履带机器人使用说明书

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六自由度机械手履带车使用说明书

6自由度履带车机械手使用说明书
一履带车安装
详见履带车安装教程，如下图
二 6自由度机械手安装
详见6自由度机械手安装教程，如下图
三电路模块安装
关于电源，通过两个降压管主要是为了给舵机供电，如下图比如输入电池为7.4V那么经过两片降压管后也就是下图中1输出接口电压大概为6.2V左右，这样我们给舵机供电就安全了，不会烧毁舵机。

2直接给主控板标有VCC接线端子供电，经过7805降压后电压为5V给单片机供电。

而1直接给舵机供电，这样我们主控板和舵机供电就是独立的。

使得舵机工作不会影响到单片机。

控板供电接口，上图中3 接下图中GND负极
电机驱动IN1 IN2 IN3 IN4分别接单片机P06 P07 P44 P45
下图为电机接线图
6自由度机械手6个舵机从上到下接线如下图，舵机橙色线信号线接黄色排针，红色接中间红色排针，咖啡色接黑色排针。

当所有线都接好，单片机下载6自由度机械手程序后，遥控指示灯按mode键，使得遥控上两个指示灯都亮，如下图。

若遥控和接收模块上那个绿色指示灯都不闪烁表示通信上了，若闪烁表示没有通信上，此时检查接收模块接线情况。

注意我们安装好后板子，是安装在履带车最底下那块板子上的，当我们程序下进去，并且舵机接线也连接好后，用遥控
测试是否可以正常使用，没问题则安装到履带车上。

四调试说明
关于程序下载方法见公共基础视频部分，我们首先要将我们程序下载到我们主控板子上，如下图output 中car.hex文件下载到我们主控板子上
五常见故障分析
后续更新。

履带车使用说明书

履带车使用说明书履带车是一种重型机械设备，在土方工程、矿山、公路建设、桥梁施工等领域得到广泛应用。

为了更好地保障使用安全和延长机器寿命，需要对履带车进行科学合理的操作和维护。

以下为履带车使用说明书。

一、安全操作注意事项1. 了解履带车结构，并确保机器各部件安装牢固。

2. 在使用前仔细检查液压油位和水位，并保持在标准范围内。

3. 在使用前，应进行暖机，达到机器运转状态再使用。

4. 使用履带车的操作者应对机器的操作掌握熟练，同时严格按照操作规程执行。

5. 在使用时，防止超载和超速，并注意升降装置下降速度，避免发生意外。

6. 在履带车工作期间，着装要求严格，穿戴注意安全。

二、维护保养方法1. 洗车时，注意使用适当的清洗剂，避免对机器造成损坏。

2. 定期更换机油、机滤等，确保机械性能得到保证。

3. 经常检查机器各项关键部件，确保其运转正常。

4. 对机器震动和噪音进行监测，及时处理并消除问题。

5. 在长时间不使用时，要进行保养和防锈处理，以免影响机器性能。

三、操作技巧建议1. 在起重作业时，要注意货物的平稳运输，尽量避免晃动。

2. 操作者需要有一定的机械知识和技能，能及时发现和排除故障。

3. 在操作过程中，要注意机器历史性能状态，避免对机器造成不必要的损坏。

4. 在降低倾车时，要先将履带车挂入空挡，防止液压装置过载。

总之，履带车作为重型机械设备，其操作和维护掌握至关重要。

操作者既要有一定的机械知识和技能，还要保持警惕和细心，细心的操作和认真的维护保养能够延长履带车的使用寿命，确保作业安全和顺利。

履带式机器人结构设计说明书

JIANGXI AGRICULTURAL UNIVERSITY 本科毕业论文（设计）题目：履带式机器人结构设计学院：工学院*名：**学号： ********专业：农业机械化及其自动化年级：农机1001指导教师：肖丽萍职称：副教授2014年 5 月摘要在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。

我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。

其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“JW-901 排爆机器人”等。

此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。

通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。

此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。

结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。

经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。

关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计AbstractIn terms of micro small crawler robots walk in the forefront of the world in the United States, on behalf of the robot has disposal robot, Talon robot, NUGV, etc. Miniature robot research and development in our country later than some developed western countries, our country from the 1980 s began to research in the field of robot. One of the typical composite mobile robot developed by the Chinese academy of sciences \"norm of spirit - B\" type eod robots, \"Dragon Guard Dragon Guard X3B anti-terrorism robot\", \"JW - 901 eod robot\", etc.The design is novel, the purpose of this design can achieve pit, surmounting obstacles. Through in the robot arm with other function modules to realize different use function, the significance of this study is to provide a power output for robot platform, provides the basis for the development of all sorts of function of robot platform.This design is the choice of mobile solutions adopted crawler drive structure. Structure of the overall use of modular design, in order to follow-up maintenance, removal can be adapted to various complicated road, and can turn on either side of the rocker arm before and after active control to regulate the robot's motion, so as to achieve auxiliary pit, surmounting obstacles. After reasonable design robots will have good environmental adaptability, mobility and can absorb a certain amount of drop impact, this design of the mobile mechanism is mainly composed of four parts: the driving wheel deceleration institutions, wing rotating mechanism, adaptive pavement actuators, track and track wheel motion mechanism.Keywords: tracked robot; tracked mobile mechanism;the modular design目录摘要 (2)1 引言 (5)2 履带机器人的现状及发展 (6)3 履带机器人的运动特性 (9)4 本研究采用的行走机构 (12)4.1 行走机构的选择 (12)4.2 履带机器人的功能、性能指标与设计 (13)4.3 主要机构的工作原理 (14)5 机器人越障分析 (15)5.1 跨越台阶 (15)5.2 跨越沟槽 (16)5.3 斜坡运动分析 (17)6 机器人移动平台主履带电机的选择 (19)6.1 机器人在平直的路上行驶 (19)6.2 机器人在30°坡上匀速行驶 (20)6.3 机器人的多姿态越阶 (21)7 移动机构的分析及其选择 (23)7.1 典型移动机构分析 (23)7.2 本研究采用的移动机构 (27)8 履带部分设计 (28)8.1 履带的选择 (28)8.2 确定主从动轮直径 (31)8.5 功率验算 (38)8.6 同步带的物理机械性能 (38)8.7 履带主从动轮设计 (39)8.8 副履带部分设计 (42)9履带翼板部分设计 (47)9.1 履带翼板的作用 (47)9.2 履带翼板设计 (47)10 计算履带装置的重心及其各部件重心 (49)10.1 主履带的重心计算 (49)10.2 副履带的重心计算 (54)10.3 主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算 (55)总结 (56)致谢 (57)参考文献 (57)1 引言随着社会的发展，我们面临的自身能力、能量的局限越来越多，所以我们创造了各种类型的机器人来辅助或代替我们完成任务。

履带式拖拉机使用说明书

目录前言…………………………………………………………………………( 1 )一、活碴机主要技术规格………………………………………………………( 2 )二、活碴机的驾驶………………………………………………………………( 4 )三、活碴机的磨合 (10)四、活碴机润滑油和技术保养 (12)五、冬季特殊技术保养 (15)六、活碴机底盘的调整 (15)附图l YCT-280R活碴机传动系统及滚动轴承布置简图 (24)附图2 电气原理图 (25)电热塞传感器接线图 (26)电热塞及传感器使用维护说明 (26)电器系统使用维护说明 (27)用户注意事项 (30)前言YCT280R活碴机是专为盐场开发的一种专用作业机械，它是在原有的YCT 系列，小型多功能履带推土机的基础上，设计而成的。

它采用了YCT282-2盐机的原有传动和操纵系统，在设计中，引进了国外先进的工程机械技术“三角形高架式，摆轴固定结构”的传动方式。

选用了日本“久保田”式的橡胶履带。

YCT280R活碴机它体积小，行走时履带无噪音，稳定性好，转动灵活，离地间隙高（485mm），是盐田用于活碴的理想机械。

为了减少橡胶履带的磨省，尽可能的减少活碴机在公路上行走，由于离地间隙高，为了人生安全，请不要在横向10°以上的坡度上行驶。

为了帮助用户合理地使用，维护保养活碴机，经常保持良好的技术状态，延长其使用寿命，特编写此说明书，以供参考。

一、活碴机主要技术规格：(一)整机计算速度和计算牵引力(按发动机24PS／2000 r．p·m)（二）发动机主要技术参数：型号SL2100Ti型式直列立式四冲程水冷涡流燃烧室功率20000 r．p·m工况24ps气缸数2缸径×冲程95xll.5mm活塞排量 1.63 (1) 升压缩比18--20燃油消耗率<19.5g／ps.h机油消耗率< 5 g／ps.h最大扭矩1600--1 700rp-m·工况9．8kgf-m 喷油泵型式2缸一号系列喷油泵喷油嘴型式单孔轴针式ZS4 Ia型冷却方式水箱散热器闭式强制循环起动方式起动机起动，有减压，预热装置空气滤清器型式新2105型油浴式燃油滤清器型式C0506A型单级纸质滤清器机油滤清器型式J0708c型单级纸质滤清器结构重量270kgf（三）传动系统：主离合器单片常接台千式变速箱平面型组成式(3+1)x 2主传动螺旋锥齿轮式末端传动单级直齿圆柱齿轮转向离合器多片常接合千式制动器带式双端拉紧，足踏板操纵（四）行走系统：履带与驱动轮啮合型式橡胶履带整体铸造履带节距×宽度90 x 400平均接地压0.172kgf/CM每边履带板参数400mm（宽）x48（节）x90mm（节距）每边支重轮数4个前张紧装置前面圆柱螺旋弹簧，螺杆调整式，后张紧装置固定式悬架半刚性(带橡胶缓冲元件)(五)液堆悬挂系统：型式：半分直式油泵型号：CB314一CB310齿轮泵换向阀：ZS1—L10E-T-AO_型(二路换向阀)主油缸：单作用缸径80mm行程100mm溢流阀开启压力：160kgf／CM2悬挂轴额定提升重量：750kgf悬挂装置：后置三点悬挂，联结三角形高度最低185mm最高720mm宽度600mm上悬挂点销孔尺寸：φ19×44mm下悬挂点销孔尺寸：φ22×35mm（六）电气系统：蓄电池：3一Q一75渤海牌2只发电机：2JF200一14V硅整流起动机： 2 Q 2 A—TH 2 HP电压调节器：FT111型(配2JF200一14V)电锁：JK 413点火开关前大灯：WD 134一l 12V 45／20W二个后大灯：WD 134～1 12V 45／20w一个仪表灯：ZEZ2—15 12V／3 cp 二个(七)工作装置及其它：动力输出轴：非独立式，两速花键尺寸：8 D一38×32 x 6mm转速：高挡1015r·P·m低挡536r·P·m(发动机按1800 r·P·m)转向：顺时针座位：海绵座椅灌注容量：主燃油箱28kg发动机油底壳5kg传动箱9kg液压传动系统11kg冷却系统8kg末端传动2×1．5kg(八)主要配套机具：活碴耙工作幅面4000mm最大耕深150mm二、活碴机的驾驶：(一) 活查机出车前的准备工作：1．出车或每班工作之前，必须完成每班技术保养；2．检查各部分有无脱落、损坏，漏水及漏油现象；3．检查并拧紧各连接螺栓、螺母：4．检查各种灯光照明设备工作是否正常；5．检查各部分油、水容量。

ZWY-80 45L(LWLX-80)履带挖掘装载机使用说明书

专业的隧道掘进成套设备供应商ZWY-80/45L型（LWLX-80）型煤矿用挖掘式装载机（履带式大坡度用）使用说明书售后服务电话：4008-821-121或************（工作时间）131****7226（24小时服务）江西鑫通机械制造有限公司JIANGXI SITON MACHINERY MANUFACTURING CO.，LTD目录第一部分产品说明 (5)第二部分使用与操作 (13)第三部分维护保养 (19)第四部分安全守则 (28)第五部分常见故障与排除方法 (33)第六部分售后服务条例 (39)第七部分主要配件零件表 (42)附图1液压系统原理图 (44)附图2电气系统原理图 (46)附图3总图 (48)A. 介绍—维护安全预防措施A.A 综合在设备维护期间，必须注意安全预防措施；最重要的是维护人员必须注意警告和预防标签，避免伤害到自己和其他人，以及设备；必须按照维护程序以确保安全操作。

警告在没有得到制造商和一个可靠的权威机构（其与制造商一样安全）的许可，对机器进行修改是违反安全的行为。

在维护期间，在说明书的恰当位置可以找到明确的预防说明。

当维护液压系统和大的机械部件时，大部分的预防措施是可以应用的。

当进行设备维护时，首先应该考虑你和其他人的安全。

总要知道部件的大概重量，不要试图在没有机械设备帮助的情况下搬运重物。

不要将重物放在不稳定的位置。

警告因为制造企业不能直接控制这部分的检查，安全领域应该由操作者本人负责。

A.B 液压系统的安全应该注意液压系统处在一个潜在高度危险的压力下。

在拆卸任何系统部件时，首先应该释放系统压力。

其次要避免杂质进入系统，否则会影响系统的正常工作。

A.C维护警告如果没有遵守以下的安全措施将导致机器损坏，个人受伤或死亡，这是不安全的。

遵守所有在机器和手册上的警告和注意。

只有清除了所有的障碍物和非工作人员后，才可以操作机器工作。

在调整、润滑或做其它维护工作时，机器必须按要求停放，并熄火。

履带机器人的参数

单击此处添加大标题
履带机器人采用了无线遥控履带式升降平台、移动平台，操作简单、自动行走、升降平稳、外形美观、安全可靠、体积小、重量轻、实用性强的优良特性，是智能高科技的机械产品，是登高作业、移动作业的好帮手。
履带机器人参数：
天然橡胶履带无线遥控升降机设备长1350㎜，设备宽 1100㎜，设备高1770㎜，设备自重500KG,载重 125KG,时速5KG/h, 升降高度从6米-12米不等规格。
履带机器人
履带机器人应用范围：
履带机器履带机器人应用范围：人应履带履带机器人机用是器范用人围途应：广用履的范带高空围机作：器业用人用范应设围用备：范。履围它采带：用机铝器合人金应机械结构，使升降台起升有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力，使高空作业范围大、并适合多人同时作业。升降动力分为220V或48V电源电瓶动力源，其他环境也可采用防爆泵站及防爆电器。台面使用防滑绝缘扣板，具有防滑，绝缘、安全，请放心使用。使高空作业效率高，安全保障。
THANKS
山东卡特智能机器人有限Hale Waihona Puke 司2020履带机器人
kate08
目录
CONTENTS
01
履带机器人概述
02
履带机器人参数
履带机器人概述：
履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载、探测器等设备代替人
履带机器类人从事采一用些了危无险线工遥作控（履如排带爆式、升化降学平探台测、等移），动平台，操作简单、自动行走、升降平稳、外形美观、安全可靠、体减积少小不、必重要量的轻人员、伤实亡用。性强的优良特性，是智能高科技的机械产品，是登高作业、移动作业的好帮手。

角度可变式履带探测器说明书

名称：角度可变式履带探测器设计者：贾永齐吴云霞颜小安孙晓洁吴国银指导教师：孙承峰秦强机电工程学院目录一.引言 (1)二.国内外研究情况 (1)三.设计理念 (2)四.结构组成 (2)4.1作品三维效果图 (2)4.2基本行走机构 (3)4.3改变履带前进角度机构 (3)4.4测距结构 (4)4.5摄像结构 (4)五.模块化设计 (5)5.1探测前方障碍物实现转向模块 (5)5.2调节履带平稳越障模块 (5)5.3摄像记录实况模块 (7)5.4程序自动控制模块 (7)六.程序设计 (8)6.1越障 (8)6.2前进与转向 (8)6.3角度还原 (9)七.功能特点分析 (9)八.应用前景 (10)九.结束语 (10)致谢 (11)参考文献 (12)一.引言在人民生活水平不断提高，科技日新月异的今天，机器人正逐步走入人类的正常生活，并与人们友好相处，这也是社会发展的必然趋势。

近年来频繁发生的自然灾害如火灾,地震，洪水或者人为灾害如各种恐怖活动，威胁着人们的安全，引起广泛关注。

尤其在救灾中，时间就是生命，危急关头，一秒钟的迟疑可能要数十数百的鲜活生命作为代价。

道路的阻塞不畅，耽搁停滞了救援的脚步，而这时那些在生死边缘挣扎的人们正昂首期盼着同胞的援助之手。

我们怎能任宝贵的救助物资徘徊在崎岖不平的道路上的？从救援机器人实际功用来看，救援机器人可以将人们从繁重的危险的工作中解放出来，减少了生命财产损失，并且，救援机器人的开发和使用可以比人们更好的完成搜救工作。

从长远发展看，人类从体力社会发展到脑力社会，机器人代替人们工作是时代的必然，救援机器人是各种机器人技术的集成，并且在不远的将来，可能完全替代人们完成救援工作。

二.国内外研究情况对于探测机器的研究主要集中在军事领域，在民用领域的发展相对比较缓慢。

在军事领域中技术比较先进的具有一定代表性的要数代号为packbot探测机器人，它的尺寸相当于一个小型手提箱，依靠履带移动。

履带式机器人讲解

2.1性能参数行驶速度爬坡能力接地比压最大牵引力 2.2结构参数
履带链轨节距t，履带板宽度，驱动轮节圆直径，导向轮工作面直径，托链轮踏面直径，支重轮踏面直径，支重轮个数
自动化工程学院 School of Mechanical Engineering
履带式机器人车体特性
• 轮式机器人：优点：速度快、效率高、运动噪声低、缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外半径大。适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如上楼梯难以实现
履带式机器人：优点：越障能力、地形适应、抓地能力强，可原地转弯缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方面优于轮式机器人
管道清理机器人
管道勘察机器人
履带式防爆机器人
搜救机器人
侦查型
侦查型机器人
履带式机器人的机构特点
• 形状可变履带机器人 • 所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履
形状可变履带机器人外形结构示意图
博学笃行盛德日新
履带式机器人
自动化工程学院
1916年9月，英法联军与德军在法国索姆河畔展开激战。英军突然出动了49辆黑黝黝的钢铁怪物，以每小时6千米的速度在松软的土地上隆隆地冲向德军阵地。打得德军人仰马翻。这就是最早的实战坦克。坦克为什么能在松软和泥泞的土地上快速行驶呢？这与它那双 “铁脚板底盘设计
自动化工程学院
导向轮（引导轮）：
履带式底盘设计
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驱动轮：
履带式底盘设计
自动化工程学院
履带：
履带式底盘设计
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履带架：
履带式底盘设计
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ZDY4200L型履带钻机说明书

ZDY4200L型履带钻机说明书D敬告尊敬的用户：感谢您购买和使用本公司产品。

为了您的安全和利益，在使用本产品前，请您务必仔细阅读本产品使用说明书。

如果您对使用说明书的任何内容或条款存在不明或异议，请在购机后一月内向本公司提出书面异议，否则视为您已经同意、理解并接受本说明书全部内容。

如果您未按照使用说明书操作、使用本产品，而导致的任何人身伤害、财产或其他损失，本公司将不承担责任。

产品使用过程中，如果您遇到问题，欢迎致电咨询：市场部—*************；技术部—*************本公司保留对使用说明书解释和修改的权利，对说明书的任何修正、更新，恕不另行通知。

致谢！镇江安达机械有限责任公司安全警示用户应加强对操作人员的安全培训，提高操作人员的安全意识。

操作人员必须经过培训才可使用本钻机。

操作人员使用钻机前必须详细阅读本使用说明书。

操作人员随身衣物应合身并束紧，以免被钻机的运动部件缠绕而对肢体造成损伤。

钻机工作时，钻机锚固必须牢固，防止倒下伤人。

严格按照说明书要求调定钻机工作压力。

启动钻机前，操作人员应通知所有人员注意安全，在确认人员和设备都安全后，方可启动钻机运转。

调定转速时，应停止旋转和推进。

钻机在钻孔过程中，当钻杆之间采用螺纹连接时，动力头严禁反转，只有在加接或拆卸钻杆时，夹持器夹住钻杆后才可反转。

（当钻杆之间采用四方扣传递转矩，并用U 型销连接时，在卡钻、抱钻时动力头才可反转。

）钻机钻孔过程中加接钻杆时，夹持器必须夹紧钻杆，防止钻杆从钻孔中滑落伤人。

钻机钻孔过程中，钻机前方严禁站人，操作人员站在钻机的侧面，严禁操作人员正对钻杆操作。

更换碟簧时，先用两个长螺栓将动力头中连接卡盘前壳和变速箱体的任一对角线两个螺栓更换，再慢慢拆卸其余的螺栓，防止卡盘壳体弹出伤人。

钻机钻孔过程中，操作人员靠近外露运动部件时，应注意安全。

钻机液压系统不得在泄漏状态下运转，当液压油有泄漏时，应及时掩埋；停机不用时应切断电源。

机器人操作说明书

机器人操作说明书斯图加特航空自动化（青岛）有限公司中国-山东-青岛-高新技术开发区Tel：0532- Fax：0532-1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)斯图加特航空自动化（青岛）有限公司中国-山东-青岛-高新技术开发区Tel：0532- Fax：0532-概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。

机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

- 3 -示教操作盘- 5 -与菜单相关的键控开关与JOG 相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。

世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。

用户坐标系基于该坐标系而设定。

六履带摆臂说明书(林阳波)

关键词：六履带摆臂式搜救机器人；结构优化设计；行进步态规划；Pro/Engineer造型软件；实体造型；动画仿真
ABSTRACT
The original variable structure robot status and development trend analysis based on, according to requirements and technical indicators used to design a climbing obstacle stronger, more complete, flexible, high reliability, variable structure robot crawler, to complete the structural transformation of the robot design and animation simulation.
摘
在对实验室原有六履带摆臂式搜救机器人结构特点、运动特性进行详尽分析和深入解析的基础上，依据新型六履带摆臂式搜救机器人功能要求、使用条件的具体情况，设计了一种越障能力更强、使用功能更全、机动灵活、可靠性高的六履带摆臂式搜救机器人，完成了机器人的结构改造设计及其动画仿真制作，为新型六履带摆臂式搜救机器人的研制奠定了坚实的技术基础。
六履带摆臂式搜救机器人的传动方式、结构形式十分复杂，只有通过对原有的六履带摆臂式搜救机器人进行结构剖析与测量，了解其结构特点与运动特性，并采用功能对比的方式，才能了解并掌握其设计要点。本文通过结构仿真、性能分析和优化设计等方式，实现了六履带摆臂式搜救机器人的结构设计与建模、性能分析与仿真、场景动画制作与实现，并对机器人本体结构、传动装置、张紧装置进行了工程设计和技术分析。

履带机器人使用说明书

履带移动机器人RBT-LD01S使用说明书V 2.0苏州博实机器人技术有限公司2011.07目录一、模块介绍 (3)1.1视觉传感器模块 (3)1.2激光传感器模块 (5)1.3超声传感器模块 (8)1.4倾角计模块（电子罗盘） (11)1.5红外传感器模块 (14)1.6无线音视频传输模块 (16)1.7无线数传模块 (21)二、运动控制系统 (23)2.1运动控制系统简介 (23)2.2运动控制系统的安装 (23)2.3运动控制板外部扩展 (23)2.4运动控制板接线图及通讯格式 (26)三、嵌入式控制系统 (30)四、电源系统 (31)五、履带机器人介绍 (32)5.1开关控制板 (32)5.2传感器接口板 (32)5.3上位机与充电接口板 (33)5.4外部传感器 (33)5.5功能模块 (34)六、服务器端软件介绍 (36)6.1软件简介 (36)6.2软硬件要求及注意事项 (36)6.3 TJRControl软件介绍 (37)6.4使用注意事项 (38)七、客户端软件介绍 (39)7.1软件简介 (39)7.2软硬件要求 (39)7.3 PRClient软件介绍 (39)7.4使用注意事项 (40)一、模块介绍1.1视觉传感器模块1.1.1介绍EVI-D100P 摄像机的CCD具有440,000个有效像素，因此可使用此摄像机拍摄高分辨率的图像。

通过使用VISCA命令，可以用计算机COM1操作摄像机。

1.1.2实物图片1.1.3电气参数图像传感器1/3" CCD；视像分辨率752×582；摄像头类型彩色视频摄像机；摄像头速率30帧/秒；像素1/4英寸彩色CCD（总的图像像素：EVI-D100P：大约470,000个）；（有效像素：EVI-D100P：大约440,000个）；视频信号EVI-D100P：PAL彩色制式，CCIR 标准；镜头10×（光学），40×（数字）f=3.1至31mm，F1.8至F2.9水平角度：6.6至65度；最小拍摄对象距离WIDE（广角）端：100mm；TELE（望远）端：600mm；最小照度 3.5 lx(F1.8)/50 IRE；照度范围 3.5 至100,000 lx；快门速度EVI-D100P：1/3至1/10,000 秒（VISCA控制）；水平分辨率PAL：460TV（WIDE（广角）端）；视频信噪比50 dB；全景拍摄/ 倾斜拍摄水平：± 100 度最大速度：300 度/ 秒垂直：± 25 度最大速度：125 度/ 秒；动作视频输出RCA拾音插座(1)，1Vpp，75欧姆，未平衡同步：负极性；S 视频输出 4 芯微型DIN(1) ；输入/输出控制接口RS-232C：(输入：1，输出：1)8芯微型DIN 9600bps数据：8bit停止位：1；电源接口JEITA 4 型；输入电压DC12V（DC10.8至13V）；电流消耗 1.1A（12V 直流输入时）；功耗13.2W；工作温度0℃至+40℃；贮藏温度-20℃至+60℃；外形尺寸通讯型彩色摄像机：113×120×132mm（宽/高/深）；重量通讯型彩色摄像机：880g遥控器：109g；安装角度与水平面所成角度为±15度；1.1.4外接示意图接口11 VISCA IN（VISCA插入）插孔定义：1.1.5通讯协议详细通讯协议请见：EVI-D100摄像机技术手册.pdf；其演示DEMO程序请见：D100_v001E-云台测试程序文件夹；VC编程动态链接库源程序请见：云台库文件夹；1.2激光传感器模块1.2.1介绍激光传感器模块采用URG-04LX-UG01 2维激光扫描测距仪。

履带机器人

2.本体结构
3.越障原理
两个阶段： 1.先将两侧摆臂搭在台阶上，使车体在行走机构和摆动机构的共同作用下，顺利地爬到第二台阶，此时车体实现了地面、第一台阶、第二台阶的三点接触； 2.机器人只需在行走机构的作用下如同上坡一样缓缓上爬。由此可看出，只要保证行走机构在结构设计上至少能同时与两个台阶点接触就能实现第二阶段运行的平稳性和可靠性。在此仅对第一阶段进行分析。
履带式移动机器人
1.特点 • 支撑面大，接地比压小，适用于松软或泥泞场地作业，下限度小，滚动阻力小，通过性能较好； • 越野机动性好，爬坡、越沟等性能均优于轮式移动机构； • 履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力； • 结构复杂重量大，减震性能差，零件易损坏。
将式（2-5）及各设计参数带入式（2-4）中可得Tmax。因此，对于整车而言最大驱动力矩为2 Tmax。由于实际中台阶并非光滑，可将所得理论值Tmax取一个修正系数k，就可得到工程实际需要值。
(2-1) (2-2)
图中，在摆臂上的驱动力矩
地面反作用力形成的阻力矩
摆臂重力行程的力矩
将（2-1）、（2-2）式带入（2-3）可得（2-4）对点的力臂
随着摆臂的转动和车体的前移，和α逐渐减小，cosα逐渐增大，那么T有减小的趋势，故此时驱动力矩取最大值。在设计时，为便于计算，可直接用L代替此处的。中（2-5）