华数II工业机器人的手动操作

TOOL_FRAME变量，工具坐标变量，用于 存放新建的工具坐标系。
5 给该数字输入/输出端添加说明。
- 在显示中切换到之前的100 个输入
100 或输出端。
100
在显示中切换到之后的100 个输入 或输出端。
切换 可在虚拟和实际输入/输出之间切换。
值 可将选中的IO置为TRUE 或者FALSE。
说明
给选中行的数字输入/输出添加解释 说明，选中后点击可更改。
保存 保存IO说明
华数II工业机器人的手动操作
华数II型机器人系统组成
主要包括：
（1）机械手 （2）连接线缆 （3）电控系统 （4）HSpad 示教器
面板按钮——前部
按钮编 号
功能说明
用于调出连接控制器的钥匙开关。只有插入了钥匙后，
1
状态才可以被转换。可以通过连接控制器切换运行模
式。
2
紧急停止按键。用于在危险情况下使机器人停机。
8
步或连续运行。
触摸会打开设置窗口，在手动T1 和手动T2 模式下可点击连续/单步按钮
进行运行方式切换。
激活基坐标/工具显示。
9
触摸会打开窗口，点击工具和基坐标选择相应的工具和基坐标进行设置。
增量模式显示。
10 在手动T1 或者手动T2 模式下触摸可打开窗口，点击相应的选项设置增量
模式。
调用主菜单
编程示教： 编程速度最高250mm/s 手动运行： 手动运行速度最高
250mm/s
自动模 用于不带外部控制系统的 式 工业机器人
程序运行速度： 程序设置的编程速度。 手动运行： 禁止手动运行。
程序运行速度： 外部模 用于带有外部控制系统 程序设置的编程速度。
式 （例如PLC）的工业机器人 手动运行： 禁止手动运行。
程序运行状态。
5
自动运行时，显示当前程序的运行状态。
模式状态显示。
6
模式可以通过钥匙开关设置，模式可设置为手动模式、自动模式、外部
模式。
倍率修调显示。
切换模式时会显示当前模式的倍率修调值。
7
触摸会打开设置窗口，可通过加/减键以1%的单位进行加减设置，也可通
过滑块左右拖动设置。
程序运行方式状态。
在自动运行模式下只能是连续运行，手动T1 和手动T2 模式下可设置为单
主菜单窗口属性说明：
（1）左栏中第一列为主菜单，即一级菜单。 （2）点击一个菜单项将显示其所属的下级菜 单（例如配置）或设置窗口。
（3）当打开下级菜单的层数较多时，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到当前菜单，界 面始终显示最新的三级菜单。
（4）左上Home 键关闭所有打开的下级菜单， 只显示主菜单。
3
点动运行键。用于手动移动机器人。
4
用于设定程序调节量的按键。自动运行倍率调节。
5
用于设定手动调节量的按键。手动运行倍率调节。
6
菜单按钮。可进行菜单和文件导航器之间的切换。
7
暂停按钮。运行程序时，暂停运行。
8
停止键。用停止键可停止正运行中的程序。
9
预留
开始运行键。在加载程序成功时，点击该按键后开始
10
显示功能——IO端口
按键 /编号
说明
1 数字输入/输出序列号
2 数字输入/输出IO号
输入/输出端数值。如果一个输入或
3 输出端为TRUE，则被标记为红色。
点击可切换值为TRUE 或FALSE。
表示该数字输入/输出端为真实IO
4 或者是虚拟IO，真实IO显示为REAL，
虚拟IO 显示为VIRTUAL。
4 坐标系状态。触摸该图标就可以显示所有坐标系，并进行选择。
点动运行指示。
5
如果选择了与轴相关的运行，这里将显示轴号（A1、A2 等）。 如果选择了笛卡尔式运行，这里将显示坐标系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。
触摸图标会显示运动系统组选择窗口。选择组后，将显示为相应组中所对应的名称。
6
自动倍率修调图标。
5 散热口。
6 HSpad 标签型号粘贴处。
操作界面
按键编号
功能说明
信息提示计数器。信息提示计数器显示，提示每种信息类型各有多少条等待处理。
1
触摸信息提示计数器可放大显示。
2
状态栏。
Байду номын сангаас
信息窗口。 根据默认设置将只显示最后一个信息提示。触摸信息窗口可显示信息列表。列表中会 显示所有待处理的信息。 3 可以被确认的信息可用确认键确认。 信息确认键确认所有除错误信息以外的信息。 报警确认键确认所有错误信息。 ？按键可显示当前信息的详细信息。
（5）在下部区域将显示上一个所选择的菜单 项（最多6个）。这样能直接再次选择这些菜单 项，而无须先关闭打开的下级菜单。
（6）左侧红叉关闭窗口。
切换运行方式
运行方 式
应用
速度
手动 用于低速测试运行、编程 T1 和示教
编程示教： 编程速度最高125mm/s 手动运行： 手动运行速度最高
125mm/s
手动 用于高速测试运行、编程 T2 和示教
运行。
11
辅助按键。
面板按钮——背部
按钮 编号
1 调试接口。
功能说明
三段式安全开关。
安全开关有3 个位置：
①未按下
2
②中间位置 ③完全按下
在运行方式手动T1 或手动T2 中，确认开关必须保持在中间
位置，方可使机器人运动。
在采用自动运行模式时，安全开关不起作用。
3 HSpad 触摸屏手写笔插槽。
4
优盘USB 插口。 USB 接口被用于存档/ 还原等操作。
显示功能——实际位置
笛卡尔式实际位置：显示TCP 的当前位置（X、Y、Z）和方向（A、B、C）。 轴相关的实际位置：将显示轴A1 至A6 的当前位置。如果有附加轴，也显示附 加轴的位置。
显示功能——变量列表
EXT_PRG变量，外部自动加载的程序。 REF变量，对应一个输出信号的位置坐标， 当机器人运动到该坐标自动输出。
7
手动倍率修调图标。
8 操作菜单栏。用于程序文件的相关操作。
网络状态。
红色为网络连接错误，检查网络线路问题。
9
黄色为网络连接成功，但初始化控制器未完成，无法控制机器人运动。
绿色为网络初始化成功，HSpad 正常连接控制器，可控制机器人运动。
时钟。
10 时钟可显示系统时间。点击时钟图标就会以数码形式显示系统时间和当前系统的运行 时间。
状态栏
按键编号
功能说明
1
菜单键。功能同菜单按键功能。
2
机器人名。显示当前机器人的名称。
3
加载程序名称。在加载程序之后，会显示当前加载的程序名。
使能状态。
绿色并且显示“开”，表示当前使能打开。
4
红色并且显示“关”，表示当前使能关闭。
点击可打开使能设置窗口，在自动模式下点击开/关可设置使能开关状态。
窗口中可显示安全开关的按下状态。