24ABB工业机器人的手动操作 ppt课件
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ABB机器人手动操作
【 扩 展 与 提 高 】
a) 未 TCP 标定
机器人工具坐标系的标定
b) TCP 标定
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机器人 TCP （工具中心点）标定
目前，机器人工具坐标系的标定方法主要有 外部基准法 和 多点标定法 。
所 处 位
置 (1) 外部基准标定法 只需要使工具对准某一测定好的外部基准点，便可完成标定 ————，标定过程快捷简便。但这类标定方法依赖于机器人外部基准。
单轴运动来操作机器人会更为方便
快捷，比如说在进行转数计数器更
2轴
新的时候可以用单轴运动进行操作，
还有机器人出现机械限位和软件限
1轴
位时，既为超出移动范围而停止时，
也可利用单轴运动的手动操作，将
机器人移动到合适的位置。单轴运
动在进行粗略的定位和比较大幅度
的移动时，相比其他的手动操作模
式会更为方便简洁。
3.重定位运动
•手动操作重定位运动的步骤 • （3）单击“工具坐标”，选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”。
ABB机器人手动操作
3.重定位运动
•手动操作重定位运动的步骤 • （4）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入
“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器 人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
【 扩
(2) 多点标定法 这类标定包含工具中心点（ TCP ）位置多点标定和工具坐标系（ TCF ）姿态多点标定。 TCP 位置标定是使几个标定点 TCP 位置重合，从而计算出
展 与
TCP ，如四点法； TCF 姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计
提 算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法、六点法。
ABB工业机器人基础操作 ppt课件
PPT课件
23
重定位运动操作步骤
• 1）单击【ABB】按钮， 选择【手动操纵】；
• 2）单击【动作模式】；
PPT课件
24
• 3）选中【重定位】， 然后 单击【确定】；
• 4）单击【坐标系】；
PPT课件
25
• 5）选中【工具】，然 后单击【确定】；
• 6）单击【工具坐标】；
PPT课件
26
7）选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】；
• 机器人的线性运动是 指安装在机器人第六 轴法兰盘上工具的 TCP在空 间中作线性 运动。
• 1）单击【ABB】按钮， 选择【手动操纵】；
PPT课件
15
• 2）单击【动作模式】；
• 3）选择【线性】，然 后单击【确 定】；
PPT课件
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（4）单击【工具坐标】；机器人的线性运动 要在【工具坐标】中指定对应 的工具；
1、数据备份
• （1）单击【ABB】 按钮，选择 【备份与 恢复】；
• （2）单击【备份当 前系统…】按钮；
PPT课件
3
（3）单击【ABC…】按钮，进行存放备份 数据目录名称的设定；单击 【…】，选择备 份存放的位置（机器人硬盘或者USB存储设 备）；单击 【备份】进行备份的操作。
PPT课件
4
4）等待备份的完成；
PPT课件
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• 12）选【Rob_1】；
• 13）选择【转数计数 器】，选择 【更新转 数计数器】；
PPT课件
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• 14）单击【是】；
• 15）单击【确定】；
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• 16）单击【全选】然 后单击 【更新】；
• 17）单击【更新】；
abb机器人培训教材ppt课件
D
人们的生活品质等。
2024/1/26
6
02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
7
abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造 商，提供先进的机器人技术和解决方 案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和 发展，推动工业4.0和智能制造的进步 。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人 进行停机操作，以及在故障排除后如 何恢复机器人的正常运行，保障生产 安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障 ，如电机过热、关节卡顿、通信故障 等，确保机器人能够及时恢复正常运 行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更 换零部件的操作，包括拆卸和安装关 节、更换电机和减速器等，确保维修 过程的高效和安全。
2024/1/26
13
机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
14
机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
15
机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
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05 机器人集成与应用案例
2024/1/26
25
机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑 战
机器人系统集成的应用领域与发 展趋势
工业机器人基础与实用教程(PPT课件)24
举例： MoveL p10，v100，fine，tool1\WObj：=wobj1；
MoveC p20，p30，v100，fine，tool1\WObj：=wobj1；
两条指令的含义是：机器人TCP直线运动至p10点，并将其作为圆弧的起点，然后 通过p20这一圆弧上的点，最终运动到圆弧的终点p30 。
① 赋值指令作用是进行数学运算，如加减乘除等。 ② 赋值指令是将等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是某个单一数 据类型的数据，也可以是一个表达式。 ③ 绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令 等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同。 ④ 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令的等号后面可以是常 量、可变量、变量都可以。 下面就添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： ※ 常量赋值：reg1:＝5； ※ 数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；
常量赋值指令
⑦再次单击“确定”，在程序 编辑窗口中能看到所添加的指 令
带数学表达式的赋值指令
①选择“reg2”
②选择“<EXP>”，高亮显示蓝 色，然后选择“reg1”
③单击右侧“+”号，编辑区 “reg1”右侧出现“+”和 “<EXP>”
带数学表达式的赋值指令
④选择“<EXP>”，高亮显示为 蓝色，然后点击底下“编辑” 菜单，选择“仅限选定内容”
单击更改数据类型选择num数值型数据在列表中选中num类型然后单击确定常量赋值指令常量赋值指令选择reg1选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字5然后单击确定按钮返回赋值指令编辑窗口常量赋值指令常量赋值指令再次单击确定在程序编辑窗口中能看到所添加的指带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择reg2选择高亮显示蓝色然后选择reg1单击右侧号编辑区reg1右侧出现和带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字4然后单击确定返回赋值指令编辑窗口确认数据输入正确后再次单击确定在弹出对话框中单击下方按钮将新指令添加在当前选定指令的下方带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令赋值指令添加成功小提示
MoveC p20，p30，v100，fine，tool1\WObj：=wobj1；
两条指令的含义是：机器人TCP直线运动至p10点，并将其作为圆弧的起点，然后 通过p20这一圆弧上的点，最终运动到圆弧的终点p30 。
① 赋值指令作用是进行数学运算，如加减乘除等。 ② 赋值指令是将等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是某个单一数 据类型的数据，也可以是一个表达式。 ③ 绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令 等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同。 ④ 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令的等号后面可以是常 量、可变量、变量都可以。 下面就添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： ※ 常量赋值：reg1:＝5； ※ 数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；
常量赋值指令
⑦再次单击“确定”，在程序 编辑窗口中能看到所添加的指 令
带数学表达式的赋值指令
①选择“reg2”
②选择“<EXP>”，高亮显示蓝 色，然后选择“reg1”
③单击右侧“+”号，编辑区 “reg1”右侧出现“+”和 “<EXP>”
带数学表达式的赋值指令
④选择“<EXP>”，高亮显示为 蓝色，然后点击底下“编辑” 菜单，选择“仅限选定内容”
单击更改数据类型选择num数值型数据在列表中选中num类型然后单击确定常量赋值指令常量赋值指令选择reg1选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字5然后单击确定按钮返回赋值指令编辑窗口常量赋值指令常量赋值指令再次单击确定在程序编辑窗口中能看到所添加的指带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择reg2选择高亮显示蓝色然后选择reg1单击右侧号编辑区reg1右侧出现和带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字4然后单击确定返回赋值指令编辑窗口确认数据输入正确后再次单击确定在弹出对话框中单击下方按钮将新指令添加在当前选定指令的下方带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令赋值指令添加成功小提示
ABB机器人基本操作说明ppt课件
第9步
点击这里就可以添加 指令
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
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为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
谢谢！
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
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第10步
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机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
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第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
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ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
课程任务
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
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通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动） B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
ABB工业机器人的手动操作
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤：
第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。
第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。
第3步：点击坐标系。
第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。
第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。
第3步：点击动作模式
第4步: 选中轴1-3，然后单击确定
第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
ABB机器人培训ppt课件
、IRB 2600等
YuMi系列
双臂协作机器人，适用于小件 装配、检测等任务
单臂协作机器人
如IRB 910SC，适用于轻量级 协作应用
专用机器人
针对特定应用场景设计的机器 人，如喷涂、焊接、切割等
ABB机器人的优势与特点
高速度
优化的机械结构和控制系统， 使机器人具有高速度和高加速 度
易用性
提供直观的编程界面和丰富的 软件功能，降低使用难度和提 高生产效率
机器人事故应急处理预案
立即停止机器人运行，切断电源 及时报告上级领导和相关部门
保护现场，防止事故扩大 配合事故调查和处理，提供必要的信息和资料
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
按应用环境分类
工业机器人和特种机器人；
按控制方式分类
非自主型和自主型；
按运动形式分类
直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型等。
机器人的发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
执行。
第二代机器人
感觉型机器人，如具有视觉、触觉 、听觉等外部传感器，能实际检测 工作环境变化的情况，反馈信息到 控制电脑作出相应控制。
机器人智能算法与集成应用
智能算法概述
介绍机器人智能算法的基本原 理、常用方法及其在工业自动 化领域的应用，如机器学习、 深度学习等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
利用机器人控制系统中的故障诊断软 件，对机器人进行在线或离线诊断， 快速定位故障点。
YuMi系列
双臂协作机器人，适用于小件 装配、检测等任务
单臂协作机器人
如IRB 910SC，适用于轻量级 协作应用
专用机器人
针对特定应用场景设计的机器 人，如喷涂、焊接、切割等
ABB机器人的优势与特点
高速度
优化的机械结构和控制系统， 使机器人具有高速度和高加速 度
易用性
提供直观的编程界面和丰富的 软件功能，降低使用难度和提 高生产效率
机器人事故应急处理预案
立即停止机器人运行，切断电源 及时报告上级领导和相关部门
保护现场，防止事故扩大 配合事故调查和处理，提供必要的信息和资料
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
按应用环境分类
工业机器人和特种机器人；
按控制方式分类
非自主型和自主型；
按运动形式分类
直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型等。
机器人的发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
执行。
第二代机器人
感觉型机器人，如具有视觉、触觉 、听觉等外部传感器，能实际检测 工作环境变化的情况，反馈信息到 控制电脑作出相应控制。
机器人智能算法与集成应用
智能算法概述
介绍机器人智能算法的基本原 理、常用方法及其在工业自动 化领域的应用，如机器学习、 深度学习等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
利用机器人控制系统中的故障诊断软 件，对机器人进行在线或离线诊断， 快速定位故障点。
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
5
添加常量赋值指令的操作如下
6
7
8
9
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
10
11
12
13
14
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
28
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
26
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
5
添加常量赋值指令的操作如下
6
7
8
9
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
10
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
28
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
26
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
2020/12/27
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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6
5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
5.1.2建立RAPID
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1
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2
精品资料
• 你怎么称呼老师？ • 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你
是否会认为老师的教学方法需要改进？ • 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ • 教师的教鞭 • “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我
笨，没有学问无颜见爹娘 ……” • “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
MoveC指令解析
2020/12/27
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5.2.3 运动指令的使用示例
2020/12/27
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运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
2020/12/27
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5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
2.4ABB工业机器人的手动操作
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0.02
5
0.2
自定义
自定义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
第2步：点击动作模式，选择线性方式。
第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
ABB机器人的手动操作
ABB的手动操作
本文档是关于ABB的手动操作的详细指南。
以下是各个章节的细化内容：
1、概述
1.1 介绍ABB的手动操作的目的和重要性
1.2 解释手动操作的定义和范围
1.3 提供本文档的目标和结构
2、系统介绍
2.1 描述ABB的主要组成部分
2.2 介绍操作界面和控制系统
2.3 解释的基本工作原理和安全注意事项
3、准备工作
3.1 确保和周围环境的安全
3.2 检查的状态和维护情况
3.3 检查手动操作所需的工具和设备是否齐备
4、手动操作步骤
4.1 打开控制系统并登录
4.2 配置的初始位置和参数
4.3 进入手动操作模式
4.4 使用操作界面进行手动操作
4.5 执行手动操作前的安全检查和确认
4.6 结束手动操作并退出手动操作模式
5、故障排除
5.1 列出常见的手动操作故障和解决方法
5.2 提供紧急情况下的应急操作指南
6、注意事项和安全规定
6.1 强调在手动操作过程中的安全措施和注意事项
6.2 说明禁止的操作和违规行为
6.3 提供紧急情况下的应急联系人信息
7、附件
在文档结尾附上相关的附件，如操作手册、操作界面快速参考卡等。
本文档所涉及的法律名词及注释：
1、：根据技术与应用法规定，指能够以编程运行一系列事先指定的任务，自动执行工作的可编程多关节机械装置。
2、控制系统：指用于控制和操作运动的软硬件系统。
第二章ABB机器人手动操作
线性操作及重定位操作
步骤如下图所示：选择“手动操纵”→单击“动作模式”→在 动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。
线性操作及重定位操作
单击“坐标系”，选择工具坐标系→单击“工具坐标”，选中正在 使用的“tool1”，然后单击“确定”。
线性操作及重定位操作
用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开 启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。
输入输出 设置及查看I/O视图窗口。
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆
手动操纵 锁定及载荷属性的更改窗口。
也可显示实际位置
自动生产窗 在自动模式下，可直接调试程序并运
口
行。
程序编辑器 建立程序模块及例行程序的窗口。
程序数据 选择编程时所需程序数据的窗口。
备份与恢复 可备份和恢复系统。
校准
进行转数计数器和电机校准的窗口。
线性运动
• 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上 工具的TCP在空间中作线性运动。
• 移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。
重定位运动 • 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工 具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。 • 重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整。
认识六轴机器人及操作模式
触摸屏
急停开关
手动操作摇杆
数据备份用USB接口
使能器按钮
触摸屏用笔 示教器复位按钮
示教器组成及基本操作
示教器的功能按键用途。
示教器组成及基本操作
左手关节成90°，左手掌穿过固定带，握住机器人示教器 如下图所示。
示教器组成及基本操作
是为保证操作人员人身安 全而设计的。
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其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤：
第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。
第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。
第3步：点击坐标系。
第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。
第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，然后确定。
表2-9 增量对应位移的及角度的大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0.02
5
0.2
自定义
自定义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
机器人/外 轴的切换
线性运动/ 重定位运 动的切换
关节轴13/4-6的切 换
增量开/关
第1步：点击快捷菜单按钮
第2步：点击机器人图标
第3步：点击显示详情，可选择当前使用的工具数据， 工件坐标系，操作杆倍率，增量开/关，碰撞监控开/关， 坐标系选择及动作模式选择
第4步：点击增量开关，选择需要的增量。
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。
第3步：点击动作模式
第4步: 选中轴1-3，然后单击确定
第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
第2步：点击动作模式，选择线性方式。
第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
2.4.1单轴运动的手动操作 一般的，ABB工业机器人 是有6个伺服电机分别驱动 机器人的6个关节轴，如图 2-10，那么每次手动操纵 一个关节轴的运动，就称 为单轴运动。以下就是手 动操纵单轴运动的方法。 工业机器人单轴运动操作 步骤
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴钮如图2-11所示。