ABB机器人系统输入输出功能描述

ABB机器人系统输入输出信号解释

系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle On Emergency Stop Execution Error Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed
TCP Speed Reference
说明自动运行状态备份错误报警系统备份进行中状态，当备份结束后或者错误时信号复位程序运行状态紧急停止运行错误报警激活机械单元机械单元没有运行电动机下电电动机上电电动机下电状态电动机上电状态动作监控打开状态当碰撞检测被触发时信号置位返回路径失败状态，机器人当前位置离程序位置太远导致动力供应失效状态，机器人断电后无法从当前位置运行程序执行错误报警运行链处于正常状态虚拟 I/O 状态，有 I/O 信号处于虚拟状态任务运行状态 TCP 速度，用模拟输出信号反映机器人当前实际速度 TCP 速度参考状态，用模拟输出信号反映机器人当前指令中的速度
说明电动机上电电动机上电并启动运行电动机下电加载程序并启动运行中断触发启动运行从程序启动运行停止快速停止软停止在循环结束后停止在指令运行结束后停止报警复位急停复位重启系统加载程序文件，加载后系统原理文件丢失可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模式、程序执行错误，急停等）

ABB机器人系统输入输出信号解释

系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle Onor Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
说明电动机上电电动机上电并启动运行电动机下电加载程序并启动运行中断触发启动运行从程序启动运行停止快速停止软停止在循环结束后停止在指令运行结束后停止报警复位急停复位重启系统加载程序文件，加载后系统原理文件丢失系统备份
系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模式、程序执行错误，急停等）
系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如电动机上电，程序启动开始，停止等）
系统输入 Motor On Motor On and Start Motor Off Load and Start Interrupt Start Start at Main Stop Quick Stop Soft Stop Stop at And of cycle Stop at And of Instruction Reset Execution Error Signal Reset Emergency Signal System Restart Load Backup
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed

ABB系统输入输出信号注解

暂停加载和启动复位紧急停止复位执行错误信号伺服开并启动在指令结束停止系统重新启动加载程序人系统名称注解系统输出 Motor On 伺服开 Motor Off 伺服关 Cycle On 循环开 Emergency Stop 紧急停止 Auto On 自动开 Runchain Ok 准备OK TCP Speed TCP速度 Execution Error 程序执行错误 Motors On State 伺服上电指示 Motors Off State 伺服掉电指示 Power Fail Error 电源故障错误 Motion Supervision Triggered 发生碰撞 Motion Supervision On 运动监视开 Path return Region Error 路径返回区域错误 TCP Speed Reference TCP速度参考 Simulated I/O 模拟I / O Mechanical Unit Active 机械股活跃 Task Executing 任务执行 Mechanical Unit Not Moving 机械单位不移动 Production Execution Error 生产执行错误 Backup in progress 备份正在进行中 Backup error 备份错误 Sim Mode SIM卡模式 Limit Speed 极限速度系统输入 Motors On Motors Off Start Start at main Stop Quick stop Soft Stop Stop at end of Cycle 伺服开伺服关开始在主程序中开始停止快速停止软停止停止周期结束
Interrupt Load and Start Reset Emergency Stop Reset Execution Error Signal Motors On and start Stop at end of instruction System Restart Load Backup SimMode Disable backup Limit Speed

ABB机器人操作手册(中文版)[6]

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。

本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。

本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。

二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。

可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。

控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。

机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。

机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。

工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。

工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。

工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。

操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。

操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。

RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。

RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。

RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。

安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。

确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。

确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。

ABB机器人简单操作指南

10.1 直线移动
确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.
动作单元
动作形式
通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
7.2 打开电机MOTORS O
在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On
模式
如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会
和上一次使用该窗口时一样。
6.1 急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.
当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.
6.2 从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
9.2 减速手动运行(编程模式)
旋转模式开关至
如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run

ABB机器人

1、示教器右侧上面四个按键功能定义：ABB菜单-控制面板-可以看到‘配置可编程按键’-可看到按键1到按键4设置，选择类型为输入、输出或者系统，然后设置按下状态，再选择右边的地址。

（检验如下，打开ABB菜单，选择输入输出，打开师徒，选择IO 单元，然后选择所连接的站里面的地址）2、数据类型定义：VAR num length :=0;表示名称为length的数据变量；PER可变变量，改变量在程序中可改变；CONST常量；3、创建程序数据：打开ABB菜单-程序数据—根据要新建的数据类型，如数据型num-点击显示数据-点击新建-名称、数据范围、存储类型、哪个任务的、哪个模块里面、放在哪个程序里面、初始值（每次初始化时都为多少）4、工具坐标Tool0 （确定好工具TCP点的位置）工具数据TOOLDATE（如第六轴不带夹具时分位置为默认的TCP点，如果加了焊枪在第六轴上面时，TCP为焊枪枪尖的位置）TCP设定原理：找一个固定点作为参考点；通过手动操控，以最少四种不同姿态尽可能与参考点碰上，描点修改点1…点4的位置步骤：打开ABB菜单-手动操纵-选择工具坐标-点击新建TOOL1-点击初始值（设置工具的重量重心）-找到mass（代表工具重量）比如设置焊枪重量为2Kg（mass改为2）-X/Y/Z 表示工具相对于TOOL0法兰盘的坐标值，即中心偏移值，设置好坐标确定-再点击确定-选择刚刚新建的TOOL1-点击编辑、定义-方法那里选择TAP和Z、X（一共有6个点，包含延伸2个点）-然后使用示教器手动操作，把焊枪的头慢慢靠近参考点，焊枪头靠到参考点时选择‘点1’-修改位置然后可以看到点1的状态已更改好；换另一个不同的姿态，然后把焊枪用手动靠到参考点-选择‘点2’-修改位置；继续更换机器人的姿态，继续把焊枪靠近参考点-选择‘点3’-修改位置；继续换机器人姿态，修改点4的位置；延伸器点X位置修改（即定义X轴方向，食指指向为机器人向前的X方向），机器人在参考点位置，用手动操纵使TCP点向X轴方向移动，然后定义‘延伸器点X’-修改位置；然后TCP移动回参考点，使机器人往Z轴方向移动，然后定义‘延伸器点Z’-修改位置；6个点位置更改好之后点击确定-，然后可以看到设定好的设定误差，然后点击确定，验证工具设定准确度：ABB菜单-手动操纵-工具坐标-电机刚刚创建的重定位的工具（如too1）-示教器选择重定位功能，分别转动操纵杆，查看TCP点的情况误差是否很小。

ABB机器人系统输入输出功能描述

S y s t e m I n p u t A c t i o n内的功能：1、MotorsOn：伺服使能On，和控制柜上电机开启是一样的功能；2、MotorsOff：伺服使能Off，机器人控制器会在状态变化前停止；3、Star t：启动，机器人程序启动，和示教器上启动按钮功能一致；4、Startatmain：在主程序启动，机器人从主程序从头开始并启动；5、Stop：停止，机器人程序停止，和示教器上停止按钮功能一致；6、QuickStop：快速停止，机器人程序、本体快速停止，和Stop不同的是，快速停止会让机器人本体快速停下来，而停止会有些许的减速过程，两者停止的反应速度不一样；7、SoftSto p：软停止，机器人程序、本体软停止，机器人本体减速度比较大地停止；8、Stopatendofcycle：程序在执行完整个循环时停止；9、Interrupt：中断，触发机器人中断程序；10、Loadandstart：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序然后启动；11、ResetEmergencystop：复位紧急停止，仅在硬件急停没在按下的情况下有效；12、ResetExecutionErrorSignal：复位并输出出错信号；13、MotorsOnandStart：电机使能并启动程序；14、StopatendofInstruction：程序会在执行完当前指令后停止；15、SystemReset：重启系统；16、Load：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序；17、Backup：备份，把当前系统内数据、参数备份；18、SimMode：模拟模式；19、Disablebackup：避免启动一次备份；20、LimitSpeed：极限速度，降低机器人运动速度；21、PPtoMain：PP移至Main，与示教器上调试的选项一致；22、CollisionAviodance：激活碰撞避免，仅适用于IRB14000；23、WriteAccess：获得写权限；24、EnableEnergySaving：启动节能模式；SystemOutputStatus内的功能：1、MotorOn：当电机使能为On时输出；2、MotorOff：当电机使能为Off时输出；3、CycleOn：执行机器人程序时输出；4、EmergencyStop：当紧急停止被触发时输出；5、AutoOn：自动运行时输出；6、RunchainOk：安全链链OK；7、TCPSpeed：TCP运行速度的模拟信号；8、ExecutionError：报警出错时输出；9、MotorOnState：电机在启动状态；10、MotorOffState：电机在关闭状态；11、PowerFairError：程序无法在上电失败后从当前位置继续执行时输出；12、MotionSupervisionTriggered：触发运动监控；13、MotionSupervisionOn：运动监控启动；14、PathreturnRegionError：系统在尝试启动相关机器人程序（不过由于相关机器人离编程路径太远，因此启动将会失败）时输出；15、TCPSpeedReference：TCP编程速度的模拟信号；16、SimulatedI/O：系统内至少有一个IO被仿真时输出；17、MechanicalUnitActive：机械单元启动；18、TaskExecution：执行已配置任务时输出；19、MechanicalUnitNotMoving：机械单元不在运动中；20、ProductionExecutionError：生产发生错误；21、Backupinprogress：正在进行备份；22、Backuperror：备份失败时输出；23、SimMode：仿真模式下输出；24、LimitSpeed：由系统输入信号LimitSpeed触发；25、CollisionAvoidance：碰撞避免激活时输出，仅限于IRB14000；26、WriteAccess：获得写权限；27、EnergySavingBlocked：节能模式下时输出；28、CPUFanNotRunning：中央处理器散热风扇没有启动；29、TemperatureWarning：温度过高（95度）；30、AbsoluteAccuracyActive：绝对精度激活时输出；31、SMBBetteryChargeLow：SMB电池电量过低；系统输入：系统输入的意义为当输入点为1时对应的功能动作。

ABB机器人组合信号的应用

ABB机器机器人组合信号的说明在ABB机器人中一共有三种信号类型，他们分别是1.数字量输入输出（DO/DI）、2.模拟量输入输出（AO/AI）、3.组合输入输出（GO/GI），这里针对第三种组合输入输出做详细介绍:1.什么是组合输入输出？解析：组输入输出就是把2个或2个以上的数字输入或者输出信号通过一个组输入输出信号去控制输出或者获取输入。

例如：ABB机器人在和PLC走IO通讯时，机器人需要通过DO1=1、DO2=0、DO3=1这样的组合去告诉PLC机器人取料完成，或者PLC通过DI1=1、DI2=1，DI3=0这样的组合来告诉机器人去取1号物料，那么用一般的程序如下：机器人输出：机器人输入;Setdo DO1,1; WaitDI DI1=1;Setdo DO2,0; WaitDI DI2=0;Setdo DO3,1; WaitDI DI3=1;这样的程序就会有两个问题：（1）.整个程序很臃肿；（2）.信号是顺序给的不是同时，PLC就会有可能误判。

这时候我们就可以用组合信号GO/GI还解决这个问题2.如何配置GO/GI信号？下面以组输出（GO）为例：（1）打开Signal，点击“添加”（2）“Name”输入我们组输入/输出的名称，这里我以“GO1”为例(3).在Type of Signal中选择信号类型为组输出“Group Output”（4）在Assigned to Device 中选择的IO单元和需要绑定的DO信号一致。

（5）在Device Mapping填写地址填写地址原则：这里填写的地址和需要绑定的DO信号的地址一致例如地址是连续的：DO1地址是1，DO2地址是2，DO3地址是3则可以填：1-3如果DO的地址不是连续的：DO1地址是1，DO4地址是4，DO6地址是6 则可以用：1,4,6*此处地址一定要和需要绑定的DO地址一致（6）配置完点击“确定”，重启机器人，等待重启完成至此组信号已经全部配置完成，下面介绍GO的值如何计算因为GO是通过二进制的值取控制DO信号的输出，所以要输出DO1-DO3中的信号，就需要给GO赋予对应的二进制的值，按DO的地址在GO中排的位数对应的二进制数，需要第几位就拿他们相加。

ABB机器人系统输入输出功能描述

ABB机器人系统输入输出功能描述输入功能：1.传感器输入：ABB机器人系统可以通过各种传感器实时获取外界环境信息。

例如，温度传感器可以用于监测环境温度，压力传感器可以用于测量液体或气体的压力。

这些传感器能够将环境信息转化为电信号，供机器人系统使用。

2.视觉输入：ABB机器人系统可以通过摄像头或激光扫描仪等设备获取视觉信息。

机器人系统可以使用这些信息来识别和跟踪目标物体，实现精准的位置和姿态控制。

3.指令输入：ABB机器人系统可以通过外部设备或控制台接收用户的指令。

用户可以通过编程或人机界面输入指令，控制机器人进行不同的工作任务。

输出功能：1.执行动作输出：ABB机器人系统可以根据输入的指令或程序执行特定的动作。

例如，机器人系统可以轻松地进行抓取、搬运、装配或焊接等操作，提高生产效率。

2.运动输出：ABB机器人系统可以通过驱动器和电机实现高精度的运动输出。

机器人系统能够根据输入的位置和速度指令，自动控制机械臂的关节运动，实现精确的定位和操作。

3.通信输出：ABB机器人系统可以通过网络或其他通信方式与外部设备进行通信。

机器人系统可以向外部设备发送各类信息，如状态报告、警报通知等，以及接收外部设备发来的信息，实现实时的数据交互。

4.数据输出：ABB机器人系统可以将处理后的数据输出到外部设备或数据库中。

这些数据可以用于后续的数据分析、决策支持和生产管理等。

1.高效性：ABB机器人系统能够快速响应输入，并实时输出相应的动作或数据。

这使得机器人系统能够高效地与外部环境和其他设备进行协调和通信，从而提高工作效率。

2.精确性：ABB机器人系统可以通过传感器和视觉技术等手段实时感知环境，实现精确的位置和动作控制。

这使机器人系统可以准确地完成各类工作任务，并保持高度一致性和重复性。

3.可扩展性：ABB机器人系统的输入输出功能可以根据具体需求进行扩展和定制。

无论是增加更多的传感器、视觉设备，还是与更多的外部设备进行通信，机器人系统都可以很方便地进行集成和升级。

ABB机器人使用输入、输出

输入、输出目录1、总则1．1、输入、输出窗1．2、选择输入、输出表1．3、确定最普通的输入、输出表2、改变信号数据2．1、改变数字输出数据2．2、改变模拟输出信号或者是一组输出信号的数据3、显示信息3．1、显示给出信号的信息3．2、显示设施的所有数字信号表3．3、打印输入、输出表3．4、中断的信号4、输入、输出总线回收输入/输出1、总则机器人装有数字模拟信号，在系统参数中这些数字已命名和成形，从这些信息也可以确定各种系统的动作，如：程序启动。

另外，机器人还可以通过串联通道和广播与计算机、打印机相连接。

1．1、输入/输出窗按下输入/输出键打开窗口。

该窗口显示适应信号或设施的表，它也提供信号的数据信息，见图1。

窗中显示的数据每隔一秒钟自动修改1．2、选择I/O表通过选择View或者AliasIO菜单中的任何一个表，就可以决定你想要看的信息。

视图：图表名称表中的内容最重要的最重要信号数据（最有用的），该表格可以自定义适用任何机器人的安装所有的信号所有的信号数据数字输入所有数字输入信号的数据数字输出所有数字输出信号的数据模拟所有模拟输入/输出信号的数据数字组所有的数字信号组安全所有的安全信号数据装置所有的I/O装置的类型和地址I/O装置：名称一个装置的所有信号的数据和位置，详见此表：选择视图：装置选择所需装置并按下进入组合：名称在信号组中的所有信号的位置和数据详见此表：选择视图：Groups.选择所需装置并按下进入AliasIO(命名IO)：图表名称表中的信息所有的信号所有的信号值数字信号输入所有的数字信号输入值数字信号输出所有的数字信号输出值逻辑信号所有的逻辑信号输入输出值成组信号所有的成组数字信号值用于在RAPID编程中显示输入/输出别名变量。

例如：“V AR singaldo alias_do1;”“AliasIO do_1,alias_do1;”注：V AR 定义变量在模块中必须执行。

执行“指令”AliasIO do _1,alias_do1”后，按照在视图菜单中显示原始信号相同的方法通过AliasIO菜单中可以显示“the加一个信号，选择一个适应信号并按下Incl，然后用它名称左边的X来标这个信号。

ABB机器人系统输入介绍

系统输入• 系统输入是指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态。

• 所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将丧失功能。

定义系统输入系统输入可以在远端对机器人进行控制，机器人可能会运动，注意安全！系统输入功能• MotorOn－机器人电机上电。

• MotorOff－机器人电机下电。

* 当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号值为 1，机器人将无法使电机上电。

• Start－运行机器人程序。

从程序指针当前位置运行机器人程序。

• Start at Main－重新运行机器人程序。

从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。

系统输入功能• Stop－停止运行机器人程序。

* 当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机器人程序。

• Stop at the end of Cycle－停止运行机器人程序循环。

* 当程序运行完主程序最后一行后，机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为 1，机器人将无法再次运行机器人程序。

• System Restart－热启动机器人。

系统输入功能• Interrupt－中断。

在系统输入 Argument 项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine 1。

无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位，如果机器人正在运行，此功能无效。

• Load and Start－载入程序并运行。

在系统输入 Argument 项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1:ABB.prg。

如果机器人正在运行，此功能无效。

系统输入功能• Reset Emergency stop－机器人急停复位。

• Reset Execution Error－复位机器人执行错误。

• Motor On and Start－机器人上电并运行。

ABB机器人使用输入、输出

输入/输出
1、总则
机器人装有数字模拟信号，在系统参数中这些数字已命名和成形，从这些信息也可以确定各种系统的动作，如：程序启动。
另外，机器人还可以通过串联通道和广播与计算机、打印机相连接。
1.1、输入/输出窗
按下输入/输出键打开窗口。
该窗口显示适应信号或设施的表，它也提供信号的数据信息，见图
1。
文件编辑视图命名10特殊
输入、输出
1、总则1．1、输入、输出窗1．2、选择输入、输出表1．3、确定最普通的输入、输出表
2、改变信号数据
2．1、改变数字输出数据
2．2、改变模拟输出信号或者是一组输出信号的数据
3、显示信息
3．1、显示给出信号的信息3．2、显示设施的所有数字信号表3．3、打印输入、输出表3．4、中断的信号
4、输入、输出总线回收
输入/输出
所有的信号
名称数据类型
4(64)
Di1
1
DI
Di2
0
DI
Grip1
0
DO
Grip2
1
DO
Grip3
1
DO
Grip4
1
DO
Prog no
13
GO
Welderrorຫໍສະໝຸດ 0DO图1——输入/输出窗显示所选择的信号或输入/输出表
窗中显示的数据每隔一秒钟自动修改
1.2、选择I/O表
通过选择View或者AliaslO菜单中的任何一个表，就可以决定你想要看的信息
视图:
表中的内容

ABB机器人系统信号功能解释

建议执行该操作之前停止所有的 RAPID 程序
ABB 输入系统信号解释
rs On and Start
Motors Off
Load and Start
Interrupt
Start Start at Main
Stop Stop at the end of Cycle Stop at the end of Instruction Reset Execution Error Signal Reset Emergency stop
System Restart
机器人电机上电机器人上电并运行
机器人电机下电
载入程序并运行
中断
运行机器人程序从新运行机器人程序停止运行机器人程序停止运行机器人程序循环当前指令后停止运行复位机器人执行错误复位机器人急停热启动机器人
在自动模式下在自动模式下，机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序。在自动模式下，当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行再使电机下电；如果此输入信号为 1，机器人将无法上电。在自动模式下，在系统输入 Argument 项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1： ABB.prg。如果机器人正在运行，此功能无效。在自动模式下，在系统输入 Argument 项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine 1。无论程序指针在什么位置，机器人直接运行相应的例行程序，运行完成后指针自动回到原位，如果机器人正在运行，此功能无效。在自动模式下，从程序指针当前位置运行机器人程序。在自动模式下，从主程序第一行开始运行程序，如果机器人正在运行，此功能无效。当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机器人程序。当程序运行到煮程序最后一行后，机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为 1，机器人将无法再次运行机器人程序。完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机器人程序。

ABB机器人标准指令详解

应用：当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
2019/2/5
运动控制指令－SoftAct
实例：
SoftAct 3,20; SoftAct 1,90\Ramp:=150; SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
2019/2/5
计数指令－Decr
Decr Name;
MecUnit: 外轴名。
( mecunit )
应用：使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
2019/2/5
外轴激活指令－DeactUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
2019/2/5
运动控制指令－PathResol
实例：
MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150;
机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。

ABB机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动(生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速(选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。

工业机器人操作与编程-第十二章输入输出

地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
二 IO板
‪b.
X5端子见表4-4
模
块
接
口
连
接
说
明
X6端子见表4-5
X5 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
表4-4
使用定义 0V BLACK（黑色） CAN信号线low BLUE（蓝色）屏蔽线 CAN信号线high WHITE（白色） 24V RED（红色） GND 地址选择公共端模块ID bit 0 (LSB) 模块ID bit 1 (LSB) 模块ID bit 2 (LSB) 模块ID bit 3 (LSB) 模块ID bit 4 (LSB) 模块ID bit 5 (LSB)
Profibus总线板卡。
Key: 如果使用ABB标准I/O板，就必须有DeviceNet的总
线
存储插槽及SD 存储卡，标配
2GB.
二 IO板
本节将介绍常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。
型号 DSQC 651 DSQC 652 DSQC 653 DSQC 355A DSQC 377A
三 IO板配置
定义DSQC651板的总线连接
ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。
ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。
X6 端子编号
1 2 3 4 5
6
表4-5
使用定义
未使用未使用未使用 0V 模拟输出AO1

ABB机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器，显示机械手的工作时间电机开在电机开状态，机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮。

常亮准备执行程序快速闪烁（4Hz）机器人没有校准或选择计数器没有更新。

电机已经打开.慢速闪烁（1Hz)一个保护停机被激活，电机关闭.工作模式自动（生产模式）在这个模式下，当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行（程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人。

工作模式手动全速（选择，测试模式）用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时，无论机器人处于什么状态都立即停止。

要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程：打开编程及测试窗口输入/输出：打开输入输出窗口，用来手动操作输入输出信号其它：打开其它窗口如系统参数，维护，生产及文件管理窗口.停止：停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键：按下后显示包含各种命令的菜单功能键：按下后直接选择各种命令动作单元：按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式：轴-轴移动。

1=轴1-3, 2=轴4-6增加：增加手动慢速运行开/关列表：按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口（通常由双画线分开）返回/翻页：按下翻页或返回上级菜单删除：删除选中的参数确认：按下输入数据上下键：上下移动指针左右键：左右移动指针编程键：怎样定义这些键，见第10章，系统参数-示教器5。

ABB机器人系统输入输出功能描述

S y s t e m I n p u t A c t i o n内的功能：1、MotorsOn：伺服使能On，和控制柜上电机开启是一样的功能；2、MotorsOff：伺服使能Off，机器人控制器会在状态变化前停止；3、Star t：启动，机器人程序启动，和示教器上启动按钮功能一致；4、Startatmain：在主程序启动，机器人从主程序从头开始并启动；5、Stop：停止，机器人程序停止，和示教器上停止按钮功能一致；6、QuickStop：快速停止，机器人程序、本体快速停止，和Stop不同的是，快速停止会让机器人本体快速停下来，而停止会有些许的减速过程，两者停止的反应速度不一样；7、SoftSto p：软停止，机器人程序、本体软停止，机器人本体减速度比较大地停止；8、Stopatendofcycle：程序在执行完整个循环时停止；9、Interrupt：中断，触发机器人中断程序；10、Loadandstart：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序然后启动；11、ResetEmergencystop：复位紧急停止，仅在硬件急停没在按下的情况下有效；12、ResetExecutionErrorSignal：复位并输出出错信号；13、MotorsOnandStart：电机使能并启动程序；14、StopatendofInstruction：程序会在执行完当前指令后停止；15、SystemReset：重启系统；16、Load：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序；17、Backup：备份，把当前系统内数据、参数备份；18、SimMode：模拟模式；19、Disablebackup：避免启动一次备份；20、LimitSpeed：极限速度，降低机器人运动速度；21、PPtoMain：PP移至Main，与示教器上调试的选项一致；22、CollisionAviodance：激活碰撞避免，仅适用于IRB14000；23、WriteAccess：获得写权限；24、EnableEnergySaving：启动节能模式；SystemOutputStatus内的功能：1、MotorOn：当电机使能为On时输出；2、MotorOff：当电机使能为Off时输出；3、CycleOn：执行机器人程序时输出；4、EmergencyStop：当紧急停止被触发时输出；5、AutoOn：自动运行时输出；6、RunchainOk：安全链链OK；7、TCPSpeed：TCP运行速度的模拟信号；8、ExecutionError：报警出错时输出；9、MotorOnState：电机在启动状态；10、MotorOffState：电机在关闭状态；11、PowerFairError：程序无法在上电失败后从当前位置继续执行时输出；12、MotionSupervisionTriggered：触发运动监控；13、MotionSupervisionOn：运动监控启动；14、PathreturnRegionError：系统在尝试启动相关机器人程序（不过由于相关机器人离编程路径太远，因此启动将会失败）时输出；15、TCPSpeedReference：TCP编程速度的模拟信号；16、SimulatedI/O：系统内至少有一个IO被仿真时输出；17、MechanicalUnitActive：机械单元启动；18、TaskExecution：执行已配置任务时输出；19、MechanicalUnitNotMoving：机械单元不在运动中；20、ProductionExecutionError：生产发生错误；21、Backupinprogress：正在进行备份；22、Backuperror：备份失败时输出；23、SimMode：仿真模式下输出；24、LimitSpeed：由系统输入信号LimitSpeed触发；25、CollisionAvoidance：碰撞避免激活时输出，仅限于IRB14000；26、WriteAccess：获得写权限；27、EnergySavingBlocked：节能模式下时输出；28、CPUFanNotRunning：中央处理器散热风扇没有启动；29、TemperatureWarning：温度过高（95度）；30、AbsoluteAccuracyActive：绝对精度激活时输出；31、SMBBetteryChargeLow：SMB电池电量过低；系统输入：系统输入的意义为当输入点为1时对应的功能动作。