新机器人操作说明书
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按键：程序停止按钮，当程序运行时，如果您执行了这个按钮，那么正在 运行的程序便会马上停下来；
b、 按键和 按键
作用一：同时按下 按键和 切换到中文输入法；
按键或者同时按下
按键和
按键可以
作用二：当运行程序时，光标若在程序的第一行，则按下 按键，程序将运
---------------------------- 2 ----------------------------
---------------------------- 7 ----------------------------
在坐标系按钮的上面还有一个关键的按钮，此按钮主要用于调节运动速度， 现将各种情况介绍如下：
表示：在运动过程中以直线的方式运动；
表示：在运动过程中直线运动方式的速度为 10mm，角度运动方式为 1 度； 表示：在运动过程中直线运动方式的速度为 1mm，角度运动方式为 0.1 度； 表示：在运动过程中直线运动方式的速度为 0.1mm，角度运动方式为 0.01 度。
格式一：
无条件停止
格式二：
有条件停止
说明：
PAUSE 指令后就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，
则程序立刻停止；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定停止，只有当
后面的条件满足时，程序才停止。
；指令：注释指令，解释说明。
指令格式： 说明：
后面的空格部分就是解释的内容，在执行程序时，此部分的内容不执行，相 当于提示使用者这里是什么意思，主要方便读者更加轻松的理解该程序。
四、回原点设置
本机器人共有六个关节，最多可以扩展到八个关节，其中五个关节采用的是 相对增量的回零方式，而第三、七、八关节采用的是绝对增量的回零方式。在前 面的主画面中不知道您是否留意有一个红色的实心圆圈 ，这个就是回原点操 作按钮。此时，您只需轻轻按下此图标旁的按钮，则有五个轴将会自动回原点， 但是在提示窗口中会出现这样一条信息：增量电机没有回零或者绝对电机通讯异 常。对于绝对电机我们必须对它进行手动回原点。这时我们仍关注主画面，在编 辑菜单栏中有一个“监视”下拉菜单，按下此按钮，在下拉菜单中有一栏“机器 人回零点操作”，此时，我们将画面切换到该画面，如下所示：
程序才跳转到标号所处的位置。
CALL 指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。
格式一：
无条件调用指令
格式二：
无条件调用指令
子程序的建立：
子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在
程序的末尾加上 RET 指令。
说明：
1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接
然后按 和 两个按键进行翻页，直至找到您所需要的汉字，接着再次按下
按钮，选择你所需汉字的对应数字，直接按此数字键即可，此时，您所需要 的汉字则以输入完成。按照相同的道理输入其他想要的中文汉字，直至完成； (4)、输入完成后按下屏幕上的“完成”按钮即可，这样一个完整的中文文件名就 已经输入完成了。
特别说明：当您按下中文输入法时，如果您已经使用完毕，请您一定将中文 输入法切换回去，不然在以后的使用中，您对机器人的所有操作都毫无效果。
---------------------------- 1 ----------------------------
一、系统外观图
1、 下图为我们的控制屏 要先编写一个完整的程序，首先我们必须先熟悉控制屏。
a、 基本按键 按键：退出按键；
按键：画面切换按键，当您打开多个窗口时，若您想在另一个窗口中进行 编辑，则只需您轻轻按下此按钮即可；
SUB 指令：减法运算指令。 指令格式： 说明：
执行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，可以进行减法的指令有： GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。
MUL 指令：乘法运算指令。 指令格式： 说明：
---------------------------- 3 ----------------------------
二、首先上电，系统进入初始化画面
1、 开机显示画面
这个就是系统开机画面。 2、欢迎界面
这个就是欢迎界面。
---------------------------- 4 ----------------------------
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式： 说明：MOVL 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别使用，VL 表 示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围 0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。 指令格式： 说明：MOVC 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别使用，VL 表 示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围 0-9。 注释： 局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例
三、主画面，用户应用界面
初始化完毕之后，将自动进入到主画面(用户应用界面) 1、 主画面
通过观察上图，左上角有一个红色的叉叉，表示当前系统处于不可编辑状态。 这时只需您轻轻按下此按钮，便可马上进入可编辑状态。在此画面中，包含有新 建、更名、备份、参数设置、运行准备等操作命令，您可以根据您的需要进行相 应的操作。
JUMP 指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。
格式一：
无条件跳转指令
格式二：
条件跳转指令
说明：
在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的
位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面
有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，
一般文件名的输入方式： (1)、直接输入您所需的英文字母和数字键； (2)、输入完成后按下屏幕上的“完成”按钮即可。
Leabharlann Baidu
中文文件名的输入方式：
(1)、同时按下 状态；
两个键或者同时
(2)、按照拼音输入法输入所要的文件名；
两个键，就已经切入到中文输入
(3)、输入完后按下回车键 ，若您想要的汉字不在当前页，此时按下 按钮，
---------------------------- 11 ----------------------------
2、 逻辑指令 WAIT 指令：条件等待指令。
指令格式： 当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，
则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间 的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。
如您在程序一中使用了 LP0，您也可以在程序二中使用 LP0，这 样是不会产生矛盾的。 全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中 使用了 GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用 GP0 了，否则 程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一 次设定的值。 平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方 式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量 进行设置。
如果您想调节运行中的速度，我们有多种方式可以进行设置： (1)、主画面中的 按钮，通过调节左右按钮，可以对速度进行改变； (2)、上面介绍的四种运动速度，通过调节它们也可以达到改变速度的目的； (3)、在编程中有一个设置速度的参数，对此先不做介绍，在编程中我们将做详细 的介绍； (4)、当我们的程序达到执行状态时，有一个速度设置按钮，在此我们先不做介绍， 在执行状态时我们将对此做详细的讲解。
---------------------------- 10 ----------------------------
六、指令介绍 1、运动指令 移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动； 指令格式： 说明：MOVJ 代表指令，LP 表示局部变量，0 表示标号，用于区别使用，VJ 表示 速度，最大速度为 100%，PL 为平滑度，范围 0-9。
TIME 指令：延时指令，以 10ms 为单位。 指令格式： 例：延时 10 秒钟
DOUT 指令：数字量输出。 指令格式： 说明：数字量只有两种形式，因此在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF” 两种状态。
AOUT 指令：模拟量输出。 指令格式： 例：使 A0#0 的输出为 2.500
PAUSE 指令：停止指令，无条件停止指令。
当所有轴都回零完成时，在任意位置时我们回到此画面按下“运行到原点” 这个按钮，机器人将会重新运行到回零状态。
---------------------------- 9 ----------------------------
五、文件名的建立
1、回到主画面； 2、按下屏幕中的“新建”按钮，则会弹出一个对话框，提示您要输入的文件名， 文件名包含英文字母和数字键，不可输入非法字符(例：、；、“、”等)。在建立文件 名的时候您也可以给文件命名为中文名字。
---------------------------- 13 ----------------------------
*指令：标号指令。 指令格式： 注：
配合 JUMP 指令一起使用。 例：使程序跳转到 Lable 处
3、 运算指令 ADD 指令：加法运算指令。 指令格式： 说明：
执行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，可以进行加法的指令有： GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。
行；光标若在程序的最后一行，则按下 按键，程序将运行（其他 条件满足情况下）。 注： 当输入法切换为中文输入法时，请您一定要记得将输入法切换回英文输入法， 否则，当您再次想操控机器人时，机器人将不会运动，这点特别容易忘记，请您 一定要留心。 c、 数字键 和电脑上的数字键没什么区别，因此不做过多的说明。 d、+/- 按键 若伺服 ON 已上电，则按下此按键可以对机器人的各个关节进行操作。 e、 方向键 在编写程序时，通过按此键可以查找到您所需要的指令代码。 f、 其他按键 有三排白色的按键还没进行说明，其相关的作用在不同的状态控制屏上会 有相应的介绍，在此，将不进行介绍。
调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，
只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。
2、在使用 call 无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用
来控制滑台及喷枪（例：自转 90 度、一枪开启等）。
---------------------------- 12 ----------------------------
---------------------------- 8 ----------------------------
因为此类机器人我们只用了六个轴，因此在按下回零操作按钮时第七、八轴 的回零状态的指示灯将不会是红色，默认情况下为绿色，表示已经回零了。从上 图我们可以看到，除了第三关节的回零状态那里显示的是红色以外，其他的都是 绿色（绿色表示回零状态完成，红色表示未回零）。此时，我们将光标移到第三关 节，调节机器上的第三关节使之处于原点位置，调好后按下屏幕上的“回零操作” 按钮，然后按下“确定”按钮，回零操作整个过程全部完成。在回零的整个过程 中一定要将伺服 ON 打开。
---------------------------- 6 ----------------------------
(3)、 表示的是在基坐标下进行的运动，用手指轻轻点击此图标前的按钮，则 马上进入以下界面：
(4)、 表示的是在工件坐标下进行的运动。
上面主要介绍了几种坐标系下的运动方式，在使用机器中，我们一般采用关 节坐标系和直角坐标系两种情况。最终使用哪种坐标系，取决于您的习惯。
---------------------------- 5 ----------------------------
2、 可编辑应用系统
(1)、 表示在关节坐标下进行的运动，用手指轻轻点击 马上进入以下界面：
图标前的按钮，则
(2)、 表示在直角坐标下进行的运动，用手指轻轻点击此图标前的按钮，则马 上进入以下界面：
b、 按键和 按键
作用一：同时按下 按键和 切换到中文输入法；
按键或者同时按下
按键和
按键可以
作用二：当运行程序时，光标若在程序的第一行，则按下 按键，程序将运
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---------------------------- 7 ----------------------------
在坐标系按钮的上面还有一个关键的按钮，此按钮主要用于调节运动速度， 现将各种情况介绍如下：
表示：在运动过程中以直线的方式运动；
表示：在运动过程中直线运动方式的速度为 10mm，角度运动方式为 1 度； 表示：在运动过程中直线运动方式的速度为 1mm，角度运动方式为 0.1 度； 表示：在运动过程中直线运动方式的速度为 0.1mm，角度运动方式为 0.01 度。
格式一：
无条件停止
格式二：
有条件停止
说明：
PAUSE 指令后就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，
则程序立刻停止；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定停止，只有当
后面的条件满足时，程序才停止。
；指令：注释指令，解释说明。
指令格式： 说明：
后面的空格部分就是解释的内容，在执行程序时，此部分的内容不执行，相 当于提示使用者这里是什么意思，主要方便读者更加轻松的理解该程序。
四、回原点设置
本机器人共有六个关节，最多可以扩展到八个关节，其中五个关节采用的是 相对增量的回零方式，而第三、七、八关节采用的是绝对增量的回零方式。在前 面的主画面中不知道您是否留意有一个红色的实心圆圈 ，这个就是回原点操 作按钮。此时，您只需轻轻按下此图标旁的按钮，则有五个轴将会自动回原点， 但是在提示窗口中会出现这样一条信息：增量电机没有回零或者绝对电机通讯异 常。对于绝对电机我们必须对它进行手动回原点。这时我们仍关注主画面，在编 辑菜单栏中有一个“监视”下拉菜单，按下此按钮，在下拉菜单中有一栏“机器 人回零点操作”，此时，我们将画面切换到该画面，如下所示：
程序才跳转到标号所处的位置。
CALL 指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。
格式一：
无条件调用指令
格式二：
无条件调用指令
子程序的建立：
子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在
程序的末尾加上 RET 指令。
说明：
1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接
然后按 和 两个按键进行翻页，直至找到您所需要的汉字，接着再次按下
按钮，选择你所需汉字的对应数字，直接按此数字键即可，此时，您所需要 的汉字则以输入完成。按照相同的道理输入其他想要的中文汉字，直至完成； (4)、输入完成后按下屏幕上的“完成”按钮即可，这样一个完整的中文文件名就 已经输入完成了。
特别说明：当您按下中文输入法时，如果您已经使用完毕，请您一定将中文 输入法切换回去，不然在以后的使用中，您对机器人的所有操作都毫无效果。
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一、系统外观图
1、 下图为我们的控制屏 要先编写一个完整的程序，首先我们必须先熟悉控制屏。
a、 基本按键 按键：退出按键；
按键：画面切换按键，当您打开多个窗口时，若您想在另一个窗口中进行 编辑，则只需您轻轻按下此按钮即可；
SUB 指令：减法运算指令。 指令格式： 说明：
执行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，可以进行减法的指令有： GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。
MUL 指令：乘法运算指令。 指令格式： 说明：
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二、首先上电，系统进入初始化画面
1、 开机显示画面
这个就是系统开机画面。 2、欢迎界面
这个就是欢迎界面。
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MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式： 说明：MOVL 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别使用，VL 表 示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围 0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。 指令格式： 说明：MOVC 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别使用，VL 表 示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围 0-9。 注释： 局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例
三、主画面，用户应用界面
初始化完毕之后，将自动进入到主画面(用户应用界面) 1、 主画面
通过观察上图，左上角有一个红色的叉叉，表示当前系统处于不可编辑状态。 这时只需您轻轻按下此按钮，便可马上进入可编辑状态。在此画面中，包含有新 建、更名、备份、参数设置、运行准备等操作命令，您可以根据您的需要进行相 应的操作。
JUMP 指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。
格式一：
无条件跳转指令
格式二：
条件跳转指令
说明：
在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的
位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面
有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，
一般文件名的输入方式： (1)、直接输入您所需的英文字母和数字键； (2)、输入完成后按下屏幕上的“完成”按钮即可。
Leabharlann Baidu
中文文件名的输入方式：
(1)、同时按下 状态；
两个键或者同时
(2)、按照拼音输入法输入所要的文件名；
两个键，就已经切入到中文输入
(3)、输入完后按下回车键 ，若您想要的汉字不在当前页，此时按下 按钮，
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2、 逻辑指令 WAIT 指令：条件等待指令。
指令格式： 当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，
则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间 的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。
如您在程序一中使用了 LP0，您也可以在程序二中使用 LP0，这 样是不会产生矛盾的。 全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中 使用了 GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用 GP0 了，否则 程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一 次设定的值。 平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方 式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量 进行设置。
如果您想调节运行中的速度，我们有多种方式可以进行设置： (1)、主画面中的 按钮，通过调节左右按钮，可以对速度进行改变； (2)、上面介绍的四种运动速度，通过调节它们也可以达到改变速度的目的； (3)、在编程中有一个设置速度的参数，对此先不做介绍，在编程中我们将做详细 的介绍； (4)、当我们的程序达到执行状态时，有一个速度设置按钮，在此我们先不做介绍， 在执行状态时我们将对此做详细的讲解。
---------------------------- 10 ----------------------------
六、指令介绍 1、运动指令 移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动； 指令格式： 说明：MOVJ 代表指令，LP 表示局部变量，0 表示标号，用于区别使用，VJ 表示 速度，最大速度为 100%，PL 为平滑度，范围 0-9。
TIME 指令：延时指令，以 10ms 为单位。 指令格式： 例：延时 10 秒钟
DOUT 指令：数字量输出。 指令格式： 说明：数字量只有两种形式，因此在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF” 两种状态。
AOUT 指令：模拟量输出。 指令格式： 例：使 A0#0 的输出为 2.500
PAUSE 指令：停止指令，无条件停止指令。
当所有轴都回零完成时，在任意位置时我们回到此画面按下“运行到原点” 这个按钮，机器人将会重新运行到回零状态。
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五、文件名的建立
1、回到主画面； 2、按下屏幕中的“新建”按钮，则会弹出一个对话框，提示您要输入的文件名， 文件名包含英文字母和数字键，不可输入非法字符(例：、；、“、”等)。在建立文件 名的时候您也可以给文件命名为中文名字。
---------------------------- 13 ----------------------------
*指令：标号指令。 指令格式： 注：
配合 JUMP 指令一起使用。 例：使程序跳转到 Lable 处
3、 运算指令 ADD 指令：加法运算指令。 指令格式： 说明：
执行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，可以进行加法的指令有： GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。
行；光标若在程序的最后一行，则按下 按键，程序将运行（其他 条件满足情况下）。 注： 当输入法切换为中文输入法时，请您一定要记得将输入法切换回英文输入法， 否则，当您再次想操控机器人时，机器人将不会运动，这点特别容易忘记，请您 一定要留心。 c、 数字键 和电脑上的数字键没什么区别，因此不做过多的说明。 d、+/- 按键 若伺服 ON 已上电，则按下此按键可以对机器人的各个关节进行操作。 e、 方向键 在编写程序时，通过按此键可以查找到您所需要的指令代码。 f、 其他按键 有三排白色的按键还没进行说明，其相关的作用在不同的状态控制屏上会 有相应的介绍，在此，将不进行介绍。
调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，
只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。
2、在使用 call 无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用
来控制滑台及喷枪（例：自转 90 度、一枪开启等）。
---------------------------- 12 ----------------------------
---------------------------- 8 ----------------------------
因为此类机器人我们只用了六个轴，因此在按下回零操作按钮时第七、八轴 的回零状态的指示灯将不会是红色，默认情况下为绿色，表示已经回零了。从上 图我们可以看到，除了第三关节的回零状态那里显示的是红色以外，其他的都是 绿色（绿色表示回零状态完成，红色表示未回零）。此时，我们将光标移到第三关 节，调节机器上的第三关节使之处于原点位置，调好后按下屏幕上的“回零操作” 按钮，然后按下“确定”按钮，回零操作整个过程全部完成。在回零的整个过程 中一定要将伺服 ON 打开。
---------------------------- 6 ----------------------------
(3)、 表示的是在基坐标下进行的运动，用手指轻轻点击此图标前的按钮，则 马上进入以下界面：
(4)、 表示的是在工件坐标下进行的运动。
上面主要介绍了几种坐标系下的运动方式，在使用机器中，我们一般采用关 节坐标系和直角坐标系两种情况。最终使用哪种坐标系，取决于您的习惯。
---------------------------- 5 ----------------------------
2、 可编辑应用系统
(1)、 表示在关节坐标下进行的运动，用手指轻轻点击 马上进入以下界面：
图标前的按钮，则
(2)、 表示在直角坐标下进行的运动，用手指轻轻点击此图标前的按钮，则马 上进入以下界面：