方法与制作流程

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本技术实施例介绍了一种切割机器人，包括：切割执行模块、移动控制模块和机器人本体；所述切割执行模块和所述移动控制模块均位于所述机器人本体的上方；所述切割执行模块包括切割喷嘴、夹持单元、调节阀门和角度调节单元；所述移动控制模块，分别连接所述机器人本体和所述切割执行模块，用于控制所述切割执行模块的移动。本技术实施例提供的技术方案，实现了机器化的气割操作，极大地提高了切割效率和切割精度，同时，机器人本体具备在待切割物体表面移动的能力，对于难以移动的大型结构器件，仍然具有极好的切割处理能力，扩大了切割机器人的适用范围。

技术要求

1.一种切割机器人，其特征在于，包括：切割执行模块、移动控制模块和机器人本体；所述切割执行模块和所述移动控制模块均位于所述机器人本体的上方；

所述切割执行模块包括切割喷嘴、夹持单元、调节阀门和角度调节单元；

所述切割喷嘴，用于通过气体燃烧产生的高温火焰执行切割操作；

所述夹持单元，用于夹持所述切割喷嘴；

所述调节阀门，用于调节所述切割喷嘴中的气体流量；

所述角度调节单元，用于调节所述切割喷嘴的切割角度；

所述移动控制模块，分别连接所述机器人本体和所述切割执行模块，用于控制所述切割执行模块的移动；

所述机器人本体，用于承载所述移动控制模块和所述切割执行模块，并在待切割物体上移动。

2.根据权利要求1所述的切割机器人，其特征在于，所述移动控制模块包括横向控制模块、纵向控制模块和高度控制模块；

所述横向控制模块，用于控制所述切割执行模块沿水平方向移动；所述水平方向为所述机器人本体的上端面的中心点指向右侧边沿中心点的方向；

所述纵向控制模块，用于控制所述切割执行模块沿竖直方向移动；所述竖直方向为所述机器人本体的上端面的中心点指向前侧边沿中心点的方向；

所述高度控制模块，用于控制所述切割执行模块沿垂直方向移动；所述垂直方向为垂直于水平方向和竖直方向，并竖直向上的方向。

3.根据权利要求1或2所述的切割机器人，其特征在于，所述移动控制模块包括滚珠丝杠。

4.根据权利要求1所述的切割机器人，其特征在于，所述机器人本体包括车架、履带轮和动力模块；

所述履带轮，位于所述车架两侧，用于带动所述车架移动；

所述动力模块，位于所述车架内部，用于为所述履带轮提供动力；

所述车架，用于承载所述履带轮和所述动力模块。

5.根据权利要求4所述的切割机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括吸附模块；

所述吸附模块，位于所述车架的后端，用于将所述机器人本体固定于所述待切割物体的表面。

6.根据权利要求5所述的切割机器人，其特征在于，所述待切割物体为导磁材料；所述吸附模块包括磁力吸附模块。

7.根据权利要求4所述的切割机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括陀螺仪和/或边沿检测传感器；

所述陀螺仪，位于所述车架内部，用于检测所述机器人本体的姿态信息；

所述边沿检测传感器，位于所述车架的前端和后端，用于检测所述待切割物体的边沿。

8.一种切割方法，其特征在于，包括：

当获取到目标切割任务时，解析所述目标切割任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标切割点、目标切割角度和目标切割轨迹；

控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态；

通过移动控制模块控制切割喷嘴移动至所述目标切割点，并通过角度调节单元调整所述切割喷嘴至所述目标切割角度；

通过所述移动控制模块，控制所述切割喷嘴沿所述目标切割轨迹执行切割操作。

9.一种切割装置，其特征在于，包括：

切割任务解析模块，用于当获取到目标切割任务时，解析所述目标切割任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标切割点、目标切割角度和目标切割轨迹；

位置及姿态控制模块，用于控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态；

切割喷嘴控制模块，用于通过移动控制模块控制切割喷嘴移动至所述目标切割点，并通过角度调节单元调整所述切割喷嘴至所述目标切割角度；

切割操作执行模块，用于通过所述移动控制模块，控制所述切割喷嘴沿所述目标切割轨迹执行切割操作。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的切割方法。

技术说明书

一种切割机器人及切割方法

技术领域

本技术实施例涉及机器人技术和工业切割技术，尤其涉及一种切割机器人及切割方法。背景技术

随着科技的不断进步，机器人技术得到了迅速发展，作为机器人技术的重要分支，切割机器人被广泛应用于工业切割领域，极大地提高了工业生产水平。

切割机器人主要以水切割机器人和激光切割机器人为主，而在气割领域，切割机器人仍然需要工作人员以手动控制的方式运行，依靠切割人员的经验完成切割任务，切割精度较差，切割效率较低，同时，现有的气割机器人结构复杂，对于难以移动的大型结构器件，无法通过切割机器人完成切割操作，只能以人工切割的方式进行，适用范围有限。

技术内容

本技术实施例提供了一种切割机器人及切割方法，以通过切割机器人完成气割操作。

第一方面，本技术实施例提供了一种切割机器人，包括：切割执行模块、移动控制模块和机器人本体；所述切割执行模块和所述移动控制模块均位于所述机器人本体的上方；

所述切割执行模块包括切割喷嘴、夹持单元、调节阀门和角度调节单元；

所述切割喷嘴，用于通过气体燃烧产生的高温火焰执行切割操作；

所述夹持单元，用于夹持所述切割喷嘴；

所述调节阀门，用于调节所述切割喷嘴中的气体流量；

所述角度调节单元，用于调节所述切割喷嘴的切割角度；