电子教案-工业机器人操作与编程+张春芝单轴运动的手动操纵
10.《工业机器人操作与编程》优质教案
10.《工业操作与编程》优质教案一、教学内容本节课我们将深入探讨《工业操作与编程》这本教材第四章“工业编程技术”。
具体内容包括：工业编程语言、编程步骤、编程技巧以及实际操作中注意事项。
二、教学目标1. 理解并掌握工业编程语言和编程步骤。
2. 学会运用编程技巧进行工业操作。
3. 培养学生动手操作能力和问题解决能力。
三、教学难点与重点教学难点：编程技巧运用和实际操作中注意事项。
教学重点：工业编程语言、编程步骤理解和掌握。
四、教具与学具准备1. 教具：工业模型、投影仪、电脑。
2. 学具：教材、《工业编程指南》、笔、纸。
五、教学过程1. 实践情景引入（10分钟）我将通过展示一段工业操作短片，让学生解工业在实际生产中应用，激发他们学习兴趣。
2. 理论知识讲解（20分钟）我将详细讲解工业编程语言、编程步骤和编程技巧。
在此过程中，我会结合教材和《工业编程指南》，引导学生理解和掌握相关知识点。
3. 例题讲解（15分钟）我将选取一道具有代表性例题，现场演示编程过程，让学生直观地解编程步骤和技巧运用。
4. 随堂练习（15分钟）学生根据所学知识，现场进行编程练习。
我会巡回指导，解答学生疑问。
5. 动手操作（20分钟）学生分组，每组操作一台工业模型，进行编程实践。
期间，我会强调注意事项，确保学生安全。
六、板书设计1. 编程语言、编程步骤、编程技巧。
2. 例题及解答步骤。
3. 编程实践中注意事项。
七、作业设计1. 作业题目：2. 答案：以Python编程语言为例：移动到B点robot.move('B')移动到C点robot.move('C')返回A点robot.move('A')八、课后反思及拓展延伸1. 反思：学生在编程实践过程中可能存在操作不熟练、编程技巧掌握不牢固等问题。
在下节课中，我将针对这些问题进行针对性讲解和指导。
2. 拓展延伸：鼓励学生在课后深入研究工业编程技术，解其他编程语言和编程工具，提高自己编程能力。
10.《工业机器人操作与编程》教案
10.《工业操作与编程》教案一、教学内容本节课选自《工业操作与编程》教材第四章“工业编程基础”，详细内容主要包括：工业编程的基本概念、编程语言的分类、编程步骤以及编程实例。
二、教学目标1. 理解工业编程的基本概念，掌握编程语言的分类及特点。
2. 学会工业编程的基本步骤，并能运用所学知识进行简单编程。
3. 提高学生的动手实践能力和团队合作能力。
三、教学难点与重点重点：工业编程的基本概念、编程步骤及编程实例。
难点：编程语言的分类及其在实际编程中的应用。
四、教具与学具准备1. 教具：PPT、黑板、粉笔。
2. 学具：计算机、工业编程软件、教材。
五、教学过程1. 导入：通过展示工业在实际生产中的应用案例，引发学生对工业编程的兴趣。
过程细节：播放视频，展示工业在汽车制造、电子产品组装等领域的应用。
2. 理论讲解：介绍工业编程的基本概念、编程语言的分类及特点。
过程细节：讲解编程基本概念，如指令、程序、程序段等；介绍编程语言，如RAPID、KRL等。
3. 实践操作：演示工业编程的基本步骤，指导学生进行编程实践。
过程细节：以一个简单的搬运任务为例，演示编程步骤，包括任务分析、程序设计、程序调试等。
4. 例题讲解：分析一个具体的编程实例，讲解编程方法。
过程细节：以一个实际编程任务为例，分析任务需求，讲解编程思路和步骤。
5. 随堂练习：布置一个简单的编程任务，让学生分组进行实践。
过程细节：学生分组讨论，设计程序，进行调试，展示成果。
六、板书设计1. 编程基本概念2. 编程语言分类及特点3. 编程步骤4. 编程实例七、作业设计1. 作业题目：编写一个简单的工业搬运程序。
答案：根据具体任务需求，设计合适的程序。
2. 作业题目：分析一个实际编程任务，说明编程步骤。
答案：明确任务需求，分析任务特点，设计编程步骤。
八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课的教学效果，学生的掌握程度，改进教学方法。
2. 拓展延伸：引导学生了解其他工业编程语言，如C++、Python 等，提高编程能力。
10《工业机器人操作与编程》教案
随着计算机技术和传感器技术的 发展，工业机器人开始进入实用 化阶段，广泛应用于汽车制造和
机械加工等领域。
20世纪60年代
工业机器人最早出现于美国，主 要用于军事和航天领域。
20世纪90年代
随着人工智能技术的发展，工业 机器人逐渐具备了感知、识别、 决策等功能，能够适应更加复杂 的工作环境。
03
工业机器人编程中的程序结构
介绍在工业机器人编程中常见的程序结构，如主程序、子程序、中断程
序等，以及它们在程序设计和调试中的应用。
05
工业机器人应用案例分析
案例一：搬运机器人应用
总结词
搬运机器人在生产线上的应用，实现快速、准确、高效的物料搬 运。
详细描述
搬运机器人在生产线中负责将物料从一个地方搬运到另一个地方 ，减少了人工搬运的劳动强度和提高了生产效率。搬运机器人通 常配备有高精度的传感器和控制器，能够实现快速、准确、高效 的物料搬运。
课程安排
01
02
第1周
工业机器人概述和操作系统简 介
第2周
工业机器人编程语言基础
03
04
第3周
工业机器人编程实践
第4周
工业机器人应用案例分析和总 结
02
工业机器人概述
工业机器人的定义
工业机器人是一种能够自动执行任务的机器系统，通常由机械臂 、控制器、传感器等部分组成，能够进行重复性或连续性作业， 提高生产效率和产品质量。
操作系统选择与配置
根据实际需求选择合适的工业机器人操作系统，并 完成配置。
工业机器人操作界面介绍
80%
操作界面概述
介绍操作界面的概念、作用和设 计原则。
100%
常见操作界面
3.工业机器人手动操纵教案(模版)
第次课程教案授课日期：课时计划：8h教学方式：一体化教学课题：项目三工业机器人手动操纵任务三三种手动操纵模式教学目的：1.单轴运动的手动操纵2.线性运动的手动操纵3.重定位运动的手动操纵4.手动操纵快捷按钮与菜单；教学重点和难点：重点：掌握工业机器人单轴运动、线性运动、重定位运动的手动操纵；难点：培养学生合理使用各项手动操作。
所需设备或教具：1.多媒体教室2.机器人实训室课后小结：具体内容一、复习提问1. ABB机器人建立系统分几步；2.工件平台如何导入；二、项目导入示范手臂运动。
三、新课讲解单轴运动的手动操纵一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴（图2-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
以下就是手动操纵单轴运动的方法。
（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
（2）在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。
（3）单击“ABB”按钮。
（4）选择“手动操纵”。
（5）单击“动作模式”。
（6）选中“轴1-3”，然后单击“确定”。
选中“轴4-6”，就可以操纵轴4~6.（7）用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。
（8）在状态栏中，确认“电动机开启”状态。
（9）9显示“轴1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
操作杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。
所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动，开始我们的手动操杆学习。
线性运动的手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。
以下就是手动操纵线性运动的方法。
（1）选择“手动操纵”。
（2）单击“动作模式”。
（3）选择“线性”，然后单击“确定”。
（4）单击“工具坐标”。
机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
10《工业机器人操作与编程》教案
工业机器人工作原理
工业机器人通过控制系统接收指令，根据预设程序或操作员 控制指令，驱动机械系统运动，实现各种操作。感知系统获 取环境信息，为机器人提供精确的位置、速度、压力等数据 。
工业机器人应用领域与发展趋势
工业机器人应用领域
工业机器人在汽车制造、机械加工、电子产品制造等众多领域得到广泛应用， 提高生产效率，降低人工成本，改善工作环境。
工业机器人发展趋势
随着技术进步和市场需求增长，工业机器人将朝着更高效、更灵活、更智能的 方向发展，实现更多复杂操作和适应更多场景。同时，工业机器人与人工智能 、物联网等技术的结合将推动制造业的数字化转型。
准确性和及时性。
案例三：人机协作工作模式探讨
案例背景
随着工业技术的发展，人机协作成为提高生产效率和降低 人力成本的重要手段。
案例描述
某制造企业采用人机协作工作模式，工业机器人与工人共 同完成生产任务，实现了生产效率，降低了人力 成本，并提高了产品质量和安全性。同时，也减轻了工人 的劳动强度，提高了工作效率。
03
工业机器人操作技能培训
安全操作规程与注意事项
安全操作规程
在操作工业机器人前，必须了解并遵 守安全操作规程，包括佩戴防护用品 、避免接近危险区域等。
注意事项
在操作过程中，应注意观察周围环境 ，确保机器人不会对人员或设备造成 伤害；同时，应遵循机器人制造商提 供的安全指南和建议。
基本操作技能训练
10《工业机器人操作与编程》教案
$number {01} 汇报人：可编辑
工业机器人操作与编程重定位运动的手动操纵课件
Part
04
重定位运动概述
重定位运动的定义与分类
重定位运动的定义
重定位运动是指机器人在两个不同位 置之间的精确移动，通常涉及机器人 的位置、姿态和速度的改变。
重定位运动的分类
根据运动轨迹的不同，重定位运动可 以分为直线运动和曲线运动两种类型 。
重定位运动的特点与优势
特点
重定位运动强调的是机器人在两个位置之间的精确、快速和稳定移动，对于提 高生产效率、产品质量和生产安全性具有重要意义。
自然语言处理
基于人工智能的自动编程方法还可以利用自然语言处理技术实现人与机器之间的交互，例 如用户可以通过自然语言描述自己的需求，而机器人则可以根据用户的描述自动生成相应 的运动轨迹。
Part
07
重定位运动的安全防护措施
重定位运动中的安全隐患与风险点
01
机器人突然移动或 停止
在重定位运动中，机器人可能会 突然移动或停止，导致人员受伤 或设备损坏。
常见工业机器人操作系统
ROS（Robot Operating System）、YARP、MoveIt等。
操作系统功能
提供统一的接口和抽象，简化机器人控制和编程，支持多任务管理 和实时性要求。
工业机器人坐标系与姿态
机器人坐标系定义
为了描述机器人在三维空间中的 位置和姿态，引入了不同的坐标 系，如世界坐标系、机器人坐标
定期进行安全检查
定期对工业机器人及其 安全防护装置进行检查 和维护，确保其正常运 转。
应急预案制定
针对可能出现的意外情 况，制定应急预案，明 确应急响应小组、应急 救援设备和紧急处理措 施。
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2
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电子教案-工业机器人操作与编程+张春芝认识示教器
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
1/8
主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
2/8
1
示教器组成
1
23
11
10
1-示教器线缆
4
2-触摸屏
5
3-机器人手动运行的快捷按钮
6
4-紧急停止按钮
7
5-可编程按键
8
6-手动操纵杆
9
7-程序调试控制按钮
8-数据备份用USB接口
9-使能器按钮
10-示教器复位按钮
11-触摸屏用笔
3/8
2
示教器操作界面功能
操作界面：
选项名称 HotEdit
说
明
程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口
输入输出 设置及查看I/O视图窗口
手动操纵
自动生产窗口 程序编辑器
程序数据 备份与恢复
校准 控制面板 事件日志 资源管理器
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显 示实际位置 在自动模式下，可直接调试程序并运行
使能器按钮的功能：
·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人 身安全而设置的。 ·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启 的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序 的调试。 ·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松 开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
5/8
3 使能器按钮的功能与使用
使能器按钮的使用：
建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定
查看系统出现的各种提示信息
10《工业机器人操作与编程》教案
1. 选择合适的工业机器人和传感器，构建硬件平 台。
2. 设计控制系统的软件架构，实现机器人的运动 控制和传感器的数据处理。
实践项目：设计并实现一个简单系统
01
3. 编写控制程序，实现物体的自动识别和抓取功能。
02
4. 进行系统调试和优化，确保系统的稳定性和可靠性
。
03
项目成果：完成一个能够自动识别并抓取物体的简单
示例2
使用离线编程软件对机器人进行基于CAD模型的编程，实现机器人按照预定轨迹进行运动。首先，在CAD软件中 建立机器人的三维模型；然后，规划机器人的运动轨迹，生成机器人的运动程序；最后，将程序导入到机器人控 制器中，实现机器人的运动控制。
05
工业机器人系统集成与应 用案例
系统集成概念及意义
系统集成定义
比较
示教编程方法和离线编程方法各有优缺点。示教编程方法简单易学，适用于简单的机器人 应用；而离线编程方法可以提高编程精度和效率，适用于复杂的机器人应用。在实际应用 中，可以根据具体需求选择合适的编程方法。
实例演示：编写简单程序
示例1
使用示教器对机器人进行点位示教编程，实现机器人从起点到终点的直线运动。首先，将机器人移动到起点位置 ，记录起点坐标；然后，将机器人移动到终点位置，记录终点坐标；最后，编写程序使机器人按照起点和终点坐 标进行直线运动。
04
工业机器人编程语言与编 程方法
编程语言概述及选择依据
工业机器人编程语言分类
工业机器人编程语言主要分为示教编程语言和离线编程语言两大类。示教编程 语言通过示教器或手动操作进行编程，而离线编程语言则通过计算机图形界面 进行编程。
选择依据
在选择编程语言时，需要考虑机器人的类型、应用领域、编程难度、开发周期 和成本等因素。一般来说，对于简单的机器人应用，可以选择示教编程语言； 对于复杂的机器人应用，可以选择离线编程语言。
第5章--手动操纵工业机器人
5.4 手动移动工业机器人
一、机器人系统的启动和关闭
1.机器人系统的启动 在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的电源主开关，系统自动检查 硬件。检查完成后若没有发现故障，启动系统。正常启动后，机器人系统通常保持最 后一次关闭电源时的状态，且程序指引位置保持不变，全部数字输出都保持断电以前 的值或者置为系统参数指定的值，原有程序可以立即执行。
H 切换增量（增益）控制模式，开启或者关闭机器人增量运动。
J
后退按键，使程序逆向运动，程序运行到上一条指令。
K
启动按键，机器人正向连续运行整个程序。
L 前进按键，使程序正向单步运行程序，按一次，执行一条指令。
M
暂停按钮，机器人暂停运行程序。
5.2 认识和使用示教器
二、工业机器人的坐标系 2. ABB机器人示教器的手持方式
5.3 工业机器人安全操作规程
三、安全守则
81.在万手一动发模生火式灾下，调请试使机用器二人氧，化如碳果灭不火需器要。移动机器人时，必须及时释放使能器(Enable D2.e急vi停ce开)。关(E-Stop)不允许被短接。 93.在得任到何停情电况通下知，时不，要要使预用先机关器断人机原器始人启的动主盘电，源用及复气制源盘。 140.机.突器然人停停电机后时，，要夹赶具在上来不电应之置前物预，先必关须闭空机器。人的主电源开关，并及时取下夹具上 的5.机工器件人。在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 161.因.维为修机人器员人必在须自保动管状好态机下器，人即钥使匙运，行严速禁度非非授常权低人，员其在动手量动仍模很式大下，进所入以机在器进人行软编件程 系、统测，试随及意维翻修阅等或工修作改时程，序必及须参将数机。器人置于手动模式。 172.气.严路格系执统行中生的产压现力场可6S达管0.理6M规P定，和任安何全相制关度检。修都要切断气源。 13.严格按照机器人的标准化操作流程进行操作，严禁违规操作。
10.《工业机器人操作与编程》教案
3.鼓励学生积极参与课堂讨论和实践操作，培养他们的团队协作能力和问题解决能力。
4.教师应关注工业机器人技术的发展动态，不断更新教学内容，使学生掌握最新的技术知识。
5.定期组织学生进行成果展示和经验交流，提高学生的自我管理和表达能力。
四、作业设计
作业设计应具有针对性和实用性，以下两点需要注意：
1.作业题目的设计：题目应紧密结合课堂教学内容，以实际应用为导向，提高学生的动手实践能力。
2.答案的提供：为学生提供详细答案，有助于学生自我检查和巩固所学知识。
补充说明：
1.在教学过程中，教师应关注学生的学习反馈，根据学生的掌握情况调整教学进度和难度。
学生分组操作工业机器人，完成编程任务。
6.总结与反馈（10分钟）
各组汇报编程成果，师生共同点评，总结经验教训。
六、板书设计
1.工业机器人的基本操作方法
2.编程步骤和编程规范
3.编程技巧及实例
七、作业设计
1.作业题目：编写一个程序，使工业机器人完成搬运物体任务。
答案：见附件。
八、课后反思及拓展延伸
1.反思：本节课的教学内容是否掌握，操作过程中遇到的问题及解决办法。
3.学生掌握程度：通过课后作业、提问和实践活动，了解学生对知识点的掌握情况，及时调整教学方法和进度。
4.课堂氛围和互动：关注课堂氛围，鼓励学生积极参与，提高课堂互动性，营造良好的学习环境。
5.教学效果评价：方面了解教学效果，不断优化教学方案。
2.鼓励学生提问，及时解答疑惑，提高课堂互动性。
四、情景导入
1.利用工业机器人模型展示实际应用场景，激发学生的学习兴趣。
工业机器人技术及应用（教案）3-手动操纵工业机器人
⼯业机器⼈技术及应⽤（教案）3-⼿动操纵⼯业机器⼈第三章⼿动操纵⼯业机器⼈3.1 机器⼈运动轴与坐标系3.1.1 机器⼈运动轴的名称3.1.2 机器⼈坐标系的种类3.2 认识和使⽤⽰教器学习⽬标导⼊案例课堂认知扩展与提⾼本章⼩结思考练习3.3 机器⼈安全操作规程3.3.1 ⽰教和⼿动机器⼈时3.3.2 再现和⽣产运⾏时3.4 ⼿动移动机器⼈3.4.1 移动⽅式3.4.2 典型坐标系下的⼿动操作课前回顾⼯业机器⼈主要由哪⼏部分组成？如何判别⼯业机器⼈的点位运动和连续路径运动？学习⽬标认知⽬标*了解⼯业机器⼈的安全操作规程*熟悉⽰教器的按键及使⽤功能*掌握机器⼈运动轴与坐标系*掌握⼿动移动机器⼈的流程和⽅法能⼒⽬标*能够熟练进⾏机器⼈坐标系和运动轴的选择*能够使⽤⽰教器熟练操作机器⼈实现点动和连续移动导⼊案例Universal Robots 公司推出⾰命性的新型⼯业机器⼈UR5 机器⼈⾃重很轻（仅 18.4 kg ），可以⽅便地在⽣产场地移动，⽽且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融⼊到⽣产线中，与员⼯交互合作。
编程过程可通过教学编程模式实现，⽤户可以扶住 UR 机械臂，⼿动引导机械臂，按所需的路径及移动模式运⾏机械臂⼀次，UR 机器⼈就能⾃动记住移动路径和模式。
机器⼈通过⼀套独特的、友好的图形⽤户界⾯操作，在触摸屏幕上，有⼀系列范围⼴泛的功能让⽤户选择。
任何重复性的⽣产过程，都能够使⽤它并从中受益。
课堂认知3.1 机器⼈运动轴与坐标系3.1.1 机器⼈运动轴的名称通常机器⼈运动轴按其功能可划分为机器⼈轴、基座轴和⼯装轴，基座轴和⼯装轴统称外部轴。
机器⼈系统中个运动轴的定义典型机器⼈操作机各运动轴A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴，⽤以保证末端执⾏器达到⼯作空间的任意位置。
A4 、 A5 和 A6 三轴（轴 4 、轴 5 和轴 6 ）称为腕部轴或次轴，⽤以实现末端执⾏器的任意空间姿态。
工业机器人技术及应用教案手动操纵工业机器人
工业机器人技术及应用教案手动操纵工业机器人工业机器人技术及应用教案一、引言工业机器人技术是现代制造业中的重要组成部分，它的应用范围广泛，可以替代人工，提高生产效率和质量。
本教案旨在介绍工业机器人技术的基本原理和应用，并通过手动操纵工业机器人的实践操作来提高学生对工业机器人技术的理解和应用能力。
二、教学目标1.了解工业机器人的基本概念和分类。
2.掌握工业机器人的基本运动模式和轨迹规划。
3.熟悉常见的工业机器人应用领域。
4.通过手动操纵工业机器人，学习机器人的控制方法和操作技巧。
5.培养学生的团队合作、问题解决与创新能力。
三、教学内容1.工业机器人的基本概念和分类1.1 工业机器人的定义和发展历程1.2 工业机器人的分类及特点1.3 工业机器人的组成和工作原理2.工业机器人的基本运动模式和轨迹规划2.1 工业机器人的基本运动模式：直线运动、旋转运动、插补运动2.2 工业机器人的轨迹规划方法：点到点运动、连续路径规划、样条插补3.工业机器人的应用领域3.1 汽车制造业中的工业机器人应用3.2 电子制造业中的工业机器人应用3.3 食品加工业中的工业机器人应用3.4 其他工业领域中的工业机器人应用案例介绍4.手动操纵工业机器人实践操作4.1 工业机器人的控制方法和软件介绍4.2 工业机器人的基本操作技巧：启动、停止、速度调节等4.3 使用工业机器人完成简单任务：拾取、搬运、放置等五、教学方法1.理论教学与实践相结合：通过课堂讲授及实验操作，加深学生对工业机器人技术的理解和掌握。
2.小组合作学习：学生分成小组，共同研究工业机器人技术及其应用，并合作完成实践任务。
3.案例分析：通过分析真实的工业机器人应用案例，探讨机器人技术在不同领域的应用和发展趋势。
4.讨论与展示：鼓励学生参与讨论，分享实践中的问题与解决方法，提升学生的问题解决和创新能力。
六、教学评估1.课堂练习：通过课堂小测验和问题回答，检查学生对工业机器人技术的掌握情况。
10《工业机器人操作与编程》教案(精)
02
工业机器人基本操作
工业机器人组成及原理
机械系统
工业机器人的机械系统包括机 身、臂部、腕部、手部等部分 ，实现了机器人的各种运动。
传感系统
通过各类传感器，如位置传感 器、速度传感器、力传感器等 ，感知机器人自身状态和外部 环境。
控制系统
根据机器人作业的要求及传感 器反馈的信息，控制机器人完 成规定的动作和任务。
工业机器人编程
涉及编程语言、编程方法、程序结构、程序 调试等编程技能。
工业机器人操作
包括机器人的启动、关机、手动操作、自动 操作等操作技能。
工业机器人应用
介绍机器人在自动化生产线、焊接、装配等 领域的应用案例。
学生作品展示与评价
作品展示
学生将分组完成一个工业机器人应用项目，并在 课堂上进行展示。
作品评价
未来工业机器人将更加注重人机协作 ，实现人与机器人的和谐共处。
法规与伦理
随着机器人的普及，相关法规和伦理 问题也将逐渐凸显，需要社会共同关 注和探讨。
HANKS
感谢观看
基本编程指令与程序结构
基本编程指令
详细讲解工业机器人常用的基本编程指令，如移动指令、 IO指令、等待指令等，以及各自的作用和使用方法。
程序结构
介绍工业机器人的程序结构，包括程序框架、子程序、中 断程序等，以及如何合理地组织程序结构以提高程序的可 读性和可维护性。
变量与数据类型
讲解工业机器人编程中使用的变量和数据类型，包括数值 型、布尔型、字符串型等，以及变量的声明、赋值和使用 方法。
。
案例分析与讨论
01
案例一
某汽车制造厂的焊接机器人应用。分析该案例中机器人的选型、配置、
编程及调试过程，讨论如何提高焊接质量和效率。
《工业机器人操作与编程》课程标准.doc
《工业机器人操作与编程》课程标准1.课程性质和任务《工业机器人操作与编程》是工业机器人技术专业必修的职业核心课程，工业机器人自动化生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，工业机器人的操作是一门实用的技术性专业课程，也是一门实践性较强的综合性课程，在工业机器人专业课程体系中占有重要地位，令学生能全面把握工业机器人应用的安装、配置与调试方法。
本课程主要通过分析工业机器人的工作原理，通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践，使学生了解各种工业机器人的应用，熟练掌握工业机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。
2.学习领域描述国际先进国家在汽车、电子电器、工程机械等行业大量采用了工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，这就需要大量的具备工业机器人基本操作、在线示教、离线编程技能的，对机器人搬运、涂胶、喷漆、码垛等工艺具有足够的了解，能够控制机器人完成上述任务的操作技能型人才3.先修课程和后续课程先修课程：《工业机器人技术基础》、《机械制图与CAD》、《机械设计》后续课程：《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》4.课程目标掌握工业机器人的编程和操作方法，了解工业机器人常用工艺，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。
学习完本课程后，学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备，包括：（1）掌握用示教器操作工业机器人运动的方法（2）能新建、编辑和加载工业机器人程序（3）能够编写工业机器人搬运动作的运动程序（4）能够编写工业机器人涂胶运动的运动程序（5）能够编写工业机器人喷涂运动的运动程序（6）能够编写工业机器人上下料运动程序（7）能够编写工业机器人码垛运动程序5.课程内容和要求续上表6.相关说明6.1课程教学的组织与方法（1）总体原则：行动导向-工学结合、教学做一体化；（2）组织形式：项目教学、现场教学、以学生为中心学习；（3）教学方法：讲授法、引导课文法、示范法、角色扮演法、小组讨论法。
10《工业机器人操作与编程》教案ppt
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子电器、机械加工、食品包装等领域。在汽车制造领域，工业机器人可以 完成焊接、装配、涂装等任务；在电子电器领域，工业机器人可以完成贴片、装配、检测等任务；在机械加工 领域，工业机器人可以完成工件搬运、加工、装配等任务；在食品包装领域，工业机器人可以完成食品分拣、 包装、码垛等任务。
培养学生对工业机器 人领域的兴趣和认知
课程内容
工业机器人概述
介绍机器人的定义、发展历程、分类和应用 领域等。
工业机器人操作系统
介绍几种常用的机器人编程语言，如RAPID 、KAREL等，并讲解编程语言的基本语法和
常用指令。
工业机器人编程语言
讲解机器人的硬件组成、软件系统、通信协 议和控制方式等。
工业机器人应用案例
增强创新意识
鼓励学生在学习过程中发挥创新精神，尝试提出自己的 解决方案和创意。
感谢您的观看
THANKS
常见的工业机器人操作系统
如ROS（Robot Operating System）、YARP、Player等， 这些操作系统具有丰富的软件库和工具，支持多种机器人硬 件平台。
工业机器人基本操作
手动操作
通过示教器或遥控器，对机器人进行点动控 制，使其移动到指定位置。
程序控制
通过编写程序，让机器人按照预设的路径、 速度、姿态等进行运动。
工业机器人装配应用实践
总结词
熟悉装配机器人的编程和操作流程
详细描述
介绍装配机器人在生产线上的应用， 以及其编程和操作流程。通过实践操 作，使学生熟悉装配机器人的编程语 言和工具，掌握其操作技巧，能够完 成简单的装配任务。
工业机器人焊接应用实践
总结词
掌握焊接机器人的编程和操作技巧
《工业机器人编程与应用》电子教案 认知篇 模块2
• ③不得使用生锈或有污垢的螺钉进行连接, 规定外的紧固或不完善的 方法, 会使螺钉出现松动, 导致重大事故发生。
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2. 2 维修维护机器人的操作规范
• 工作结束时, 应使机器人在工作原点位置或安全位置。 • 严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物等。 • 在校验机器人机械零点是零标杆必须拔出后方可动作机器人位置。 • 运行机器人程序时, 应密切观察机器人的动作, 左手应放在急停按钮上
, 右手放在停止按钮上, 当出现机器人运行路径与程序不符合或出现紧 急情况时, 应立即按下按钮。 • 严格遵守并执行机器人的日常点检与维护。
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2. 1 操作者安全操作规范
• 之后逐渐提高速度(50%~70%~100%), 各进行2~3 周期, 反复做确认 动作。
• 3. 不可使用机器人的场合 • 机器人不适合以下场合使用: • ①燃烧的环境; • ②有爆炸可能的环境; • ③无线电干扰的环境; • ④水中或其他液体中; • ⑤运送人或动物。
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2. 1 操作者安全操作规范
• 2. 1. 2 操作机器人的安全注意事项
• 1. 示教安全操作 • ①应在安全围栏外实施操作, 尽量在机器人动作范围外进行示教工作
。未经许可的人员, 不得接近机器人和其周边辅助设备, 绝不允许操作 人员在自动运行模式下进入机器人动作范围内, 绝不允许其他无关人 员进入机器人运动范围内(图2-4)。在机器人动作范围内进行示教工作 时, 应注意以下几点: • a. 始终从机器人的前方进行观察, 不要背对机器人进行作业。 • b. 始终按预先制定好的操作程序进行操作。
《工业机器人编程与操作》授课教案
《工业机器人编程与操作》授课教案教学学期：授课教师：授课班级：日期：课题工业机器人与ABB120 机器人课次 2 周授课班级学时2授课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1、分析问题、解决问题的能力2、机器人安全操作能力1、了解机器人现状2、了解 ABB 机器人3、了解机器人安全操作事项1、培养学生的创新精神与实践能力；2、促进学生个性发展，培养学生分析问题与解决问题的能力；3、培养学生的团队合作精神；4、培养学生的学习能力。
教学重点与难点教学过程主要教学内容备注5 分钟考勤、引入讲授40 分钟一、引入工业机器人品牌1、世界机器人品牌2、国产机器人品牌埃斯顿（实训室有）3、认知实习中的工业机器人焊接机器人（五征汽车焊接车间）包装机器人（亚太森博包装车间）一、ABB 机器人简介1、公司简介2、产品型号3、组成本体控制器示教器（编程仿真软件）观看视频讲授40min 三、ABB120 机器人构成1.机器人本体（6 轴）六个关节轴六台伺服电动机六个转数计数器（编码器）2.机器人控制柜操作面板电源开关讲授观看视频钥匙开关：选择工作模式：手动、自动急停按钮复位按钮3.机器人示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
A 连接电缆B 触摸屏C 急停开关D 手动操作摇杆E 数据备份用USB 接口F使能器按钮H 示教器复位按钮G触摸屏用笔编程仿真软件RobotStudio三、工业机器人安全事项5 分钟收拾实训台、总结、考勤、打扫卫生、一、运动指令格式关节运动（MOVEJ）线性运动（MOVEL）圆弧运动（M OV E C）绝对位置运动（M OV E A B S J）。
分3、编辑运动指令4、创建机器人点位数据；一、任务要求机器人完成从机械原点前往抓瓶点，夹住瓶子，再前往放瓶点，放下瓶子，最后回到安全点。
二、任务分析：1、路线设计：按照下图路线运动，取瓶点和放瓶点正上方（50mm-100mm）各设置一个点，保证机器人抓瓶角度和放瓶角度，确保安全准确。
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6轴
4轴
5轴
3轴
2轴 1轴
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1.2
单轴运动
单轴运动：每次手动操作一个关节轴的运动。 在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在 进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限 位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操 作，将机器人移动到合适的位置。
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1.3 操作方法
单轴运动的方法：
用手按下使能器，并在状态栏中确认 已经正确进入“电机开启”状态。
操纵机器人示教器上的手动操纵杆，完 成单轴运动。图示右下角显示的是轴1-3 操纵杆方向，箭头方向代表正方向，表 示操纵杆向所示方式拨动，机器人运动
方向为对应轴的正方向。
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Байду номын сангаас
总结
• 通过学习，掌握单轴运动手动操作的方法。
单轴运动的手动操纵
1. 单轴运动的手动操纵
1.1 六轴机器人 1.2 单轴运动 1.3 操作方法
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主要内容
• 学习机器人单轴运动的手动操作
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1.1
六轴机器人
认识六轴机器人：
机器人本体分为六个关节轴，如图（左）所示。机器人通过 六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴， 每根轴是可以单 独运动的，且每根轴都有一规定的运动正方向。
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THANKS!
华航科技 致真唯实
在手动操纵的属性界面，单击“动作 模式”。
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1.3 操作方法
单轴运动的方法：
动作模式有四种，选中“轴1-3”，然 后单击“确定”，就可以对机器人轴 1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后 单击“确定”，就可以对机器人轴4-6
进行操作。
例如选中“轴1-3”，然后单击“确定”， 就可以对机器人轴1-3进行操作。
单轴 运动
• 每次手动操作一个关节轴的运动， 就称之为单轴运动。
• 单轴运动在进行粗略的定位和比较 大幅度的移动时，相比其他的手动 操作模式会方便快捷很多。
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1.3 操作方法
单轴运动的方法：
在状态栏中，确认机器人当前为手动状态。
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1.3 操作方法
单轴运动的方法：
单击示教器左上角按钮，选择“手动 操纵”。