FANUC数控系统PMC功能的妙用讲解
fanucpmc的操作
F A N U C P M C的操作(总16页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--FANUC PMC的操作一：PMC的软键布局PMC画面的进入[SYSTEM]→[PMC][PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面↓梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面[GLOBAL] 全部梯形图[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面[PMCDGN]：PMC信号的诊断↓[TITLE]：标题画面[STATUS]：信号状态画面[ALARM]： PMC报警画面[TARCE]： PMC信号追踪画面[I/OCHK]： IO LINK诊断画面[PMCPRM]：PMC参数↓[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DATA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）↓[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]： IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]： PMC的删除↓[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制/BCD [MONIT]：在线监控画面↓可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。
二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。
FANUC PMC功能详细介绍
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
关于FANUC系统PMC的介绍
关于FANUC系统PMC简单的介绍一：PMC (Programmable Machine Controller)可编程序机床控制器: PC（可编程序控制器）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计的，它采用可编程序的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算。
顺序控制，定时，计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
定义强调PMC用软件方式实现的“可编程”与传统控制装置中通过硬件或硬接线的变更来改变程序有本质区别。
简单地说，FANUC系统可以分为两部分：控制伺服电动机和主轴电动机动作的系统部分和控制辅助电气部分的PMC 。
（功能、用处）：常把数控机床分为“NC侧”和“MT侧”（即机床侧）两大部分。
“NC侧”包括CNC系统的硬件和软件，与CNC系统连接的外围设备如显示器，MDI面板等。
“MT 侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。
PMC处于NC与MT之间，对NC和MT的输入、输出信号进行处理。
MT侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。
机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。
简单讲：PMC就是为机床控制而制作的装在CNC中的顺序控制器。
它读取机床操作盘上的（自动运转启动等）按钮状态，指令（自动运转启动）CNC，并根据CNC的状态（报警等）点亮操作盘上的指示灯。
PLC与PMC的区别在于：PLC称为可编程逻辑控制器，主要用在对数字量信号的控制；PMC大概可称为可编程模拟量控制器，主要用在对模拟信号的控制等PMC 与PLC 实现功能基本一样，PLC用于工厂一般通用设备的自动控制装置，而PMC专用于数控机床外围辅助电器部分的自动控制，所以称为可编程序机床控制器。
与传统的继电器控制电路相比较，PMC 的优点有：1 时间响应快，2控制精度高，3可靠性好，控制程序可随应用场合的不同而改变，与计算机的接口及维修方便。
FANUC系统PMC的介绍
FANUC系统PMC的介绍
一、FANUC系统PMC简介
FANUC系统PMC（Programmable Machine Control）是一种集成了CNC及机械控制程序的可编程控制系统，由日本FANUC公司开发，并由它们专门的工程师维护。
它是一种优秀的可编程序控制系统，实现机械控制程序和CNC程序的有机结合。
早在20世纪50年代，FANUC就开始本着“提供能够高效、可靠、精确地完成操作的自动装备”的理念，开发和推广各种控制系统。
90年代初，他们推出了FANUC系统PMC，它采用了面向对象的编程方法，使得机床程序维护变得从非常复杂的变成了非常容易的。
二、FANUC系统PMC的特点
1、可编程性。
FANUC系统PMC的可编程性使得它可以为机器人系统提供灵活的控制，使其可以实现自动化程序的变更和定制。
2、实时准确。
FANUC系统PMC采用了实时操作系统，使得其在控制及反应速度上有着明显的优势，可以满足各种复杂的操作要求。
3、易于使用。
FANUC系统PMC采用了简单的操作界面，可以轻松地完成操作；而且它支持多种语言，可以在不同的用户环境下使用，更具备可扩展性，更方便用户的操作。
4、稳定可靠。
FANUC系统PMC具有很强的稳定性和可靠性，为用户提供安全可靠的操作环境。
FANUC数控系统PMC功能的妙用完整版
F A N U C数控系统P M C功能的妙用标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]pmc 意思PMC与PLC分别是什么共同点和区别PLC （Programmable Logic Controller）用于通用设备的自动控制，称为可编程控制器。
PLC用于数控机床的外围辅助电气的控制，称为可编程序机床控制器（Programmable Machine Controller/Programmable Machine Tool Controller）。
有些数控系统厂商，如FANUC，等将其称之为PMC，而另一些如SIEMENS，还是将其称之为PLC。
也就是说PMC是PLC的一个子集，某些厂商将专用于数控机床的PLC称为PMC，所以PMC 和PLC是非常相似的。
与传统的继电器控制电路相比较，PMC的优点有：时间响应快，控制精度高，可靠性好，控制程序可随应用场合的不同而改变，与计算机的接口及维修方便。
另外，由于PMC使用软件来实现控制，可以进行在线修改，所以有很大的灵活性，具备广泛的工业通用性。
你们的概念都十分模糊或者说干脆不懂。
PLC是最基本的逻辑控制，为什么机床叫的PLC 叫PMC，M就是MACHINE，他体现出了区别，首先PLC 对外只有INPUT,OUTPUT的概念，而PMC增加了与数控系统的专用接口,FANUC用F和G地址来区分，SIEMENS用DB来区分，举个例子，比如主轴旋转指令，PLC处理时先有主轴旋转指令输入信号，然后根据逻辑要求处理完后直接有输出外围设备直接执行，而PMC有输入信号后，有可能要先传送到PMC 处理互锁信号（如卡盘夹紧，刀具锁紧，防护门关闭）然后PMC再将处理结果传送到数控系统专用地址，然后数控系统将指令发给伺服系统执行，数控系统如果执行或没有执行都要将信号在传送给PMC，PMC再处理执行或没有执行的输出。
FANUC的PMC是属于专用的PLC，地址有详细的划分，不能独立出来使用。
FANUC PMC功能详细介绍
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
FANUCPMC功能指令详解（14）：系统功能指令二
FANUCPMC功能指令详解（14）：系统功能指令二系统功能可以通过PMC功能指令实现，下面几种类型的功能指令即为可用的功能指令，可使用下面的指令完成所需功能：序号指令名称功能号指令作用1 DISPB 41 信息显示2 EXIN 42 外部数据输入3 WINDR 51 窗口读取系统数据4 WINDW 52 窗口写入系统数据5 AXCTL 53 PMC轴控制3WINDR(读CNC窗口数据：SUB51)此功能可在PMC和CNC之间经由窗口读取多种数据。
“WINDR”指令分为两类。
一类在一段扫描时间内完成读取数据；另一类在多段扫描时间内完成读取数据。
前者称为高速响应功能，而后者称为低速响应功能。
指令格式：控制条件：ACT=0：指令不执行。
ACT=1：指令执行。
通过保持ACT为1，可以使用高速响应功能不断读取系统数据。
但如果使用低速响应功能，当读取数据结束（W1=1），ACT被立刻复位一次（ACT=0）。
参数：(a) 控制数据地址用以指定存储控制数据的地址。
读操作结束(W1)：W1=0：W1复位。
W1=0表明WINDR未被执行或WINDR正被执行。
W1=1：通过读指令（ACT=1）读取数据结束时W1置为1。
如果使用低速响应功能，当读取数据结束时（W1=1），ACT被复位一次（ACT=0）。
运算结果寄存器：如果在WINDR指令执行期间发生错误，运算结果寄存器的第0位被置1。
同时，读操作结束信号W1被置1，错误的详细情况可输出至控制数据区的结束代码中。
4WINDW(写CNC窗口数据：SUB52)此功能经由窗口在PMC与CNC之间写多种数据项。
指令格式：控制条件：ACT=0：不执行WINDW指令。
ACT=1：执行WINDW指令。
在写数据完成后，ACT被复位一次（ACT=0）。
参数：(a) 控制数据地址用以指定存储控制数据的地址。
写操作结束(W1)：W1=0：W1复位。
W1=0表明WINDW未被执行或正被执行。
FANUC PMC简介讲解
2.定时器指令（TMR、TMRB）
TMR可变定时器: TMR指令的定时时间可通过PMC参数进行更改
TMR固定定时器：TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令和定时器号 的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序一起被写入FROM中，所 以定时器的时间不能用PMC参数改写。
定时器在数控机床报警灯闪烁电路的应用
3.计数器指令(CTR)
计数器主要功能是进行计数，可以是加计数，也可以是减计数。计 数器的预置形式是BCD码还是二进制形式由PMC的参数设定（一般为二 进制代码）
4.译码指令（DEC、DECB）
DEC指令的功能是：当两位BCD代码与给定值一致时，输出为“1”；不一 致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码的译码。一条DEC译码指 令只能译一个代码
*第一级程序每隔8ms执行一次， 主要编写急停、进给暂停等紧急动作 控制程序，其程序编写不宜过长，否 则会延长整个PMC程序执行时间。第
一级程序必须以END1指令结束。
子程序必须在第二级 程序后制定
*第二级程序每隔8Xn ms执行一 次，n为第二级程序的分割数。第 二级程序必须END2指令结束。
DI/DO
公共端
接收
驱动
机床
负电 载源
F-CNC信号
G--
Y--
PMC
机床（MT） 信号
X--
*1.X信号
X信号为MT输出到PMC的信号，主要是机床操作面板的按键、 按钮和其它各种开关的输入信号。个别X信号的含义和地址是 FANUC CNC事先定义好的，用来作为高速信号，由CNC直接读 取，可以不经过PMC的处理，如急停信号。
COIN指令用来检查参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库、转 台等旋转体是否达到目标位置等。
FANUC数控系统PMC功能的妙用
p mc意思PMC与P L C分别是什么？共同点和区别？PLC (ProgrammableLogicController )用于通用设备的自动控制，称为可编程控制器。
PLC用于数控机床的外围辅助电气的控制，称为可编程序机床控制器(ProgrammableMachi neCon troller/ProgrammableMachi neToolC on troller)。
有些数控系统厂商，如FANUC，等将其称之为PMC，而另一些如SIEMENS，还是将其称之为PLC。
也就是说PMC是PLC的一个子集，某些厂商将专用于数控机床的PLC称为PMC，所以PMC和PLC是非常相似的。
与传统的继电器控制电路相比较，PMC的优点有：时间响应快，控制精度高，可靠性好，控制程序可随应用场合的不同而改变，与计算机的接口及维修方便。
另外，由于PMC使用软件来实现控制，可以进行在线修改，所以有很大的灵活性，具备广泛的工业通用性。
你们的概念都十分模糊或者说干脆不懂。
PLC是最基本的逻辑控制，为什么机床叫的PLC叫PMC，M就是MACHINE，他体现出了区别，首先PLC对外只有INPUT,OUTPUT 的概念，而PMC增加了与数控系统的专用接口，FANUC用F和G 地址来区分，SIEMENS用DB来区分，举个例子，比如主轴旋转指令，PLC处理时先有主轴旋转指令输入信号，然后根据逻辑要求处理完后直接有输出外围设备直接执行，而PMC有输入信号后，有可能要先传送到PMC处理互锁信号(如卡盘夹紧，刀具锁紧，防护门关闭)然后PMC再将处理结果传送到数控系统专用地址，然后数控系统将指令发给伺服系统执行，数控系统如果执行或没有执行都要将信号在传送给PMC，PMC再处理执行或没有执行的输出。
FANUC的PMC是属于专用的PLC，地址有详细的划分，不能独立出来使用。
SIEMENS的PLC是以标准S7-300 为基础的，他将一些必要的动作已经编辑好了标准功能块，如FC8是刀具管理，FC9同步子程序控制。
FANUC系统PMC的介绍1
PMC=可编程机床控制器，其工作原理与工业自动化领域中的PLC——可编程逻辑控制器是完全相同的，由于专用于机床 , 所以称为可编程序机床控制器。
与传统的继电器控制电路相比较 ,PMC 的优点有 : 时间响应快 , 控制精度高 , 可靠性好 , 控制程序可随应用场合的不同而改变 , 与计算机的接口及维修方便。
由于在PMC中含有许多FANUC公司为数控机床开发的“功能指令”模块，另外PMC的硬件支撑也是FANUC公司为此搭载专用电路，所以FANUC公司为了将其有别于通用的PLC，把它称为PMC。
数控系统中含有CNC和ＰＭＣ两部分。
CNC 是数控系统的核心部分。
主要任务：1、对输入到数控系统的各种数据、信息进行相应算术和逻辑运算，并根据运算结果，通过各种接口向外围设备发出控制命令，使用户程序得以执行；2、，负责系统资源管理、任务的调度、零件程序的管理、人机界面管理、显示和诊断等任务，保证系统内各功能部件的协调运作；3、担负着存储系统程序、零件程序和运算的中间变量以及管理定时及中断信号等功能。
PMC 是替代传统的机床强电部分的继电器逻辑电路，利用逻辑运算功能实现各种开关量的控制。
主要完成与逻辑运算有关的一些顺序动作的I/O控制，具体功能体现为：１．接受系统的控制代码Ｍ（辅助功能）、Ｓ（主轴功能）、Ｔ（刀具功能）等顺序动作信息，对其进行译码，转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关动作，如主轴的起停、工作台的交换、刀具的交换和切削液的开关等。
２．接受机床控制面板（也称按钮站）和机床侧的I/O信号，一部分信号直接控制机床的动作，一部分信号送入CNC，经其处理后，输出指令控制系统的工作状态和机床的动作。
例如，操作模式的选择、机床急停、限位等。
（CＮＣ与ＰＭＣ协调配合共同完成数控机床的控制，缺一不可。
）ＰMC功能作用通过了解PMC信号的含义，读懂数控机床的梯形图，通过PMC的诊断功能，在不拆卸机床的情况下，对数控机床的故障进行快速、准确的定位，减少数控机床的故障停机时间，提高数控机床的利用率。
fanuc pmc 在数控机床故障诊断中的应用
fanuc pmc 在数控机床故障诊断中的应用Fanuc PMC (Programmable Machine Controller) 在数控机床故障诊
断中扮演着非常重要的角色。
通过对数控机床的控制程序进行监测、分析
和判断，可以及时地发现故障，并及时采取措施进行修复，避免或减少生
产线的停工时间。
以下是 Fanuc PMC 在数控机床故障诊断中的应用：
1. 监测数控机床的状态：Fanuc PMC 能够监测数控机床的各种状态，如进给轴状态、主轴状态、伺服状态等，通过实时监控和判断这些状态，
可以及时发现故障并进行处理。
2. 分析数控机床控制程序：Fanuc PMC 能够对机床的控制程序进行
分析和诊断，包括检查程序是否有语法错误、是否存在死循环或死锁等问题，在程序中出现问题时能够及时发现并进行修复。
3. 判断机床问题的原因：Fanuc PMC 能够对机床故障进行分析和判断，确定问题的原因，如是否是传感器故障、电气部件故障、机械故障等，并提出相应的修复建议。
4. 提高机床运行效率：通过采用 Fanuc PMC 进行故障诊断，可以及
时处理故障，避免生产线的停工时间，从而提高机床的运行效率，减少生
产成本。
总之，Fanuc PMC 在数控机床故障诊断中发挥了重要作用，不仅能够
提高机床的运行效率，还能保证生产线的稳定性和可靠性，对于提高企业
的生产效率和经济效益至关重要。
FANUC PMC的操作.
FANUC PMC的操作⏹一：PMC的软键布局PMC画面的进入[SYSTEM]→[PMC]➢[PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面↓梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面[GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序[LEVEL2] 梯形图二级程序[P00010] 第10号子程序[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面➢[PMCDGN]：PMC信号的诊断↓[TITLE]：标题画面[STA TUS]：信号状态画面[ALARM]：PMC报警画面[TARCE]：PMC信号追踪画面[I/OCHK]：IO LINK诊断画面➢[PMCPRM]：PMC参数↓[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DA TA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面➢[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）➢[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）↓[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]：IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]：PMC的删除↓[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数➢[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制/BCD码➢[MONIT]：在线监控画面↓可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。
⏹二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。
FANUC系统PMC的功能指令
FANUC 系统PMC 的功能指令1.1.1 顺序程序结束指令FANUC-0i 系统的PMC 程序结束指令有第1级程序结束指令END1、第2级程序结束指令END2和程序结束指令END 三种，其指令格式如图1-1所示。
SUB64END SUB1END1SUB2END2图1-1 程序结束功能指令格式a ）第 1 级程序结束b ）第 2 级程序结束c ）程序结束....a ）b ）c ）1. 第1级程序结束指令END1第1级程序结束指令END1每隔8ms 读取的程序，主要处理系统急停、超程、进给暂停等紧急动作。
因为第1级程序过长将会延长PMC 整个扫描周期，所以第1级程序不宜过长。
如果不使用第1级程序时，必须在PMC 程序开头指定END1，否则PMC 无法正常运行。
2. 第2级程序结束指令END2第2级程序用来编写普通的顺序程序，如系统就绪、运行方式切换、手动进给、手轮进给、自动运行、辅助功能（M 、S 、T 功能）控制、调用子程序及信息显示控制等顺序程序。
通常第2级的步数较多，在一8ms 个内不能全部处理完（每个8ms 内都包括第1级程序），所以在每个8ms 中顺序执行第2级的一部分，直至执行第2级的终了（读取END2）。
在第2级程序中，因为有同步输入信号存储器，所以输入脉冲信号的信号宽度应大于PMC 的扫描周期，否则顺序程序会出现误动作。
3. 程序结束指令END将重复执行的处理和模式化的程序作为子程序登录，然后用CALL 或CALLU 命令由第2级程序调用。
包含子程序PMC 的梯形图的最后必须用END 指令结束。
图1-2为某一数控立式加工中心应用PMC 程序结束指令的具体例子。
..）（X1008.4R800.0*ESP.M F1.7MA X56.0CALL K9.1.X60.1 X1003.0系统急停....G8.4SUB64END SUB2END2图1-2 PMC 程序结束指令的应用.F0.6F45.0*ESP ALM.A .）（G71.1SA*ESPA *LOT垂直轴（Z 轴）.）（Y1002.0*SPPB ）（G8.5*SP）（R800.0*LOT. X1003.2. X1003.4. X1003.1. X1003.3.X1003.5*＋XOT *＋YOT *＋ZOT *－XOT *－YOT *－ZOT SUB1END1MLK.M X1006.6）（G44.1MLKSUB65CALL ATCPCAP100R800.0）（A0.0……SUB71SP ATCPCAP100SUB72SPE …制动线圈.主轴急停.进给保持.机床超程.机床锁住.1000.机床超程报警.换刀子程序.（PMC 轴控制）.....1.1.2 定时器指令1. 可变定时器（TMR ）TMR 指令的定时时间可通过PMC 参数进行更改，指令格式和工作原理如图1-3所示。
关于FANUC系统PMC的介绍
关于FANUC系统PMC的介绍
FANUC系统PMC（Processor Module Controller，处理器模块控制器）是一种专门设计用于FANUC机器人的控制系统。
它与其他普通控制器不同，可以实现机器人的更为复杂的控制操作，满足客户日益增长的需求。
本文
将介绍PMC的结构、功能特点以及其使用方法。
首先，FANUCPMC是一种由专用控制器组成的系统，可以用于控制FANUC机器人的姿态、排序、操作方式和力矩控制。
PMC的运行原理是，
在程序中指定机器人动作的关键点坐标及其他参数，然后PMC控制器通过
实时计算运动数据，实现机器人的正常操作。
它可以提供更高的控制精度，可以根据实际情况对机器人进行参数调节，从而达到优化整个机器人系统
的目的。
其次，FANUCPMC的功能特点是具有多重姿态控制。
它可以用来控制
机器人姿态，并可以控制机器人的移动方向和速度，防止机器人运动中出
现过度移动和力矩的定义。
此外，FANUCPMC还可以实现机器人的手臂姿
态控制和轨迹控制，可以做到精确到毫米的精度和微秒级的延时。
另外，FANUCPMC可以实现机器人自动中断的功能，可以在程序运行出错或重新
启动时，进行安全的中断。
最后，使用FANUCPMC的方法是，首先在电脑上创建好PMC脚本程序，然后将其编译成PMC运行程序。
FANUC数控系统PMC功能的妙用
FANUC数控系统PMC功能的妙用FANUC数控系统以其高质量、低成本、高性能, 得到了广大用户的认可, 在我公司得到了大量的使用, 就其系统本身而言, 经受了连续长时间的工作考验, 故障率较低。
而故障多发于外围行程、限位开关等外围信号检测电路上。
在实际工作中, 了解和熟悉FANUC系统丰富的操作功能, 对外围故障的判断和排除有着事半功倍的作用。
在这里, 举例谈一下使用FANUC系统内嵌的强大、易用的PMC 功能对外围故障的快速判断和排除。
功能1操作方法: 按功能键|SYSTEM| 切换屏幕→按|PMC|软键, 再按相应的软键, 便可分别进入|PMCLAD| 梯形图程序显示功能、|PMCDGN| PMC的I/0 信号及内部继电器显示功能、|PMCPRM| PMC 参数和显示功能。
应用实例: 本公司的一台日本立式加工中心使用FANUC 18i 系统, 报警内容是2086 ABNORMAL PALLET CONTACT(M/C SIDE), 查阅机床说明书, 意思是“加工区侧托盘着座异常", 检测信号的PMC 地址是X6.2 。
该加工中心的APC 机构是双托盘大转台旋转交换式, 观察加工区内堆积了大量的铝屑, 所以判断是托盘底部堆积了铝屑, 以至托盘底座气检无法通过。
但此时报警无法消除, 不能对机床作任何的操作。
在FANUC系统的梯形图编程语言中规定, 要在屏幕上显示某一条报警信息, 要将对应的信息显示请求位(A 线圈) 置为"1", 如果置为"0" ，则清除相应的信息。
也就是说, 要消除这个报警, 就必须使与之对应的信息显示请求位(A), 置为"0" 。
按|PMCDGN|→|STATUS|进入信号状态显示屏幕, 查找为"1" 的信息显示请求位( A）时, 查得A10.5 为"1" 。
于是, 进入梯形图程序显示屏幕|PMCLAD|, 查找A10.5 置位为"1" 的梯形图回路, 发现其置位条件中使用了一个保持继电器的K9.1 常闭点, 此时状态为"0" 。
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应用实例 : 本公司的一台日本立式加工中心使用 FANUC 18i 系统 , 报警内容是 2086 ABNORMAL PALLET CONTACT(M/C SIDE), 查阅机床说明书 , 意思是“加工区侧托盘着座异常 ", 检测信号的 PMC 地址是 X6.2 。该加工 中心的 APC 机构是双托盘大转台旋转交换式 , 观察加工区内堆积了大量的铝屑 , 所以判断是托盘底部堆积了铝屑 , 以至托盘底座气检无法通过。但此时报警无法消除 , 不能对机床作任何的操作。在 FANUC 系统的梯形图编程语言中规定 , 要在屏幕上显示某一条报警信息 , 要将对应的信息显示请求位 (A 线圈 ) 置为 "1", 如果置为 "0" ，则清除相应的信息。也就是说 , 要消除这个报警 , 就必须使与之对应的信息显示请求位 (A), 置为 "0" 。按|PMCDGN|→|STATUS|进入信号状态显示屏幕 , 查找为 "1" 的信息显示请求位 ( A）时 , 查得 A10.5 为 "1" 。于是 , 进入梯形图程序显示屏幕 |PMCLAD|, 查找 A10.5 置位为 "1" 的梯形图回路 , 发现其置位条件中使用了 一个保持继电器的K9.1 常闭点 , 此时状态为 "0" 。查阅机床维修说明书 ,K9.1 的含义是 : 置 "1" 为托盘底座检测无效。
在这里 , 举例谈一下使用 FANUC 系统内嵌的强大、易用的 PMC 功能对外围故障的快速判断和排除。
功能 1
操作方法 : 按功能键 |SYSTEM| 切换屏幕→按|PMC|软键 , 再按相应的软键 , 便可分别进入 |PMCLAD| 梯形图程序显示功能、|PMCDGN| PMC的 I/0 信号及内部继电器显示功能 、|PMCPRM| PMC 参数和显示功能。
故障排除过程 : 在 MDI 状态下 , 用功能键 |OFFSET SETTING| 切换屏幕 , 按|SETTING|键将 " 参数写人 " 设为 "1", 再回到|PMCPRM| 屏幕下 , 按 |KEEPRL| 软键进入保持型继电器屏幕 , 将 K9.1 置位为 1" 。按报警解除按钮 , 这时可使 A10.5 置为 "0", 便可对机床进行操作。将大转台抬起旋转 45度, 拆开护板 , 果然有铝屑堆积 , 于是将托盘底部的铝屑清理干净。将 K9.1 和 " 参数写人 " 设回原来的值 "0" 。多次进行 APC 操作 , 再无此报警 , 故障排除。
功能 2
在 FANUC 系统的梯形图编程语言中 ,F 是来自 NC 侧的输入信号 (NC → PMC), 而 G 是由 PMC 输出到 NC 的信 号 (PMC → NC)。其中 ,G130 是 PMC 输出到 NC 侧的各轴互锁信号 , 当其中某一位被置为 "1" 时 , 允许对应的伺服轴移动 ；为 "0" 时 , 禁止对应的伺服轴移动。
故障排除过程 : 使用梯形图显示功能 , 追查上件侧的托盘夹爪 (Y25.1) 置为 "1" 的原因 ( 估计与在自动加工过程 , 偶尔无故停止故障有关 ) 。经查 , 怀疑与一加工区侧托盘夹紧的检测液压压力开关 (X1007.4) 有关。于是 , 使用|TRACE|信号跟踪功能 , 在自动加工过程中 , 监视 X1007.4的变化情况。当 NC 再次在 M06 执行时停止 , 在|TRACE|屏幕上 , 跟踪到 X1007.4在 CNC 无故停止时的一个采样周期从原来的状态 "1" 跳转为 "0", 再变回 "1", 从而确认该压力开关有问题。调整此开关动作压力 , 但故障依旧。于是将此开关更换 , 故障排除。事后分析 , 引起这个故障原因是主轴松开 / 夹紧工具时 , 液压系统压力有所波动 ( 在合理的波动范围内 ), 而此压力开关作出了反应以致造成在自动加工过程中 ,NC 程序偶尔无故停止的故障。
应用实例 : 某国产加工中心使用的是 FANUC Oi 系统。在自动加工过程 ,NC 程序偶尔无故停止 , 上件端托盘已装夹好的夹爪自动打开 ( 不正常现象 ),CNC 状态栏显示 MEM STOP *** , 此时无任何报警信息 , 检查诊断画面 , 并未发现异常 , 按 NC 启动便可继续加工。经观察 ,CNC 都是在执行 M06( 换刀 ) 时停止 , 主要动作是 ATC 手臂旋转和主轴 ( 液压 ) 松开 / 拉紧刀具。
Hale Waihona Puke 故障排除过程 : 进入梯形图程序显示功能屏幕 , 发现与 Z 轴对应的互锁信号 G130.0 的状态为 "0", 即互锁信号被输入至 NC, 检查其互锁原因 , 发现是一传感器被铝屑污染。擦拭后 , 将 G130.0 置为 "1", 互锁解除 , 重新启动 原点返回的 NC 程序 , 动作正常 , 故障排除。
FANUC 数控系统以其高质量、低成本、高性能 , 得到了广大用户的认可 , 在我公司得到了大量的使用 , 就其系统本身而言 , 经受了连续长时间的工作考验 , 故障率较低。而故障多发于外围行程、限位开关等外围信号检测电路上。
在实际工作中 , 了解和熟悉 FANUC 系统丰富的操作功能 , 对外围故障的判断和排除有着事半功倍的作用。
功能 3
PMC 中的眼踪功能 (TRACE) 是一个可检查信号变化的履历 , 记录信号连续变化的状态 , 特别对一些偶发性的、特殊故障的查找、定位起着重要的作用。用功能键 |SYSTEM| 切换屏幕 , 按|PMC|软键→ |PMCDGN| →{TRACE|即可进入信号跟踪屏幕。
应用实例 : 一国产加工专机使用 FANUC 21M 系统 , 执行原点返回的 NC 程序时 , 当执行到 "G91 G28 GOO ZO;" 时 ,Z 轴无动作 ,CNC 状态栏显示为 "MEM STRT MTN ***", 即 Z 轴移动指令已发出。用功能键|MESSAGE| 切换屏幕 , 并无报警信息。用功能键 |SYSTEM| 切换屏幕 , 按“诊断”软键 , 这时005(INTERLOCK/START-LOCK) 为 "1", 即有伺服轴进入了互锁状态。