DORNA东菱伺服基础技术手册下
东菱EPS系列横机位置控制专用简易操作手册
请正确，可靠地进行配线。否则可能会导致电机失控、受伤或
故障。
请使用指定的电源电压，否则可能会导致机器烧坏。 在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围
9
横机位置控制专用简易操作手册
引脚号 CN2-9
信号名称 符号
功能
伺服使能
S-ON
有效：电机励磁锁轴，允许驱动器工作(默 认低电平)。 无效：驱动器输出关断，停止工作，电机 处于自由状态。
S-ON信号有效后，至少等待50ms，才可 以输入任何命令。
请不要用S-ON信号来频繁运转或停止电 机。
CN2-7
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2) 严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有 可能因短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。
3) 连接用电线需保持干燥，信号线的芯线线径通常非常细，配线时 不宜张拉过紧。
4) 为防止电机因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应固定好线。 5) 轴心的伸出量需要充分，若伸出量不足容易使马达运行时振动。 6) 安装同心度：在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并 使伺服电机与机械负载的轴心保持在一条直线上。如果使用刚性联轴 器，应符合下图中同心度公差的要求：
安装环境 ：必须没有水汽，腐蚀性气体及可燃性气体。 接线注意事项：禁止将三相电源接至马达U、V、W的接头，一
旦接错，将损坏伺服驱动器。
接地工程必须确实实施。 在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 在通电运作前，请确定紧急机械装置是否随时启动。 在通电运作，请勿接触散热片，以免烫伤。
东菱EPS系列通用伺服技术手册
交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册●非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器●在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项·安全注意事项（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。
请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。
如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。
⏹由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
⏹在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。
注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。
⏹下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。
·1··安全注意事项··2·目录目录第一章功能和构成 (3)1.1EPS系列驱动器技术规格 (3)1.2EPS系列驱动器功能 (4)1.3EPS系列驱动器命名规则 (5)1.4EPS系列驱动器外形尺寸 (6)1.5EPS系列驱动器适配电机 (14)1.6各部分名称 (17)第二章安装 (19)2.1环境条件 (19)2.2驱动器安装场合 (19)2.3安装方向和间隔 (20)2.4电机的安装 (21)2.5伺服驱动器安装示意图 (21)2.6电缆应力 (22)第三章接线 (23)3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (23)3.2标准接线 (24)3.4编码器信号端子CN3 (32)3.5I/O接口原理 (34)3.6电源系统电路 (38)第四章参数 (39)4.1参数功能 (39)第五章监控与操作 (49)5.1面板操作 (49)5.2监视方式(DISP) (50)5.3参数设置(SET-P) (53)·1·目录5.4参数管理(EEPOP) (53)5.5速度试运行 (55)第六章报警与处理 (57)6.1驱动器报警 (57)6.2报警处理 (58)第七章伺服电机 (63)7.1型号命名 (63)7.2电机安装尺寸 (77)附录 (84)·2·第二章安装第一章功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格·3·第二章安装1.2 EPS系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表·4·第二章安装产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、W 表示袜机专用型、K表示数控专用型 E 表示经济型、G 表示高性能型硬件版本：版本 A、版本B…额定功率：1. 功率的位数增加到４位，单位为KW。
DORNA东菱伺服基础技术手册(下)
DORNA东菱伺服基础技术手册(下) DORNA东菱伺服基础技术手册（下）第一章介绍伺服系统是现代控制系统中常用的一种技术，用于实现精确控制和运动控制。
DORNA东菱伺服基础技术手册（下）旨在为读者提供伺服系统的基本知识和操作指南，以便更好地理解和应用伺服技术。
第二章伺服系统简介2.1 伺服系统的原理和组成伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、位置反馈装置和控制器等多个组成部分构成。
伺服电机负责产生运动，伺服驱动器则将控制信号转化为电机所需的电力信号。
2.2 伺服系统的工作原理伺服系统通过反馈装置实时监测被控对象的状态，与控制器中的设定值进行比较，并根据差异进行调整，以使被控对象达到设定的运动要求。
第三章伺服系统的参数设置3.1 位置环参数位置环参数是伺服系统中一个重要的设定值，它决定了系统的响应速度和精度。
在设置位置环参数时，需要根据具体应用场景进行调整，以求达到最佳性能。
3.2 速度环参数速度环参数是影响伺服系统速度控制性能的关键因素。
通过合理设置速度环参数，可以实现系统稳定性、响应速度和抗干扰能力的平衡。
第四章运动控制4.1 位置控制伺服系统的一项重要功能是实现精确的位置控制。
通过设定目标位置，伺服系统可以精确驱动电机到达设定位置，并实现定位精度的要求。
4.2 速度控制除了位置控制外，伺服系统还可以实现精确的速度控制。
通过设定目标速度，伺服系统可以实时调整电机的转速，以满足不同应用场景的速度要求。
第五章故障排除与维护5.1 常见故障及处理方法伺服系统在使用过程中可能会出现各种故障，例如电机运转异常、驱动器过载等。
本节将介绍常见故障的排查和处理方法，帮助读者解决实际应用中的问题。
5.2 维护注意事项为了确保伺服系统的长期稳定运行，需要定期进行系统维护和保养。
本节将介绍一些维护注意事项，帮助读者正确进行伺服系统的日常维护工作。
结语DORNA东菱伺服基础技术手册（下）通过对伺服系统的原理、参数设置、运动控制和故障排除等方面的介绍，为读者提供了一份全面而实用的参考手册。
DORNA东菱伺服基础技术手册 上
DORNA东菱伺服基础技术手册上DORNA东菱伺服基础技术手册1、引言1.1 目的本文档旨在提供关于DORNA东菱伺服的基础技术知识和操作指南，供用户参考和使用。
1.2 范围本手册包括DORNA东菱伺服的安装、配置、调试和故障排除等方面的内容。
2、DORNA东菱伺服概览2.1 产品介绍DORNA东菱伺服是一款先进的伺服控制系统，具有高精度、高性能和易于操作的特点。
2.2 主要特性- 高精度的位置控制- 多轴控制支持- 灵活的运动规划和轨迹控制- 高速响应和稳定性- 多种通信接口- 可编程的功能和逻辑控制3、硬件安装和连接3.1 安装指南- 选择适合的安装位置- 连接电源和信号线- 安装驱动器和伺服电机3.2 通信接口配置- 串口通信设置- 网络通信设置- USB接口设置4、系统配置和初始化4.1 参数设置- 伺服参数配置- 运动参数配置- IO端口配置4.2 控制模式选择- 位置控制模式- 速度控制模式- 力控制模式5、运动控制5.1 运动规划- 直线运动规划- 圆弧运动规划- 多轴联动运动规划5.2 运动控制指令- 位置控制指令- 速度控制指令- 力控制指令6、故障诊断和排除6.1 常见故障和解决方法- 运动不正常- 通信故障- 控制失效6.2 调试工具和方法- 调试软件介绍- 调试示例和步骤7、附件本文档涉及的附件包括：- 产品规格表- 连接图纸- 调试工具软件注释：1、DORNA东菱伺服 - DORNA东菱伺服控制系统的产品名称。
2、伺服控制系统 - 一种用于控制机械运动的系统，利用伺服电机和驱动器进行精确的位置或速度控制。
3、位置控制 - 控制系统根据设定的目标位置，使伺服电机精确地达到目标位置的过程。
4、速度控制 - 控制系统根据设定的目标速度，使伺服电机以设定的速度运动的过程。
5、力控制 - 控制系统根据设定的目标力，使伺服电机施加或抵抗力，实现力的精确控制。
东菱伺服调试步骤及注意事项
• • • • •
• •
命令脉冲的形式
• 脉冲+方向，CW/CCW, AB正交
l
指
（
令
mm/P
脉
冲
）
A
ห้องสมุดไป่ตู้
B
位
置
环
速
×
4
度
环
P
G
(P/rev)
伺
服
电
机
m
电子齿轮比的设定
n
节
距
(mm/rev)
=P
电子齿轮比的设定
• 电子齿轮比的计算公式 l（mm/P）：脉冲当量 PG（P/rev）：编码器线数 P（mm/rev）：滚珠丝杠节距 m n ：减速比 • A：PA-31参数 B：PA-32参数 • A和B请通过用户参数设定
手动增益调整
• 伺服单元的用户参数中主要包括以下伺服 增益。通过设定这些增益，可以调整伺服 单元的响应特性。 • PA-11：位置环增益（Kp） • PA-14：速度环增益（Kv） • PA-15：速度环积分时间常数（Ti）
手动增益调整
制动电阻的连接
• 如果连接电阻值过小的制动电阻器，那么 ，流过制动电路的电流就会增大，有可能 造成电路击穿。 • 与制动电阻相关的还有一个参数占空比的 参数PA-151。
伺服调试时的注意事项
• • • • • • • 为了保证伺服驱动器能够可靠、稳定、正确的运行，在伺服系统的安装、调 试以及使用过程中，应注意以下事项： 1）正确的接线：东菱伺服标配编码器线和电机动力线，不过接线时一定要正 确连接伺服驱动器与控制器之间的信号线，否则伺服不会正常运行； 2）正确的设置伺服控制模式：由于每种机器应用都有所不同，所以正确的设 置伺服控制模式是保证伺服正确运行的前提； 3）根据实际运行效果正确匹配增益参数，另外东菱伺服不要在伺服使能的情 况下或电机运行的情况下设置电子位置环和齿轮比参数。 4）确保电机良好的接地，驱动器与设备机壳连接。一方面避免干扰，另一方 面避免漏电。 5）信号线尽量选择屏蔽双绞线，屏蔽层一般接到端子外壳； 6）注意干扰问题，避免编码器信号和控制信号受到干扰，编码器线、信号线 不要与电机线、电源线绑扎在一起或者通过一个线槽， 尽量保持一定距离。
东菱EPS系列横机位置控制专用简易操作手册
0～1 【1】
※09 驱动器型 号选择
根据“驱动器适配电机”，设置合适的驱动器型号 选择参数。 一定要选择与伺服电机匹配的驱动器型号，否则会 出现意外情况。
设定位置环调节器的比例增益，定义位置控制的响
11 位置环增
益
应曲线。 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令 脉冲条件下，位置滞后量越小，定位越快。 此参数值设置太大，会使系统运行不稳定，容易引
电源线径大小（mm2）
单相 220VAC
三相 220VAC
电机额 定电流 （A）
电机动力线线径大小（mm2）
U
V
W
1.0
0.75
2~3.5
0.75
1.5
1.0
4～5
1.0
2.0
1.5
6～8
1.5
2.5
2.0
9～10
2.0
8
横机位置控制专用简易操作手册 3. 3 控制信号端子定义
CN2控制端子插头为DB25针，用于与上位机连接。功能说明如下表： 表二 控制端子CN2功能说明
备注： 横机专机伺服只能用于上位机发送脉冲形式的位置控制，不能用于转矩和速度控制。
10
横机位置控制专用简易操作手册
4. 常用参数及报警处理
4. 1 常用参数（带“※”的参数修改后须执行参数保存操作，重新上电后 才有效）
参数号 参数名称
※04 控制模式
选择
设置值 0
功能 模式
位置控制模式
设置范围 【 默认值 】
0 【0】
※06 驱动禁止 输入无效
输
连接到
值 控制输入
入
COM-
操作
DORNA东菱伺服基础技术手册下
第七章 伺服电机
1. 60/ 80/ 90 系列伺服电机参数表
型号 60DNA-02DB1AKS
额定 转速 Nn (rpm)
3000
60DNA-04DB1AKS
3000
80DNA-05DB1AKS
3000
80DNA-08DB1AKS-05 3000
80DNA-08DB1AKS
3000
80DNA-10DB1AKS
检查通信线路； 检查波特率、串口等参数设置正确； 驱动器内部通讯芯片故障。更换驱动
默认参数 更换驱动
1.检查电机动力线（ U、 V 、W 、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 检查驱动器电机型号选择参数是否设置 正确，与我司售后服务 更换驱动 伺服驱动器电源损坏或驱动器内部损 坏。更换驱动。
检查编码线，动力线是否连接不良 更换驱动
运行过 程中
有效扭矩超过额定转矩 编码线﹑动力线异常 伺服驱动异常
2 主电 接 通 主 电源电压低于指定电压 压欠 电源时 压
驱动伺服异常
重新确定负载条件，或换大容量电机 检查编码线，动力线是否松动或坏
更换驱动 检查 R、 T 输入的 AC 电源 监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否 异常 更换驱动
速度跟踪异常
原因 编码器 U、V、W 信号错误 电机转速与实际给定转速差别较大
6.2 报警处理
下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策。 ? 电机不转 1. 参数： 控制模式（ PA 4）选择不当；
电机型号选择参数（ PA 9）设置不当； 2. 接线： 检查电机动力线（ U、 V、 W、PE）配线相序；
要求
7.1 型号命名
DORNA东菱EPS系列伺服技术手册
交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册●非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器●在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项··1·安全注意事项（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。
请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。
如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。
⏹ 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
⏹ 在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。
注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。
⏹ 下面的―危险‖和―警告‖符号是按照其事故危险的程度标出的危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。
警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。
⏹ 下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。
·安全注意事项··2·目录目录第一章功能和构成 (3)1.1EPS系列驱动器技术规格 (3)1.2EPS系列驱动器功能 (4)1.3EPS系列驱动器命名规则 (5)1.4EPS系列驱动器外形尺寸 (6)1.5EPS系列驱动器适配电机 (14)1.6各部分名称 (17)第二章安装 (19)2.1环境条件 (19)2.2驱动器安装场合 (19)2.3安装方向和间隔 (20)2.4电机的安装 (21)2.5伺服驱动器安装示意图 (21)2.6电缆应力 (22)第三章接线 (23)3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (23)3.2标准接线 (24)3.4编码器信号端子CN3 (32)3.5I/O接口原理 (34)3.6电源系统电路 (38)第四章参数 (39)4.1参数功能 (39)第五章监控与操作 (49)5.1面板操作 (49)5.2监视方式(DISP) (50)5.3参数设置(SET-P) (53)·1·目录5.4参数管理(EEPOP) (53)5.5速度试运行 (55)第六章报警与处理 (57)6.1驱动器报警 (57)6.2报警处理 (58)第七章伺服电机 (63)7.1型号命名 (63)7.2电机安装尺寸 (77)附录 (84)·2·第二章安装第一章功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格·3·第二章安装1.2 EPS系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表·4·第二章安装产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、W 表示袜机专用型、K表示数控专用型 E 表示经济型、G 表示高性能型硬件版本：版本A、版本B…额定功率：1. 功率的位数增加到４位，单位为KW。
【精品文档】东菱驱动器说明书-范文模板 (17页)
本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==东菱驱动器说明书篇一：DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书序言感谢您使用本产品，本使用操作手册提供EPS系列伺服驱动器及DN系列伺服电机的相关信息。
内容包括：● 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查●伺服驱动器的组成说明● 试转操作的步骤● 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法● 所有参数说明● 通讯协议说明● 检测与保养● 异常排除本使用手册适合下列使用者参考● 伺服系统设计者● 安装或配线人员● 试转调机人员● 维护或检查人员● 其他电气相关人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：● 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体● 接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，一旦接错将损坏伺服驱动器和电机● 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行● 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线● 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动● 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心安全注意事项在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。
以下为各符号所代表的含义：接受检验安装注意配线注意操作注意主电路配线目录序言 .................................................................. ..................................................................... ...................... 1 产品确认与型号说明 .................................................................. .. (2)1.1 产品的确认 .................................................................. .. (2)1.1.1 产品的确认事项 .................................................................. .. (2)1.1.2 伺服驱动器铭牌 .................................................................. .. (2)1.1.3 伺服电机铭牌 .................................................................. (3)1.2 产品型号说明 .................................................................. . (4)1.2.1 驱动器型号说明 .................................................................. .. (4)1.2.2 伺服电机型号说明 .................................................................. . (5)1.3 伺服驱动器与伺服电机各部分名称 .................................................................. . (9)1.3.1 伺服驱动器各部分名称 .................................................................. .. (9)1.3.2 伺服电机各部分名称 .................................................................. . (10)1.4 伺服驱动器与伺服电机对应关系 .................................................................. (11)1.4.1 220V系列驱动与电机型号匹配表 .................................................................. . (11)1.4.2 380V系列驱动与电机型号匹配表 .................................................................. . (12)1.5 概况 .................................................................. . (13)1.5.1 外部设备与伺服的连接视图 .................................................................. . (13)1.5.2 驱动器的技术规格 .................................................................. .. (14)1.5.3 驱动器的功能 .................................................................. ........................................... 15 安装 .................................................................. ..................................................................... .. (17)2.1 注意事项 .................................................................. . (17)2.2 储存环境条件 .................................................................. .. (17)2.3 安装环境条件 .................................................................. .. (17)2.4 安装方向与空间 .................................................................. . (18)2.5 断路器与保险丝建议规格表 .................................................................. .. (19)2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）安装注意事项 (20)。
东菱DLA1系列变频调速器使用说明书用户手册
1.1 铭牌说明 (1)1.2 产品系列说明 (2)1.3 技术规范 (3)2 安装配线 (5)2.1 变频器各部件名称 (5)2.2 外围设备的连接图 (6)2.3 产品外型图和安装孔位尺寸 (7)2.3.1 产品外型图 (7)2.4 标准接线图 (8)2.5 主回路配线 (10)2.5.1 DLA1系列 (10)2.6 控制回路配线 (11)2.6.1 控制板端子定义 (11)2.6.2 控制信号说明 (11)2.6.3控制回路接线说明 (12)2.6.4 控制回路跳线说明 (14)3 键盘操作说明 (15)3.1键盘界面介绍 (15)3.1.1操作面板功能说明 (15)3.2 参数设定举例 (16)3.2.1功能码查看、修改方法说明 (16)3.2.2状态参数的查看方法 (17)3.2.3密码设置 (17)3.2.4电机参数自动调谐 (17)3.3试运行 (18)4功能码详细说明 (19)4.1基本监视参数: d0.00-d0.65 (19)4.2基本功能组: P0.00-P0.28 (22)4.3第一电机参数: P1.00-P1.37 (26)4.4 V/F控制参数: P2.00-P2.15 (27)4.5 矢量控制参数: P3.00-P3.22 (28)4.6 输入端子: P4.00-P4.39 (30)4.7 输出端子: P5.00-P5.22 (38)4.8 启停控制: P6.00-P6.15 (41)4.9 键盘与显示: P7.00-P7.14 (42)4.10 辅助功能: P8.00-P8.53 (43)4.12 故障与保护: P9.00-P9.70 (46)4.11 PID功能: PA.00-PA.28 (51)4.12摆频、定长和计数: PB.00-PB.09 (53)4.13 多段指令、简易PLC: PC.00-PC.51 (53)4.14 通讯参数: PD.00-PD.06 (55)4.15 功能码管理: PP.00-PP.04 (56)4.16转矩控制参数: B0.00-B0.08 (57)4.17控制优化参数: B5.00-B5.09 (58)5异常诊断与处理 (59)5.1 故障报警及对策 (59)5.2 常见故障及其处理方法 (67)6 MODBUS通讯协议 (68)6.1 通讯协议 (68)6.1.1协议内容 (68)6.1.2协议说明 (68)6.2 校验方式 (70)6.3 通信参数的地址定义 (72)附录Ⅰ：制动配件 (76)图1-1铭牌说明电源相数：T ：三相 S ：单相变频器系列DLA1-02D2 T 4 G适配电机功率（KW)G: 通用型，P: 风机水泵型电压等级：2：220V 4：380V 5：480V变频器专用代码【1】【2】【3】【6】【5】【4】图1-2产品型号说明图1-1变频器部件名称控制端子电机线按键板电源线断路器或漏电开关电机接地输出用交流电抗器(AC)变频器输入侧干扰滤波器（MC)输入用交流电抗器(AC)电源制动电阻器图2-1外围设备的连接图2.3.1 产品外型图键盘尺寸图键盘托尺寸图图2-3 0.4～2.2KW外型尺寸及安装尺寸示意图380V系列制动电阻三相380V电源图2-12 380V系列变频器接线示意图220V系列单相220V电源图2-12 220V系列变频器接线示意图2.5.1 DLA1系列380V系列主回路端子说明如下：图2-14主回路端子符号图（0.4～5.5KW）220V系列单相2.6.1 控制板端子定义2.6.2 控制信号说明2.6.3 控制回路接线说明1.模拟输入端子因微弱的模拟电压信号特别容易受到外部干扰，所以一般需要用屏蔽电缆，而且配线距离尽量短，不要超过20m，如图2-12，在某些模拟信号受到严重干扰的场合，模拟信号源侧需要加滤波电容器或铁氧体磁芯，如图2-13。
DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书
➢ 机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。
序言/EPS 系列交流伺服驱动器用户手册
➢ 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。
➢ 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状
态，再进行第一次试运转。
➢ 在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设
表示可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致 Nhomakorabea的伤害。
接受检验 安装注意 配线注意
操作注意
➢ 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾
或设备故障。
➢ 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使 用，否则可能会造成触电或火灾。
➢ 请将接地保护端子连接到 100Ω 以下的接地系统，接地不良可能会造成触 电或火灾。
备的损坏，有时还可能导致人身伤害。
➢ 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载
接上，以避免不必要的危险。
➢ 在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。
保养及检查
➢ 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。 ➢ 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 ➢ 电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。 ➢ 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。 ➢ 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。 ➢ 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电
DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书的内容
DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书的内容
本文是DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书的内容，仅供参考，希望对您有所帮助，感谢阅读。
●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
●伺服驱动器的组成说明
●试转操作的步骤
●伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法
●所有参数说明
●通讯协议说明
●检测与保养
●异常排除
本使用手册适合下列使用者参考
●伺服系统设计者
●安装或配线人员
●试转调机人员
●维护或检查人员
●其他电气相关人员
在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：
●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体
●接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，一旦接错将损坏伺服驱动器和电机
●接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行
●在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线
●在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动
●在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。
东菱通用伺服基础技术手册(中)
东菱通用伺服基础技术手册(中) 东菱通用伺服基础技术手册(中)1：引言1.1 目的1.2 背景1.3 范围2：伺服系统概述2.1 伺服系统定义2.2 伺服系统组成2.3 伺服系统原理2.4 伺服系统分类3：伺服驱动器3.1 驱动器工作原理3.2 驱动器参数及选型3.3 驱动器安装与调试3.4 驱动器故障排除4：伺服电机4.1 电机工作原理4.2 电机参数及选型4.3 电机安装与调试4.4 电机故障排除5：反馈系统5.1 反馈器件概述5.2 反馈器件选型5.3 反馈器件安装与调试 5.4 反馈系统故障排除6：运动控制系统6.1 运动控制器概述6.2 运动控制器参数及选型 6.3 运动控制器安装与调试 6.4 运动控制器故障排除7：网络通信7.1 网络通信概述7.2 网络通信协议7.3 网络通信设置与调试7.4 网络通信故障排除8：编程与接口8.1 编程语言选择8.2 接口概述8.3 接口配置与调试8.4 接口故障排除9：应用示例9.1 示例一、装配线控制9.2 示例二、包装机控制9.3 示例三、机床控制10：附件10：1 附件一、伺服系统安装图示 10：2 附件二、伺服驱动器参数表 10：3 附件三、伺服电机选型表 10：4 附件四、反馈器件安装图示10：5 附件五、运动控制器参数表11：法律名词及注释11.1 法律名词一、定义：是指的法律术语。
11.2 法律名词二、定义：是指的法律术语。
11.3 ：：：以上是《东菱通用伺服基础技术手册(中)》的内容范本，详细介绍了伺服系统的概述、驱动器、电机、反馈系统、运动控制系统、网络通信、编程与接口以及应用示例等多个章节的内容。
最后附带了相关的附件，法律名词及注释，并以数字\。
DORNA东菱伺服基础技术手册(中)
第三章 接线第三章 接 线【注 意】l 进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电 解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。
在电源切断后， 最少等待 10 分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和 电机，否则可能触电l 驱动器输出端子 U、V、W 和电机 U、V、W 必须正确对应。
注意不能用调 换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使 端子短路。
若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的 情况l 电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。
为避免感应干扰， 编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成图 3－1 伺服驱动器 EPS-TA0003123-0000 与外围设备的连接图 23第三章 接线3.2 标准接线 1. 配线（1）电源端子 TB 线径：R、S、T、U、V、W、PE 端子线径≥1.5mm² (AWG14-16)，L1、L2 端子线径≥1.0mm² (AWG16-18)。
驱动器功率越大需要 TB 端子线径越粗。
接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接 地，接地电阻<100Ω。
端子连接必须连接牢固。
建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。
请安装非熔断性（NFB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。
建议安装噪声滤波器（NF）、磁力接触器（MC）、电抗器（L），防止外部杂 波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。
（2）通讯信号 CN1、控制信号 CN2、编码器信号 CN3 线 径 ： 建 议 采用 屏 蔽 电 缆（ 最 好 采用 双 绞 屏蔽 电 缆），线 径 ≥0.12mm² (AWG24-26)。
线长：电缆长度尽可能短，控制信号线 CN2 电缆不超过 5 米，编码器信号 电缆长度不超过 15 米，编码器电源和地线应分别采用 4 组以上芯线并联。
东菱伺服调试步骤及注意事项
带制动器的伺服电机的试运行
• 带制动器的伺服电机的保持制动器 动作由伺服单元的制动器联锁输出 （BRK_OFF）信号进行控制。在 确认制动器动作的作业中，请事先 采取防止机械自然落下以及外力产 生振动的应对措施。
带制动器的伺服电机的试运行
• 请在伺服电机与机械脱离的状态下确认伺 服电机的动作与保持制动器的动作。如果 各自的动作都正常，则将伺服电机和机械 连接在一起，并进行试运行。
BRK_OFF信号说明
• 驱动器操作电磁剎车以（1）BRK_OFF 被设为Off，代 表电磁剎车不作动，电机呈机械死锁状态；（2） BRK_OFF 被设为On，代表电磁剎车作动，电机可自由 运转。电磁剎车的运作有下列两种，使用者可利用参数 PA-60,PA-61来设定相关的延迟。通常电磁剎车运用在Z 轴方向，来降低伺服电机持续出很大的抗力而产生的大 量热量，以致电机寿命降低。电磁剎车在本装置为了不 必要误动作，电磁剎车必须作用在伺服关闭后。如果使 用者自行操控电磁剎车，那么电磁剎车必须作用在剎车 过程，如此电磁剎车的剎车力与电机的剎车力为同向， 驱动器才会正常因电磁剎车的剎车力介入而减少。如果 在加速或等速过程，那驱动器会产生更大的电流来克服 电磁剎车的剎车力，也很可能引起过载保护的警报。
Dorlin Technology Co.,Ltd
• 伺服配线连接示意图 • 伺服调试前的注意事项 • 伺服调试时的注意事项 • 通电前的检查 • 通电时的检查 • 伺服基本调试步骤
伺服配线连接示意图
伺服调试前的注意事项
• 首先请确认所订货是否与实际相符，驱动器和电机型号是否匹配。动 力线、编码线是否配置正确。
• 确认动力线相序是否正确。若是抱闸电机 检查抱闸电源是否正确。电源线、编码线 连接是否正确，螺丝有没有拧紧。
DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书的内容
DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书的内容DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书的内容
● 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
● 伺服驱动器的组成说明
● 试转操作的步骤
● 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法
● 所有参数说明
● 通讯协议说明
● 检测与保养
● 异常排除
本使用手册适合下列使用者参考
● 伺服系统设计者
● 安装或配线人员
● 试转调机人员
● 维护或检查人员
● 其他电气相关人员
在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：
● 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体
● 接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，一旦接错将损坏伺服驱动器和电机
● 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行
● 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线
● 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动
● 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。
东菱伺服调试步骤及注意事项
手动增益调整
• 伺服单元的用户参数中主要包括以下伺服 增益。通过设定这些增益，可以调整伺服 单元的响应特性。 • PA-11：位置环增益（Kp） • PA-14：速度环增益（Kv） • PA-15：速度环积分时间常数（Ti）
手动增益调整
制动电阻的连接
• 如果连接电阻值过小的制动电阻器，那么 ，流过制动电路的电流就会增大，有可能 造成电路击穿。 • 与制动电阻相关的还有一个参数占空比的 参数PA-151。
位置控制接线图
• 脉冲差分500kpps
伺服驱动器 PULS+ 330Ω
PULS-
SIGN+
330Ω
SIGN-
位置控制接线图
• 脉冲输入形式，集电极开路200kpps
+24 V R2 2K/ 0.5 W R1 2K/ 0.5 W
PULS+（CN2-9） PLC端 Y0
R3 330
伺服端（CN2）
制动电阻的连接
• 再生电力是指将机械侧（含伺服电机）旋 转能量返还到伺服单元侧的电力。功过伺 服放大器内部滤波电容器的充电来吸收再 生电力，当超过电容器可充电的能量时， 再由再生电阻器消耗再生电力。 • 为了增加制动电阻器的功率，而将多个小 容量的制动电阻器组合起来使用时，电阻 的值不能过小。
PA151参数说明
制动电阻的选择
制动电阻的选取和安装
• 在电力拖动系统中，很多场合下电机也需要制动。制动电阻是用于将电动机 的再生能量以热能方式消耗的载体，它包括电阻阻值和功率容量两个重要的 参数。通常在工程上选用较多的是波纹电阻和铝合金电阻两种：波纹电阻采 用表面立式波纹有利于散热减低寄生电感量，并选用高阻燃无机涂层，有效 保护电阻丝不被老化，延长使用寿命；铝合金电阻易紧密安装、易附加散热 器，外型美观，高散热性的铝合金外盒全包封结构，具有极强的耐振性，耐 气候性和长期稳定性；体积小、功率大，安装方便稳固，外形美观，广泛应 用于高度恶劣工业环境使用。 内部制动电阻的，一般用于制动使用率不高的场合，对于需要频繁高速启停 ，负载惯量很大的场合，由于制动电阻和刹车晶体管需要大面积散热器，伺 服标配的内置制动电阻受伺服器壳体和散热限制，电阻就必须外置。一般来 说，伺服器的制动电阻大小是根据制动时需要的制动功率和制动电流来选择 的。P=U2/R，可以通过减小阻值的方式提高制动功率，但是根据I=U/R，减 小阻值造成电流很大，电阻发烫。
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第六章 报警与处理
6.1 驱动器报警
EPS 系列驱动器有多种保护功能。 当其中一个保护被激活时， 驱动器将按照
一定的时序关断输出，同时产生报警。
报警产生后，发光二极管面板显示一个报警号码，
5 个 LED 小数点位闪烁，
伺服 ON 关断。
报警出现后， 请及时切断电源，根据报警代码进行排除故障工作， 如果判定
EEPROM 存储区中的数据被破坏
IPM 的保护引脚上一直为高电平
电流 V 相检测过大
电流 W 相检测过大 驱动器与编码器之间检不出 送一个错误数据。
A 、B 相脉冲，或编码器发
电机轴每转一圈产生的一个 Z 脉冲信号未检测到。
57
第七章 伺服电机
报警号码 27 30
报 警名 称 编码器 UVW 信号错误
重新确定负载及运行条件或者外加大功
3
压
电阻功率不足
率的制动电阻
过压 电机运 电源电压过大 （不稳定） 将 AC 电源调节至正常范围
行或停 止时
监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否 异常
伺服驱动异常
更换驱动
59
第七章 伺服电机
报警 代码
4
8
报警 名称 控制 电压 欠压 过速 保护
代码
12 16
20
21 22
25
报警 名称 串行 通讯 错误
EEP RO M 参数 错误
IPM 报警
电流 V相 检测 异常 电流
W 相检 测异
常 编码 器 AB 脉冲 丢失
正常运 行
编码线﹑动力线异常 负载惯量大
参数设置不合适
处理方法
更换驱动 L1、L2 接入 AC 220 电源不足，或线接 触不良 1.检查电机动力线（ U、 V 、W 、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 更换伺服驱动
请联系我司售后服务
1.检查电机动力线（ U、 V 、W 、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 校正增益值 更换伺服驱动 检查位置指令参数
重新确定负载及运行条件或更换大容量 电机 1.增加位置环增益 (PA 11)或位置误差过 大, 增加参数（PA 53）或速度环增益 （PA 14） 2.检查电机型号参数 （PA 9）是否与所用 电机匹配 检查编码线，动力线是否松动或坏 重新确定负载及运行条件或更换大容量 电机 1.增加位置环增益 (PA 11)或位置误差过 大设置参数（PA 53），或速度环增益 （PA 14） 2.检查电机型号参数（ PA 9）是匹配
速度跟踪异常
原因 编码器 U、V、W 信号错误 电机转速与实际给定转速差别较大
6.2 报警处理
下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策。 ? 电机不转 1. 参数： 控制模式（ PA 4）选择不当；
电机型号选择参数（ PA 9）设置不当； 2. 接线： 检查电机动力线（ U、 V、 W、PE）配线相序；
检查编码线，动力线是否连接不良 更换驱动
运行过 程中
有效扭矩超过额定转矩 编码线﹑动力线异常 伺服驱动异常
2 主电 接 通 主 电源电压低于指定电压 压欠 电源时 压
驱动伺服异常
重新确定负载条件，或换大容量电机 检查编码线，动力线是否松动或坏
更换驱动 检查 R、 T 输入的 AC 电源 监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否 异常 更换驱动
检查动力线或编码器线是否连接不良； 检查控制信号是否连接正确，是否连接不良； 注：伺服 ON 信号可通过输入端子状态（ dP 18）监控；
位置指令脉冲信号可通过接收脉冲数（ dP 3）监控； 3. 机械原因：
电机轴被机械卡死（电机堵转） ； 若电机为抱闸电机，则必须提供电源解抱闸； 4． 伺服电机或伺服驱动器本身故障； ? 旋转不平滑 1．安装：检查电机与机械连接安装是否正常 2．接线：检查电机动力线（ U、 V 、W 、 PE）配线相序； 检查动力线或编码器线是否连接不良； 参数：提高速度环增益（ PA 14）或提高电流环增益（ PA 38）； ? 电机产生异常响声或振动 1. 参数：增益太高，速度环增益（ PA 14）太高导致振荡； 2. 安装：检查电机与机械连接安装是否正常 对每种报警，表 6.3 给出了其一般的处理办法
编码器 AB 脉冲丢失
编码器 Z 脉冲丢失
表 6.1 报警一览表
原因
电机定子电流长时间过大 主电路电源低于电源电压门限值
主电路电源高于电源电压门限值
控制回路电压低于电源电压门限值 电机速度长时间超过额定速度
位置偏差计数器值超过设定值 伺服驱动器接收到的数据经过 发送数据不一致。 CAN 通讯错误
CRT 校验发现与上位机
运行时 电源电压低（不稳定） 驱动伺服异常
检查 R、T 输入的 AC 电源是否有过大的 波动;监控驱动器的母线电压值（ dP 16） 是否异常 更换驱动
接通主 电路电
源时
电源电压过大 伺服驱动异常
将 AC 电源调节至正常范围 监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否 异常 更换驱动
主电
负载转动惯性大，制动
伺服 ON 时
发生原因
驱动伺服异常 L1、L2 输入电源不足。
电机相序错乱或编码线 异常
伺服驱动异常
电机起 动或运
行时
选择电机型号参数不匹 配 电机相序错或编码配线 异常
输入增益设定错误
伺服驱动异常
9 位置 在 高 速 位置指令频率从过高或
超差 起 动 或 加减速时间太短
过大 停止
负载惯量大
参数设置不合适
为驱动器内部故障，请联系我公司给予解决。
报警号码 ―― 1 2 3 4 8 9
12
14 16 20 21 22
25
26
报 警名 称 正常 过载
主电源欠压 过压
控制电源欠压 电机过速
位置偏差过大
串行通讯错误
CAN 通讯错误 EEPROM 参数错误
IPM 报警 电流 V 相检测异常 电流 W 相检测异常
58
第七章 伺服电机
表 6.3 报警处理办法
报警 代码
报警 名称
运行 状态 伺服 ON 时
发生原因
电机型号参数不符合 编码线﹑动力线异常
伺服驱动异常
输 入 命 电机被机械卡死或
1
过载 令 后 ， 负载过大
保护
电 机 不 编码线﹑动力线异常
转
伺服驱动异常
处理方法
请与我司售后联系 检查电机动力线（ U、V 、W、PE）配线 相序 检查动力线或编码器线是否连接不良 更换驱动 重新确定负载条件，或换大容量电机