倒立摆的国内外研究现状及研究意义

倒立摆的国内外研究现状及研究意义
1.倒立摆的发展历史及现状：
早在20世纪60年代，人们就开始了对倒立摆系统的研究。1966年Schacfer和Cannon应用Bang-Bang控制理论，将一个曲轴稳定于倒置位置。到了20世纪60年代后期，倒立摆作为一个典型不稳定、非线性的例证被提出【1】。自此，对于倒立摆系统的研究便成了控制界关注的焦点。
倒立摆的种类很多，有悬挂式倒立摆、平行倒立摆、环形倒立摆、平面倒立摆；倒立摆的级数可以是一级、二级、三级、四级乃至多级；倒立摆的运动轨道可以是水平的，还可以是倾斜的(这对实际机器人的步行稳定控制研究更有意义)； 控制电机可以是单电机，也可以是多级电机。
目前有关倒立摆的研究主要集中在亚洲，如中国的北京师范大学、北京航空航天大学【2】、中国科技大学【3】；日本的东京工业大学、东京电机大学、东京大学；韩国的釜山大学、忠南大学，此外，俄罗斯的圣彼得堡大学、美国的东佛罗里达大学、俄罗斯科学院、波兰的波兹南技术大学、意大利的佛罗伦萨大学也对这个领域有持续的研究。近年来，虽然各种新型倒立摆不断问世，但是可自主研发并生产倒立摆装置的厂家并不多。目前，国内各高校基本上都采用香港固高公司和加拿大Quanser公司生产的系统【4、5】；其它一些生产厂家还包括（韩国）奥格斯科技发展有限公司（FT-4820型倒立摆）、保定航空技术实业有限公司；最近，郑州微纳科技有限公司的微纳科技直线电机倒立摆的研制取得了成功。
倒立摆的研究具有重要的工程背景：
(1) 机器人的站立与行走类似双倒立摆系统，尽管第一台机器人在美国问世至今已有三十年的历史，机器人的关键技术——机器人的行走控制至今仍未能很好解决。
(2) 在火箭等飞行器的飞行过程中，为了保持其正确的姿态，要不断进行实时控制。
(3) 通信卫星在预先计算好的轨道和确定的位置上运行的同时，要保持其稳定的姿态，使卫星天线一直指向地球，使它的太阳能电池板一直指向太阳。
(4) 侦察卫星中摄像机的轻微抖动会对摄像的图像质量产生很大的影响，为了提高摄像的质量，必须能自动地保持伺服云台的稳定，消除震动。
(5) 为防止单级火箭在拐弯时断裂而诞生的柔性火箭(多级火箭)， 其飞行姿态的控制也可以用多级倒立摆系统进行研究。由于倒立摆系统与双足机器人，火箭飞行控制和各类伺服云台稳定有很大相似性，因此对倒立摆控制机理的研究具有重要的理论和实践意义。
鲁棒控制【6】是自动控制领域 20 世纪末最重要的研究结果之一。简单地说鲁棒控制处理的是不确定性对象

，这种不确定性包括外部扰动、模型参数变化未建模动态(即模型与实际系统差异)、 执行器的误差等等。
鲁棒控制算法在倒立摆中的应用，尽管这方面的研究工作还没有充分展开，但从已有的一些研究成果不难推断出，鲁棒控制方法是解决倒立摆这一对象非线性、复杂性和不确定性的一种工具。鲁棒控制的发展方向是面向不确定性的研究对象，如何将其研究成果与实际应用相结合，解决不确定系统的控制问题，或使已有的控制系统具有更强的鲁棒性，这是一项艰巨而复杂的工作。倒立摆是一个验证理论的正确性及实际应用中的可行性的典型对象。通过将鲁棒控制算法应用到倒立摆中来验证鲁棒控制算法优越性，最终将鲁棒算法的实际应用更进一步。
2.意义：
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
对倒立摆这样的一个典型被控对象进行研究，无论在理论上和方法上都具有重要意义。不仅由于其级数增加而产生的控制难度是对人类控制能力的有力挑战，更重要的是实现其控制稳定的过程中不断发现新的控制方法，探索新的控制理论，并进而将新的控制方法应用到更广泛的受控对象中。各种控制理论和方法都可以在这里得以充分实践，并且可以促成相互间的有机结合。

参 考 文 献

【1】刘丽,何华灿.倒立摆系统稳定控制之研究 [J].计算机科学，2006，33（5）：214-219.
【2】张飞舟,沈程智,范跃祖.拟人智能控制三级倒立摆[J].计算机工程与应用,2000,36(2)：17-20.
【3】黄丹,刷少武,吴新开等.基于LQR最优调节器的倒立摆控制系统[J].微计算机信息,2004,20(2)：37-38.
【4】单波,徐燕,赵建涛.预测控制算法及其在倒立摆中的应用[J].华北电力大学学报,2001,28(2)：46-51.
【5】肖军.模糊控制在多变量非线性系统中的应用[j].东北大学学报,2001,2：56-61.
【6】王惠姣. 不确定线性系统的鲁棒控制及其在倒立摆系统中的应用[ 硕士学位论文 ]. 杭州杭州电子工业学院2003
作者简介
薛安克，男，1957年生，教授，博导，研究方向：鲁棒和最优控制，信息融合，智能控制等理论及其在工业生产过程中

的应用。
王俊宏，男，1976年生，讲师，研究方向：鲁棒控制，信息融合，数据挖掘。
柴利，男，1972年生，副教授，研究方向：鲁棒控制理论和应用。
王惠姣，女，1976年生，硕士研究生，研究方向：鲁棒控制，信息融合，数据挖掘。