翠欧控制卡入门手册-MC206X-学习

目的 (2)

原则 (2)

内容 (2)

1 用途 (2)

1.1 应用领域 (2)

1.2 应用实例 (3)

2 运动控制系统构架 (3)

2.1 组成 (3)

2.2 各部分功能 (4)

3 配线 (6)

3.1 MC206X介绍 (6)

3.2 供电 (9)

3.3 控制器、驱动器配线 (9)

3.4 孔制器、上位机连接 (12)

4 软件编程 (12)

4.1 支持软件使用 (12)

4.2 简单运动指令举例 (27)

4.3 简单运动控制程序举例 (34)

目的

通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。

原则

简单、实用、图文并茂。

内容

1 用途

1.1 应用领域

TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。

1.2 应用实例

2 运动控制系统构架

2.1 组成

2.1.1 运动控制系统概念

运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。

当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。

运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。

2.1.2 运动控制系统框图

2.2 各部分功能

➢人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点：1. 参数初始化

这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。

2. 监控系统运行

也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。

➢运动控制器

控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。

一、运动参数，控制信号的获取

要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前

提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到控制器内部。

二、对运动参数的运算

一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。

三、运动控制

当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程序，对机械部件发出指令，控制其运动。

四、接收反馈，监控运动执行情况

在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作出判断和调整。

五、上传监控信息

用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况，这样控制器会根据客户的需要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。

➢驱动器

受控于运动控制器，接收到运动控制指令后，按指令要求，控制电机等执行机构完成动作。

➢执行机构

受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里，我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。

➢反馈装置

反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或控制器。

3 配线

3.1 MC206X介绍

3.1.1 总体介绍

MC206是TRIO公司推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性，可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。MC206X的基本硬件配置包括：CAN总线通讯接口1个、数字量输入通道8路，数字量输入输出双向通道8路、模拟量输入通道1路、伺服使能1个、伺服速度控制模拟量指令4路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。

应用TRIO BASIC语言可以对MC206X进行多任务编程，MC206X支持脱机运行TRIO BASIC程序，当程序调试

完毕，下载到控制器后，如果不需要上位机的话，MC206X 可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法，只需要用几条简单的TRIO BASIC指令，就可产生像凸轮曲线、电子此轮、轴连接、插补等复杂的运动，以及协调运动。3.1.2 各部分介绍

CAN总线：

标准的CAN总线，其连接端子在五孔连接器上。用于I/O模块扩展，也可以用作与其它CAN总线设备通讯。

24V数字输入通道：

在MC206X本体上提供了8路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限位开关、进给保持（暂停）开关等，在24V 输入电路连接时把I/O电源的0v与控制器上I/O0v相接。24V数字I/O通道：

在MC206X上，除了上面说的专用24vINPUT外，还提供了8路I/O双向通道。当用作输出时，24V的I/O电源一定要连接。当不用做输出时，任何一脚都可以用作输入，用作输入时，和输入专用通道特性一样。

模拟量输入通道：

在MC206X上有一路0—10V，10位分辨率的模拟量输入通道。模拟输入电压是相对于IO0v的。为了A/D转换器能正常工作，24vI/O电源一定要提供。